本公开提供了一种测试场景复现方法、装置、电子设备、存储介质及产品，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、场景复现等技术领域。具体实现方案为：获取测试车辆的实车测试场景参数；基于所述实车测试场景参数，对不同行驶速度下的所述测试车辆进行仿真测试，得到所述测试车辆不同行驶速度下的仿真行驶数据；基于所述仿真行驶数据，在仿真测试中复现所述测试车辆的实车测试场景。通过本公开可以保证离线仿真测试场景的复现率，同时也可以提升场景的合理性。景的合理性。景的合理性。
【技术实现步骤摘要】
测试场景复现方法、装置、电子设备、存储介质及产品
[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶、场景复现等
，具体涉及一种测试场景复现方法、装置、电子设备、存储介质及产品。
技术介绍
[0002]自动驾驶测试车辆在实车测试的过程中，可能会出现自动驾驶的相关问题，从而可以获取自动驾驶车辆在遇到相关问题时的反应效果。还可以将实车测试过程中出现的问题(即，测试车辆在实车测试场景中出现的问题)应用于仿真测试中，以便于对当时的测试场景进行离线研发。
[0003]但是在仿真测试过程中，可能存在一些测试场景不合理的情况，而导致测试场景的变换，使得仿真测试中的测试场景与实车测试场景不同。
技术实现思路
[0004]本公开提供了一种测试场景复现方法、装置、电子设备、存储介质及产品。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种测试场景复现方法，所述方法包括：
[0006]获取测试车辆的实车测试场景参数；基于所述实车测试场景参数，对不同行驶速度下的所述测试车辆进行仿真测试，得到所述测试车辆不同行驶速度下的仿真行驶数据；基于所述仿真行驶数据，在仿真测试中复现所述测试车辆的实车测试场景。
[0007]根据本公开的第二方面，提供了一种测试场景复现装置，所述装置包括：
[0008]获取模块，用于获取测试车辆的实车测试场景参数；仿真模块，用于基于所述实车测试场景参数，对不同行驶速度下的所述测试车辆进行仿真测试，得到所述测试车辆不同行驶速度下的仿真行驶数据；复现模块，用于基于所述仿真行驶数据，在仿真测试中复现所述测试车辆的实车测试场景。
[0009]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0010]至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面或第二方面所述的方法。
[0011]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面或第二方面所述的方法。
[0012]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面或第二方面所述的方法。
[0013]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0014]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0015]图1示出了本公开实施例提供的实车测试场景示意图；
[0016]图2示出了本公开实施例提供的测试场景不合理的示意图，如图2中所示；
[0017]图3示出了本公开实施例提供的事后干预的场景的示意图；
[0018]图4示出了本公开实施例提供的一种测试场景复现方法的流程示意图；
[0019]图5示出了本公开实施例提供的一种测试场景复现方法的流程示意图；
[0020]图6示出了本公开实施例提供的一种测试场景复现方法的流程示意图；
[0021]图7示出了本公开实施例提供的一种测试场景复现装置的结构示意图；
[0022]图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0024]自动驾驶测试车辆在实车测试的过程中，可能会出现自动驾驶的相关问题，从而可以获取自动驾驶车辆在遇到相关问题时的反应效果。图1示出了本公开实施例提供的实车测试场景示意图，如图1中所示，测试车辆以V1的行驶速度在左侧车道行驶，在T1时刻，测试车辆前方出现障碍物车辆变更车道到测试车辆行驶车道的切入场景，其中，测试车辆的行驶速度与障碍物车辆的行驶速度相同。
[0025]实车路测发现的自动驾驶相关问题，需要通过仿真器将数据回放并复现当时问题场景，开发人员将基于回放数据场景进行离线研发迭代。但实车路测数据是基于时间序列进行采集的，复现场景中的障碍物相关信息也只能按时间序列进行播放，当算法在优化过程中造成同一时刻仿真器中的测试车辆与当时路上的位置差距较大时，障碍物行为与仿真中的测试车辆交互性的缺失会导致测试场景出现不合理的现象，从而使整个测试结果不置信。图2示出了本公开实施例提供的测试场景不合理的示意图，如图2中所示，测试车辆的行驶速度发生变化，测试车辆的车速由V1提升到V2，当仿真中的测试车辆行驶到实车测试数据中T1时刻的测试车辆位置时，基于时间序列控制的障碍物还未执行变道切入动作。当T1时刻，仿真中的测试车辆行驶到障碍物前方时才进行变道切入动作，从而使场景变得不合理。
[0026]相关技术中，为了解决这个问题，就需要对仿真器中的障碍物行为进行干预，以保证场景的合理性。图3示出了本公开实施例提供的事后干预的场景的示意图，如图3中所示，当仿真器发现如果按时间序列的控制方式会导致场景不合理时，将会对障碍物行为实施干预，避免出现场景不合理的现象。例如当T1时刻，仿真器使障碍物脱离时间序列控制，不再进行变道切入动作，转而在其车道内继续直行(或者通过控制障碍物进行减速，让行测试车辆后再继续进行变道切入动作)，从而通过事后干预的方式保证场景的合理性，但仿真运行场景已与实车测试数据场景完全不一致了。
[0027]当前仿真中数据回放场景的障碍物干预方式，属于一种事后干预，仿真器在场景运行过程中如果发现场景将要出现不合理时，使障碍物脱离时间序列信息控制转而进行制动、转向或保持当前行为不变，以寻求保证场景的合理性。这种方式虽然可以保证场景运行
的合理性但却忽略了一个非常重要的问题，事后干预的方式已经使当前场景与当时实车路测场景完全不一致，当在庞大数据集上进行算法验证的时候，由于这种场景偏离会导致离线数据集合的修复效果并不能映射到实车上路后的效果。
[0028]基于此，本公开提供一种测试场景复现方法和装置，通过实车测试场景参数获取器，提取实车测试数据的场景关键参数，并将这些场景关键参数输出给场景触发器，在场景运行过程中如果已经满足当时实车测试数据中的场景触发条件，场景触发器将控制障碍物执行当时实车测试数据中所执行的行为。
[0029]本公开通过触发器对障碍物车辆进行干预，触发障碍物车辆执行当时实车测试数据中所执行的行为，从而复现实车测试数据中的场景，避免出现随着算法迭代导致仿真测试的离线数据集合与实车测试数据场景偏离的问题，保证离线的仿真测试场景的复现率，同时也可以提升仿真测试中场景的合理性。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种测试场景复现方法，所述方法包括：获取测试车辆的实车测试场景参数；基于所述实车测试场景参数，对不同行驶速度下的所述测试车辆进行仿真测试，得到所述测试车辆不同行驶速度下的仿真行驶数据；基于所述仿真行驶数据，在仿真测试中复现所述测试车辆的实车测试场景。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述仿真行驶数据，在仿真测试中复现所述测试车辆的实车测试场景，包括：基于所述实车测试场景参数，确定实车测试场景中障碍物车辆执行的制动行为；基于所述仿真行驶数据，在仿真测试中控制所述障碍物车辆复现所述制动行为。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述仿真行驶数据，在仿真测试中控制所述障碍物车辆复现所述制动行为，包括：获取所述障碍物在所述实车测试场景中执行所述制动行为时，所述障碍物车辆与所述测试车辆之间的第一距离；基于所述仿真行驶数据，确定所述测试车辆与所述障碍物车辆之间的第二距离；响应于确定所述测试车辆与所述障碍物车辆的第二距离与所述第一距离相同，在仿真测试中控制所述障碍物车辆复现所述制动行为。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述仿真行驶数据，在仿真测试中控制所述障碍物车辆复现所述制动行为，包括：获取所述障碍物在所述实车测试场景中执行所述制动行为时，所述测试车辆的位置；基于所述仿真行驶数据，确定当前所述测试车辆的行驶速度；基于所述行驶速度确定所述测试车辆达到所述位置的时间；基于所述时间，在仿真测试中控制所述障碍物车辆复现所述制动行为。5.根据权利要求2
‑
4任意一项所述的方法，其中，所述在仿真测试中控制所述障碍物车辆复现所述制动行为，包括：在所述仿真测试中添加场景触发器；基于所述场景触发器以及预设参数，对所述仿真行驶数据进行分析，确定分析结果；基于所述分析参数，控制所述障碍物车辆复现所述制动行为。6.一种测试场景复现装置，所述装置包括：获取模块，用于获取测试车辆的实车测试场景参数；仿真模块，用于基于所述实车测试场景参数，对不同行驶速度下的所述测试车辆进行仿真测试，得到所述测试车辆不同行驶速度下的仿真行驶数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晴宇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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