【技术实现步骤摘要】
移动机器人的滑动检测方法、装置、移动机器人及介质
[0001]本申请涉及移动机器人
，具体涉及一种移动机器人的滑动检测方法、装置、移动机器人及介质。
技术介绍
[0002]现有技术中，对于平面移动的机器人是否发生打滑的检测，通常采用惯性测量单元、轮速计或者单光鼠采集的位姿信息进行判断，如采用惯性测量单元测量的旋转角速度与轮速计算出的机器人角速度进行对比，判定移动机器人是否打滑，这种方法在机器人发生旋转打滑时有效，而在直线打滑时，由于惯性测量单元的线加速度精度和噪声问题，打滑检测失真，且成本较高；又如采用单光鼠时，无法解算包含三个自由度的平面移动机器人的位姿，适用范围有限，检测精度较差。
技术实现思路
[0003]本申请实施例针对上述情况，提出了一种移动机器人的滑动检测方法、装置、移动机器人及介质，以克服或者至少部分克服现有技术的不足之处。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种移动机器人的滑动检测方法，包括：
[0005]在移动机器人执行平面任务过程中，通过装载于所述移动机器人的至...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的滑动检测方法，其特征在于，包括：在移动机器人执行平面任务过程中，通过装载于所述移动机器人的至少一个轮速计或者惯性测量单元获取第一运动数据，以及通过装载于所述移动机器人的多个光鼠获取第二运动数据；根据所述第一运动数据确定所述移动机器人的第一位姿信息，并根据所述第二运动数据确定所述移动机器人的第二位姿信息；基于预设的滑动检测规则，根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定所述移动机器人是否发生滑动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动数据确定所述移动机器人的第一位姿信息，包括：读取所述第一运动数据中通过所述惯性测量单元采集的所述移动机器人在世界坐标系下的第一位姿信息，所述第一位姿信息包括第一瞬时速度和/或第一平均速度；或者，读取所述第一运动数据中通过各所述轮速计分别采集的各轮速计的子速度，根据各所述子速度确定所述移动机器人在世界坐标系下的第一瞬时速度和/或第一平均速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二运动数据确定所述移动机器人的第二位姿信息，包括：基于所述移动机器人的约定坐标系，将所述移动机器人在世界坐标系下的第二瞬时线速度、第二瞬时角速度作为未知自变量，构建所述移动机器人上各光鼠所在的安装位置点在所述世界坐标系下的光鼠瞬时速度；将各安装位置点的光鼠瞬时速度分别投影到对应的约定光鼠坐标系中，得到速度投影方程组；根据所述第二运动数据中各光鼠分别采集的所述移动机器人在世界坐标系下的预设时长内的位移、和所述速度投影方程组，构建超定方程组；求解所述超定方程组，得到所述移动机器人在世界坐标系下的第二瞬时线速度和第二瞬时角速度；根据在预设时长内的多个第二瞬时线速度和多个第二瞬时角速度，确定移动机器人在世界坐标系下的第二平均线速度和第二平均角速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述约定坐标系是根据下述方法约定的：设置所述移动机器人的机器人坐标系原点处于所述移动机器人的主动轮中心位置，且满足右手定则；以各光鼠所在的安装位置点为原点，构建各光鼠对应的约定光鼠坐标系，且各所述约定光鼠坐标系满足右手定则；根据所述机器人坐标系和各所述约定光鼠坐标系的相对位置关系，标定多个参考量，所述多个参考量包括：各所述约定光鼠坐标系分别与所述机器人坐标系的X轴和Y轴的夹角，各所述约定光鼠坐标系原点到所述机器人坐标系原点的连线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述移动机器人在世界坐标系下的第二瞬时线速度、第二瞬时角速度作为未知自变量，构建所述移动机器人上各光鼠所在的安装位置点在所述世界坐标系下的光鼠瞬时速度，包括：
对于一个安装位置点，确定所述安装位置点的第二瞬时角速度与连接线的乘积，并将所述乘积与所述第二瞬时线速度的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李哲，王双双，曹丽娜，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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