车载相机外参标定方法、装置、介质、设备及驾驶系统制造方法及图纸

本申请公开了一种车载相机外参标定方法、装置、介质、设备及驾驶系统，属于自动驾驶或辅助驾驶技术领域。主要包括，利用前向车载相机获取车辆所在环境的环境图像，并对环境图像进行感知获取位于车辆两侧的两条或两条以上车道线直线；获取环境图像上与两条或两条以上车道线直线的距离和最小的点作为前向参考点,并获取前向参考点的像素位置；根据前向参考点的像素位置以及环境图像上的畸变中心点的像素位置，计算畸变中心点相对于前向参考点的像素偏移；以及，根据像素偏移计算前向车载相机的镜头坐标系与车辆的车体坐标系之间的夹角，能够简化外参标定过程，提高标定效率，具有较强的实用性。的实用性。的实用性。

【技术实现步骤摘要】
车载相机外参标定方法、装置、介质、设备及驾驶系统


[0001]本申请涉及辅助驾驶或者自动驾驶
，特别涉及一种车载相机的标定。

技术介绍

[0002]在利用车载相机进行辅助驾驶或者自动驾驶的环境感知时，需要对相机外参进行标定，确认相机镜头相对于自车的位置关系，从而确定自车相对于地面车道线的位置关系，进而获取相机所拍摄的其他车辆或者障碍物与自车的相对位置关系。
[0003]现有技术利用棋盘格对镜头与地面的旋转关系进行离线标定，但是操作专业复杂，一般人员无法操作且所需标定时间较长。亟需一种简便高效的相机外参标定方案。

技术实现思路

[0004]针对车载相机进行环境感知存在的问题，本申请主要提供一种车载相机外参标定方法、装置、介质、设备及驾驶系统。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种车载相机外参标定方法，其包括：
[0006]利用前向车载相机获取车辆所在环境的环境图像，并对环境图像进行感知获取位于车辆两侧的两条或两条以上车道线直线；获取环境图像上与两条或两条以上车道线直线的距离和最小的点作为前向参考本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载相机外参标定方法，其特征在于，包括：利用前向车载相机获取车辆所在环境的环境图像，并对所述环境图像进行感知获取位于所述车辆两侧的两条或两条以上车道线直线；获取所述环境图像上与所述两条或两条以上车道线直线的距离和最小的点作为前向参考点,并获取所述前向参考点的像素位置；根据所述前向参考点的像素位置以及所述环境图像上的畸变中心点的像素位置，计算所述畸变中心点相对于所述前向参考点的像素偏移；以及，根据所述像素偏移计算所述前向车载相机的镜头坐标系与所述车辆的车体坐标系之间的夹角。2.根据权利要求1所述的车载相机外参标定方法，其特征在于，所述利用前向车载相机获取车辆所在环境的环境图像，并对所述环境图像进行感知获取位于所述车辆两侧的两条或两条以上车道线直线，包括：利用前向车载相机获取车辆t1时刻所在环境的第一环境图像，并对所述第一环境图像中的位于所述车辆两侧的第一路段车道线进行感知；对所述当前路段车道线进行拟合，并根据所述拟合的结果判断每条所述第一路段车道线是否为直线。3.根据权利要求2所述的车载相机外参标定方法，其特征在于，所述利用前向车载相机获取车辆所在环境的环境图像，并对所述环境图像进行感知获取位于所述车辆两侧的两条或两条以上车道线直线，还包括：若为直线的所述第一路段车道线的数量小于两条，或者为直线的所述第一路段车道线位于所述车辆的同一侧，则利用所述前向车载相机获取所述车辆t2时刻所在环境的第二环境图像，并对所述第二环境图像进行感知获取位于所述车辆两侧的两条或两条以上车道线直线。4.根据权利要求1所述的车载相机外参标定方法，其特征在于，所述获取所述环境图像上与所述两条或两条以上车道线直线的距离和最小的点作为前向参考点，包括：获取所述两条或两条以上车道线直线的交点或者所述两条或两条以上车道线直线的延长线的交点作为所述前向参考点。5.根据权利要求1所述的车载相机外...

【专利技术属性】
技术研发人员：李智，王笑非，穆北鹏，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：