一种自动驾驶多传感器同步回放方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动驾驶多传感器同步回放方法及系统，雷达采集设备和图像采集设备上部署AVB发送端，智驾控制器上部署AVB接收端；雷达采集设备和图像采集设备发送多传感器信息，并根据传感器采样周期设定每一种传感器的同步回放时间戳及周期；同时AVB发送端设定AVB CRF传输格式，CRF承载每一种传感器的同步回放时间戳及周期；智驾控制器接收多传感器信号数据，以及每一种传感器的同步回放时间戳信息及周期；智驾控制器设置回放端，回放端部署多个回放节点，分别按照每一种传感器的信号周期，以及需要同步回放的时间戳，启动多传感器同步回放。本发明专利技术通过AVB时间同步及CRF发送服务，实现自动驾驶多传感器同步回放的标准化处理。理。理。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶多传感器同步回放方法及系统


[0001]本专利技术属于自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶多传感器同步回放方法及系统。

技术介绍

[0002]目前对于自动驾驶场景下日益增多的辅助及无人驾驶需求，传统主机厂大部分依赖第三方设备厂商，比如vector、dspace等厂商，定制采集和回放设备，以实现具体车型或者既定传感器的采集回放需求，尤其是智驾领域的回放设备，种类繁多，很难具备多车型的迁移能力，导致设备采集成本居高不下。
[0003]另外，多种及多路传感器，如果无法支持回放的同步，也无法满足智驾控制的算法训练的要求；因为没法满足多传感器在同一时刻的感知融合，进一步也会影响规划控制算法的效果。
[0004]随着自动驾驶场景下，传感器供应连愈发成熟，很多总线接口也趋于稳定和统一。但总体上还有LIN/CAN/ETH/LVDS多种模式可选，对于采集端设备实现，需要按需支持。而回放端设备，则不应该受到采集端总线接口限制，更适合一种统一的总线接口来满足多传感器同步回放的需求。当前以太网多种速率的支持，很好地满足了多传感器的回放传输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶多传感器同步回放系统，其特征在于，包括多种传感器，雷达采集设备，图像采集设备以及智驾控制器；多种传感器分别接入雷达采集设备和图像采集设备；雷达采集设备和图像采集设备上部署AVB发送端，智驾控制器上部署AVB接收端，雷达采集设备和图像采集设备与智驾控制器通过中继交换机连接，中继交换机上部署AVB中继节点；雷达采集设备和图像采集设备通过AVB技术发送多传感器信息，并根据传感器采样周期设定每一种传感器的同步回放时间戳及周期；同时AVB发送端设定AVB CRF传输格式，CRF承载每一种传感器的同步回放时间戳及周期；中继交换机负责通过以太网连接雷达采集设备，图像采集设备，智驾控制器进行数据传输；智驾控制器通过AVB技术接收多传感器信号数据，以及每一种传感器的同步回放时间戳信息及周期；智驾控制器设置回放端，回放端部署多个回放节点，分别按照每一种传感器的信号周期，以及需要同步回放的时间戳，启动多传感器同步回放。2.根据权利要求1所述的自动驾驶多传感器同步回放系统，其特征在于，智驾控制器部署智驾算法，输入多种传感器数据，导入算法流水线，执行传感器融合及规划控制执行，并输出给模拟执行单元，验证自动驾驶行为。3.根据权利要求1所述的自动驾驶多传感器同步回放系统，其特征在于，采集设备、中继交换机、智驾控制器均部署AVB gPTP和CRF协议标准，通过gPTP实现采集设备端和智驾控制端时间同步，通过CRF实现智驾端根据同步时间戳精确控制多传感器回放时机。4.根据权利要求1所述的自动驾驶多传感器同步回放系统，其特征在于，雷达采集设备和图像采集设备之间通过以太网互联以及gPTP协议实现设备间精确时间同步；智驾控制器与雷达采集设备和图像采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖新，陈诚，张旸，
申请(专利权)人：奥特酷智能科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：