一种控制自动驾驶车辆进入路口待行区的网联系统及方法技术方案

本发明专利技术提供一种控制自动驾驶车辆进入路口待行区的网联系统及方法，该系统包括路侧信号灯系统和车端感知系统；路侧信号灯系统包括红绿灯、信号灯控制机、信号灯学习机、RSU和云平台；车端感知系统包括V2X终端、定位模块、整车计算单元和车辆控制单元。该方法包括：S1、获取路口位置信息和路口红绿灯信息；S2、解析路口位置信息，筛选并采用红绿灯信息；S3、判断自动驾驶车辆身处的车道位置；S4、处于左转道，若具有左转待行区，左转是红灯并且直行是绿灯时，进入左转待行区；S5、处于直行道，若具有直行待行区，左转是红灯、直行是红灯且相交车道的左转是绿灯时，进入直行转待行区；S6、处于右转道，自动驾驶车辆正常行驶。自动驾驶车辆正常行驶。自动驾驶车辆正常行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种控制自动驾驶车辆进入路口待行区的网联系统及方法


[0001]本专利技术涉及智能网联汽车
，具体涉及一种控制自动驾驶车辆进入路口待行区的网联系统及方法。

技术介绍

[0002]随着经济的迅猛发展及城市化进程的不断推进，汽车保有量迅速增长，交通安全和交通效率问题日益成为突出难题，为了提高通行效率，大部分城市推行了左转提前进入待行区和直行提前进入直行待行区的交通规则。
[0003]目前自动驾驶车辆通过路口的方法是，通过车辆自身的识别摄像头识别路口的红绿灯状态，如果是红灯则停车等待，如果是绿灯则通行。在城市道路中增加了左转待行区与直行待行区后。人工驾驶车辆依靠识别“左转进入待行区”和”直行进入待行区”指示牌字样进入对应的待行区。
[0004]但是在自动驾驶车辆不能精准识别“左转进入待行区”和”直行进入待行区”指示牌字样，或者在“左转进入待行区”和”直行进入待行区”指示牌损坏的情况下，自动驾驶车辆就不能及时准确地进入对应的待行区，导致路口通行效率下降及排在后面车辆不满。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种控制自动驾驶车辆进入路口待行区的网联系统及方法，使得自动驾驶车辆能够及时准确地进入对应的待行区。
[0006]根据本专利技术的第一个方面，提供一种控制自动驾驶车辆进入路口待行区的网联系统，包括路侧信号灯系统和车端感知系统；所述路侧信号灯系统包括红绿灯、信号灯控制机、信号灯学习机、RSU和云平台，所述信号灯控制机的输入端与所述红绿灯连接，所述信号灯控制机的输出端与所述信号灯学习机的输入端连接，所述信号灯学习机的输出端与所述RSU的输入端连接，所述RSU的输出端与所述云平台连接；所述车端感知系统包括V2X终端、定位模块、整车计算单元和车辆控制单元，所述V2X终端的输入端与所述RSU的输出端连接，所述V2X终端的输出端与所述整车计算单元的输入端连接，所述定位模块的输出端与所述整车计算单元的输入端连接，所述整车计算单元的输出端与所述车辆控制单元连接，所述车辆控制单元用于控制自动驾驶车辆的加油、刹车和转向。
[0007]进一步地，所述车端感知系统还包括识别摄像头，所述识别摄像头与所述整车计算单元连接。
[0008]进一步地，所述车端感知系统还包括感知摄像头、毫米波雷达和激光雷达，所述感知摄像头、所述毫米波雷达和所述激光雷达均与所述整车计算单元连接。
[0009]进一步地，所述路侧信号灯系统还包括指示牌。
[0010]根据本专利技术的第二个方面，提供一种进入路口待行区的方法，包括以下步骤：
S1、自动驾驶车辆驶入路口，所述V2X终端与所述RSU通信，获取路口位置信息和路口红绿灯信息；S2、所述整车计算单元解析路口位置信息，结合车辆自身定位信息，筛选并采用对应方向的红绿灯信息；S3、所述整车计算单元接收所述定位模块发送的车辆位置信息，结合车载地图判断所述自动驾驶车辆身处的车道位置；若所述自动驾驶车辆处于左转道，则步骤跳入S4；若所述自动驾驶车辆处于直行道，则步骤跳入S5；若所述自动驾驶车辆处于右转道，则步骤跳入S6；S4、所述整车计算单元解析路口位置信息和路口红绿灯信息，判断该左转道是否具有左转待行区，若具有左转待行区，当对应方向的红绿灯信息显示左转是红灯并且直行是绿灯时，所述车辆控制单元控制所述自动驾驶车辆进入左转待行区；S5、所述整车计算单元解析路口位置信息和路口红绿灯信息，判断所述直行道是否具有直行待行区，若具有直行待行区，当对应方向的红绿灯信息显示左转是红灯、直行是红灯且相交车道的左转是绿灯时，自动驾驶车辆进入直行转待行区；S6、所述自动驾驶车辆正常行驶。
[0011]进一步地，在步骤S4中，若具有左转待定区、且所述整车计算单元没有接收到路口红绿灯信息，则所述识别摄像头识别所述红绿灯，当对应方向的红绿灯显示左转是红灯并且直行是绿灯时，所述车辆控制单元控制所述自动驾驶车辆进入左转待行区。
[0012]进一步地，在步骤S4中，若具有左转待定区、且所述整车计算单元没有接收到路口红绿灯信息，则所述识别摄像头识别所述指示牌，当所述指示牌显示左转车辆进入待行区时，所述车辆控制单元控制所述自动驾驶车辆进入左转待行区。
[0013]进一步地，在步骤S5中，若具有直行待转区、且所述整车计算单元没有接收到路口红绿灯信息，则所述识别摄像头识别所述红绿灯，当对应方向的红绿灯显示左转是红灯、直行是红灯且相交车道的左转是绿灯时，车辆进入直行转待行区。
[0014]进一步地，在步骤S5中，若具有直行待定区、且所述整车计算单元没有接收到路口红绿灯信息，则所述识别摄像头识别所述指示牌，当所述指示牌显示直行车辆进入待行区时，所述车辆控制单元控制所述自动驾驶车辆进入直行待行区。
[0015]有益效果：本专利技术提供的一种控制自动驾驶车辆进入路口待行区的网联系统及方法，在道路侧增设路侧信号灯系统，采集路口的红绿灯状态，并通过RSU将路口红绿灯信息和路口位置信息发送给自动驾驶车辆，自动驾驶车辆结合自身感知系统和预设规则可及时准确地进入对应的待行区，提高路口通行效率。
附图说明
[0016]图1为路侧信号灯系统的结构示意图；图2为车端感知系统的结构示意图；图3为自动驾驶车辆进入左转待行区的流程结构示意图；图4为自动驾驶车辆进入直行待行区的流程结构示意图；图5为自动驾驶车辆进入右转待行区的流程结构示意图。
实施方式
[0017]为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。
[0018]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0019]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“纵”、“横”、“水平”、“顶”、“底”、“上”、“下”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0020]此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0021]如图1
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图2所示，本专利技术提供一种控制自动驾驶车辆进入路口待行区的网联系统，包括路侧信号灯系统和车端感知系统。
[0022]路侧信号灯系统包括红绿灯、信号灯控制机、信号灯学习机、RSU（路侧单元）和云平台。信号灯控制机的输入端与红绿灯电连接，红绿灯和信号灯控制机是路口标配，具体结构和工作方式在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制自动驾驶车辆进入路口待行区的网联系统，其特征在于：包括路侧信号灯系统和车端感知系统；所述路侧信号灯系统包括红绿灯、信号灯控制机、信号灯学习机、RSU和云平台，所述信号灯控制机的输入端与所述红绿灯连接，所述信号灯控制机的输出端与所述信号灯学习机的输入端连接，所述信号灯学习机的输出端与所述RSU的输入端连接，所述RSU的输出端与所述云平台连接；所述车端感知系统包括V2X终端、定位模块、整车计算单元和车辆控制单元，所述V2X终端的输入端与所述RSU的输出端连接，所述V2X终端的输出端与所述整车计算单元的输入端连接，所述定位模块的输出端与所述整车计算单元的输入端连接，所述整车计算单元的输出端与所述车辆控制单元连接，所述车辆控制单元用于控制自动驾驶车辆的加油、刹车和转向。2.根据权利要求1所述的一种控制自动驾驶车辆进入路口待行区的网联系统，其特征在于：所述车端感知系统还包括识别摄像头，所述识别摄像头与所述整车计算单元连接。3.根据权利要求1所述的一种控制自动驾驶车辆进入路口待行区的网联系统，其特征在于：所述车端感知系统还包括感知摄像头、毫米波雷达和激光雷达，所述感知摄像头、所述毫米波雷达和所述激光雷达均与所述整车计算单元连接。4.根据权利要求1所述的一种控制自动驾驶车辆进入路口待行区的网联系统，其特征在于：所述路侧信号灯系统还包括指示牌。5.一种进入路口待行区的方法，应用于权利要求1所述的控制自动驾驶车辆进入路口待行区的网联系统，其特征在于：包括以下步骤：S1、自动驾驶车辆驶入路口，所述V2X终端与所述RSU通信，获取路口位置信息和路口红绿灯信息；S2、所述整车计算单元解析路口位置信息，结合车辆自身定位信息，筛选并采用对应方向的红绿灯信息；S3、所述整车计算单元接收所述定位模块发送的车辆位置信息，结合车载地图判断所述自动驾驶车辆身处的车道位置；若所述自动驾驶车辆处于左转道，则步骤跳入S4；若所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：史立东，李觐，
申请(专利权)人：成都通广网联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：