基于无人机的光伏板清洁方法、装置及无人机制造方法及图纸

本公开是关于一种基于无人机的光伏板清洁方法及装置。其中该方法包括：响应于无人机进入第一光伏板的清洁作业，确定第一光伏板的安装位置信息，并根据安装位置信息，确定无人机待悬停的中心点位置信息；根据中心点位置信息，控制无人机停靠在待悬停的中心点；控制无人机上的摄像头对第一光伏板进行图像采集，以获取第一光伏板的图像；根据图像确定第一光伏板上污染物的位置和种类；根据污染物的位置和种类，结合多种清洁结构对第一光伏板进行清洁处理，其中，多种清洁结构为设置在无人机上的不同清洁结构。本公开可以提高清扫效率，节省成本，避免了人工清扫存在的安全问题，并可以实现对污染物针对性清扫。实现对污染物针对性清扫。实现对污染物针对性清扫。

【技术实现步骤摘要】
基于无人机的光伏板清洁方法、装置及无人机


[0001]本公开涉及太阳能光伏
，尤其涉及一种基于无人机的光伏板清洁方法、装置、无人机以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会对清洁能源需求的比重不断增大，光伏板太阳能发电占有的比重越来越多，对人类的发展具有重大意义。众所周知，光伏板一般在偏远地区或建筑物顶，长期聚尘积灰，树叶鸟粪等积聚，严重影响发电效率。然而，利用人工进行光伏板的清洗，效率较低，且存在安全隐患。

技术实现思路

[0003]本公开提供一种基于无人机的光伏板清洁方法、装置、无人机以及存储介质。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种基于无人机的光伏板清洁方法，包括：
[0005]响应于所述无人机进入第一光伏板的清洁作业，确定第一光伏板的安装位置信息，并根据所述安装位置信息，确定所述无人机待悬停的中心点位置信息；
[0006]根据所述中心点位置信息，控制所述无人机停靠在所述待悬停的中心点；
[0007]控制所述无人机上的摄像头对所述第一光伏板进行图像采集，以获取所述第一光伏板的图像；
[0008]根据所述图像确定所述第一光伏板上污染物的位置和种类；
[0009]根据所述污染物的位置和种类，结合多种清洁结构对所述第一光伏板进行清洁处理，其中，所述多种清洁结构为设置在所述无人机上的不同清洁结构。
[0010]根据本公开实施例的第二方面，提供一种基于无人机的光伏板清洁装置，包括：
[0011]第一确定模块，用于在所述无人机进入第一光伏板的清洁作业时，确定第一光伏板的安装位置信息，并根据所述安装位置信息，确定所述无人机待悬停的中心点位置信息；
[0012]第一控制模块，用于根据所述中心点位置信息，控制所述无人机停靠在所述待悬停的中心点；
[0013]第二控制模块，用于控制所述无人机上的摄像头对所述第一光伏板进行图像采集，以获取所述第一光伏板的图像；
[0014]第二确定模块，用于根据所述图像确定所述第一光伏板上污染物的位置和种类；
[0015]清洁处理模块，用于根据所述污染物的位置和种类，结合多种清洁结构对所述第一光伏板进行清洁处理，其中，所述多种清洁结构为设置在所述无人机上的不同清洁结构。
[0016]根据本公开实施例的第三方面，提供一种无人机，包括：
[0017]无人机本体；
[0018]摄像头，所述摄像头设置在所述无人机本体的前端，用于图像采集；
[0019]多种不同的清洁结构，所述多种清洁结构设置在所述无人机本体的不同位置；
[0020]分别与所述摄像头、所述多种清洁结构连接的至少一个处理器；
[0021]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述第一方面所述的方法。
[0022]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储有指令，当所述指令被处理器执行时，使前述第一方面所述的方法被实现。
[0023]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：利用无人机清扫光伏板，可以提高清扫效率，节省成本；针对安装在偏远地区的光伏板，利用无人机清扫可以减少安全隐患，避免了人工清扫存在的安全问题。另外，本公开利用无人机上的摄像头可以准确检测出光伏板上污染物种类和位置，实现对污染物针对性清扫，对不同的污染物采用针对性方案，进一步提高效率，降低成本。此外，通过程序操控无人机，可以实现更加精确的控制，稳定安全可靠。
[0024]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0025]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0026]图1是本公开提出的一种基于无人机的光伏板清洁方法的应用环境示意图。
[0027]图2为本公开实施例提供的一种基于无人机的光伏板清洁方法的流程图。
[0028]图3为本公开实施例提供的另一种基于无人机的光伏板清洁方法的流程图。
[0029]图4a为本公开实施例提供的又一种基于无人机的光伏板清洁方法的流程图。
[0030]图4b为本公开实施例提供的图像中光伏板上污染物与实际光伏板上污染物之间的映射关系示例图。
[0031]图5为本公开实施例提供的一种基于无人机的光伏板清洁装置的框图。
[0032]图6为本公开实施例提供的另一种基于无人机的光伏板清洁装置的框图。
[0033]图7是本公开实施例提供的一种无人机的示意图。
具体实施方式
[0034]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0035]随着社会对清洁能源需求的比重不断增大，光伏板太阳能发电占有的比重越来越多，对人类的发展具有重大意义。众所周知，光伏板一般在偏远地区或建筑物顶，长期聚尘积灰，树叶鸟粪等积聚，严重影响发电效率。然而，利用人工进行光伏板的清洗，效率较低，且存在安全隐患。
[0036]为此，本公开提供了一种基于无人机的光伏板清洁方法，在该方法中，当无人机沿着清洁规划路径进入某个光伏板的清洁作业时，可以根据该光伏板的安装位置信息控制无人机停靠在待悬停的中心点，并根据该光伏板的图像确定该光伏板上污染物的位置和种
类，以及根据污染物的位置和种类，结合多种清洁结构对该光伏板进行清洁处理。由此利用无人机清扫光伏板，可以提高清扫效率，节省成本；针对安装在偏远地区的光伏板，利用无人机清扫可以减少安全隐患，避免了人工清扫存在的安全问题。另外，本公开利用深度学习模型可以准确检测出光伏板上污染物种类和位置，实现对污染物针对性清扫，对不同的污染物采用针对性方案，提高效率，降低成本。此外，通过程序操控无人机实现更加精确的控制，稳定安全可靠。为了便于详细说明本公开方案，下面先结合附图对本公开实施例中的应用环境进行介绍。
[0037]请参阅图1，图1是本公开提出的一种基于无人机的光伏板清洁方法的应用环境示意图。如图1所示，本公开提供的基于无人机的光伏板清洁方法可以应用于无人机100中，使无人机100可以沿着光伏阵列200的清洁规划路径进行清洁，当沿着该清洁规划路径进入某个光伏板的清洁作业时，可以根据检测到的该光伏板上污染物的位置和种类，结合无人机100上多种清洁结构自主对该光伏板进行清洁处理；该光伏板清洁方法还可以应用于服务器中，服务器通过控制无人机停靠在待悬停的中心点，并根据该光伏板的图像确定该光伏板上污染物的位置和种类，以及根据污染物的位置和种类，远程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的光伏板清洁方法，其特征在于，包括：响应于所述无人机进入第一光伏板的清洁作业，确定第一光伏板的安装位置信息，并根据所述安装位置信息，确定所述无人机待悬停的中心点位置信息；根据所述中心点位置信息，控制所述无人机停靠在所述待悬停的中心点；控制所述无人机上的摄像头对所述第一光伏板进行图像采集，以获取所述第一光伏板的图像；根据所述图像确定所述第一光伏板上污染物的位置和种类；根据所述污染物的位置和种类，结合多种清洁结构对所述第一光伏板进行清洁处理，其中，所述多种清洁结构为设置在所述无人机上的不同清洁结构。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一光伏板的安装位置信息，包括：确定所述无人机在第一悬停高度时的大地坐标系坐标；控制所述无人机上的激光雷达扫描所述第一光伏板，得到激光雷达点云数据；根据所述激光雷达点云数据，确定所述第一光伏板在所述激光雷达坐标系下的坐标；将所述第一光伏板在所述激光雷达坐标系下的坐标转换到所述大地坐标系下，得到所述第一光伏板的安装位置信息。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述安装位置信息，确定所述无人机待悬停的中心点位置信息，包括：根据所述安装位置信息，确定待校正的中心点坐标；确定所述无人机在大地坐标系下各个坐标分量的校准值；根据所述各个坐标分量的校准值对所述待校正的中心点坐标进行校准，将校准后得到的坐标确定为所述无人机待悬停的中心点位置信息。4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述第一光伏板上污染物的位置和种类，包括：将所述图像输入至预设的污染物检测模型，获取所述第一光伏板上污染物的种类和所述污染物在所述图像中第一光伏板上的位置；其中，所述污染物检测模型已经学习得到预测光伏板上存在各类污染物的概率和位置的能力；根据所述污染物在所述图像中第一光伏板上的位置，按照所述图像中污染物和第一光伏板的占比进行坐标系转换，以确定所述第一光伏板上污染物的位置。5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述污染物的位置和种类，结合所述多种清洁结构对所述第一光伏板进行清洁处理，包括：根据所述污染物的种类确定对应的清洁方案；从所述多种清洁结构中选择与所述清洁方案对应的清洁结构；根据所述污染物的位置，采用所述选择的清洁结构对所述第一光伏板进行清洁处理。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述污染物的位置，采用所述选择的清洁结构对所述第一光伏板进行清洁处理，包括：根据所述污染物的位置和所述选择的清洁结构，确定所述无人机清洁所述污染物时的作业停靠点；控制所述无人机停靠至所述作业停靠点，并控制所述选择的清洁结构对所述第一光伏板进行清洁处理。
7.如权利要求1或2所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：王东旭，马晖，周玉伟，李国栋，刘玉琛，梁浩，宋晓奇，钱彬彬，戴明辰，
申请(专利权)人：河北华电曹妃甸储运有限公司，
类型：发明
国别省市：