一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置及其方法，包括壳体，所述壳体两侧下部均设置有着陆支架，所述着陆支架可斜向下展开，两个所述着陆支架对称设置，所述壳体包括固定筒，且固定筒两端均套设有活动筒，所述固定筒内侧设置有用于调整两个活动筒间距的驱动组件，所述固定筒侧壁中间位置处设置有环形凸起，所述着陆支架包括支撑条，所述支撑条靠近壳体一侧设置有条形容纳槽，所述条形容纳槽内侧两端均铰接有第一支撑臂，且两个第一支撑臂上均铰接有第二支撑臂。本发明专利技术可以实现稳定的支撑，通过调整两个活动筒的间距的方式来驱动着陆支架的展开和折叠，可以实现AUV设备在着陆时候的整体长度减小,可以减少水流对其稳定性的影响。稳定性的影响。稳定性的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置及其方法


[0001]本专利技术涉及AUV设备
，尤其涉及一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置及其方法。

技术介绍

[0002]为更好地在某一海域进行探测和监测任务，各国陆续加强了对无人水下航行器(UnmannedUnderwaterVehicles，UUV)的研究力度。UUV可根据其与母船间通讯方式的不同分为遥控水下航行器（ROV）和自主水下航行器（AUV）。ROV工作时可以通过与母船之间的连接脐带供应能源，解决续航问题。但连接脐带不仅增大了系统复杂性，同时也使得ROV在工作时需要水面平台长期协同工作，进而消耗大量的人力、物力和财力。AUV自身携带能源，工作时无需水面平台长期协同配合，通过自身装备的动力装置，可实现精确的定点探测和监测任务。常规型AUV一般执行巡航探测任务为主，由于其携带的能源有限，若推进器长期处于工作状态，便无法满足长时间海底探测的工作需求。为解决这一问题，一种能够在海底定点着陆的新型AUV概念被提出来。这种可着陆型AUV从母船布放之后可以依靠自身推进系统自主运行到监测站位附近，在监测点进行软着陆以后可以着陆在海床上并关闭其动力装置，靠自身结构停留在海底执行探测和监测任务；完成一个站位监测任务后可以自动打开动力装置返航或前往下一个监测站位地点，这种类型的AUV可以减少能量损耗并可完成多站位监测任务。
[0003]现有的AUV设备大多采用不可折叠的支架进行海底着陆支撑，支撑的安装对AUV设备在水下航行有影响，容易受到底层洋流的影响,从而影响AUV设备的行进方向，所以现提出一种基于保形支撑式的AUV着陆装置及其方法。

技术实现思路

[0004]基于
技术介绍
存在的技术问题，本专利技术提出了一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置及其方法。
[0005]本专利技术提出的一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置，包括壳体，所述壳体两侧下部均设置有着陆支架，所述着陆支架可斜向下展开，两个所述着陆支架对称设置；所述壳体包括固定筒，且固定筒两端均套设有活动筒，所述固定筒内侧设置有用于调整两个活动筒间距的驱动组件，所述固定筒侧壁中间位置处设置有环形凸起；所述着陆支架包括支撑条，所述支撑条靠近壳体一侧设置有条形容纳槽，所述条形容纳槽内侧两端均铰接有第一支撑臂，且两个第一支撑臂上均铰接有第二支撑臂，所述活动筒的两侧外周面上均设置有沿其长度方向设置的槽条，两个所述第一支撑臂分别与两个活动筒同一侧的两个槽条内侧铰接，所述环形凸起两侧外周面均设置有铰接座，同一个着陆支架上的两个第二支撑臂与其中一个铰接座内壁铰接。
[0006]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置，所述活动筒内侧远离固定筒一端设置有圆形隔板，且圆形隔板上同轴设置有导向套管。
[0007]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置，所述驱动组件包括设置在固定筒内侧中间位置处的竖隔板，所述竖隔板下部设置有扇形豁口，所述竖隔板上转动设置有与活动筒同轴的传动杆，所述传动杆两端均一体成型设置有丝杆，且两个丝杆上均套设有丝杆螺母，所述竖隔板侧壁靠近扇形豁口位置处设置有电机支架，所述电机支架侧壁固定有防水电机，所述防水电机的输出轴通过螺栓固定有第二齿轮，所述传动杆侧壁固定设置有第一齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，两个所述丝杆分别插设在两个活动筒中的导向套管内，且两个丝杆螺母分别与两个导向套管相靠近一端固定连接。
[0008]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置，所述固定筒内设置有用于调整壳体浮力的浮力调节组件。
[0009]本优选方案中，浮力调节组件用于调整壳体的浮力，可以实现装置悬停在水体合适深度，方便实现着陆支架与水底进行支撑，以保持AUV的水下姿态，方便进行水下定点监测。
[0010]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置，所述浮力调节组件包括横向设置在壳体内侧上部位置处的气罐和横向设置在壳体内侧下部位置处的气囊，所述气罐的出气口连接有第二电磁阀门，所述竖隔板上设置有用于固定安装气罐的安装孔，所述扇形豁口内侧固定有横向设置的支撑板，所述气囊设置在支撑板的下侧，且气囊下部中间位置处设置有出气嘴，所述出气嘴上固定连接有第一电磁阀门，所述环形凸起下部设置有供第一电磁阀门穿出的圆孔。
[0011]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置，所述固定筒的外周面两端均设置有环形密封沟槽，且两个环形密封沟槽内均设置有环形密封胶圈，所述壳体的两端分别固定设置有端盖和尾盖。
[0012]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置，所述壳体的外侧套设有外护罩，所述外护罩包括固定在环形凸起外侧的环形固定框，且环形固定框上部设置有弧形板，所述活动筒滑动设置在弧形板的内侧，所述弧形板顶部设置有导流鳍。
[0013]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置，所述尾盖远离壳体的一端设置有锥形罩，所述锥形罩内侧固定设置有叶轮推进器，所述锥形罩的外侧靠近壳体一端设置有等距离呈环形分布的导流孔，所述锥形罩下部固定设置有防水转向舵机，且防水转向舵机的输出轴通过螺栓固定有转向导流板。
[0014]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置，所述支撑条中部设置有呈对称分布的两个条形孔，所述条形孔连通条形容纳槽，所述条形孔内侧铰接有刺销，所述刺销一端铰接有联动拉杆，且联动拉杆远离刺销一端与第二支撑臂侧壁铰接，所述刺销远离联动拉杆一端设置有刺尖部。
[0015]本优选方案中，通过驱动组件驱动两个活动筒相互靠近，带动着陆支架中的两个第一支撑臂旋转，配合设置的第二支撑臂，将支撑条向远离壳体一侧展开，并且在此过程中由于设置的联动拉杆，带动刺销发生旋转，从而实现刺销)从条形孔中旋转伸出，同一个着陆支架上的两个刺销的朝向相反，可以插入到水底，提升了着陆支架的稳定性。
[0016]一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置的使用方法，包括如下步骤：
S1：设备组装，将AUV装置的超声波探测设备、无线信号收发装置以及储能设备安装到端盖和尾盖内，并与海底着陆装置电气连接，并向气罐中储入气体；S2：深度调整，将完成组装的安装有海底着陆装置的AUV设备投放到目标水域中，然后通过控制第一电磁阀门开启，使得水体在压力的作用下穿过第一电磁阀门和出气嘴进入到气囊中，从而改变AUV设备的重量，从而实现AUV设备进行下潜,控制尾盖中的叶轮推进器工作，产生推进力，实现AUV设备在水体内行进，并通过控制防水转向舵机带动转向导流板旋转，来调整AUV设备的行进方向；S3：下潜着陆,当需要进行着陆时控制驱动组件中的防水电机工作，配合设置的第二齿轮和第一齿轮，带动传动杆旋转，配合设置的丝杆和丝杆螺母，实现两个活动筒相互靠拢，靠拢的过程中带动着陆支架中的两个第一支撑臂发生旋转，同时配本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置，包括壳体（1），其特征在于，所述壳体（1）两侧下部均设置有着陆支架（2），所述着陆支架（2）可斜向下展开，两个所述着陆支架（2）对称设置；所述壳体（1）包括固定筒（102），且固定筒（102）两端均套设有活动筒（101），所述固定筒（102）内侧设置有用于调整两个活动筒（101）间距的驱动组件（8），所述固定筒（102）侧壁中间位置处设置有环形凸起（1021）；所述着陆支架（2）包括支撑条（201），所述支撑条（201）靠近壳体（1）一侧设置有条形容纳槽，所述条形容纳槽内侧两端均铰接有第一支撑臂（202），且两个第一支撑臂（202）上均铰接有第二支撑臂（203），所述活动筒（101）的两侧外周面上均设置有沿其长度方向设置的槽条（1011），两个所述第一支撑臂（202）分别与两个活动筒（101）同一侧的两个槽条（1011）内侧铰接，所述环形凸起（1021）两侧外周面均设置有铰接座（1022），同一个着陆支架（2）上的两个第二支撑臂（203）与其中一个铰接座（1022）内壁铰接。2.根据权利要求1所述的一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置，其特征在于，所述活动筒（101）内侧远离固定筒（102）一端设置有圆形隔板（1012），且圆形隔板（1012）上同轴设置有导向套管（1013）。3.根据权利要求2所述的一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置，其特征在于，所述驱动组件（8）包括设置在固定筒（102）内侧中间位置处的竖隔板（801），所述竖隔板（801）下部设置有扇形豁口（8011），所述竖隔板（801）上转动设置有与活动筒（101）同轴的传动杆（802），所述传动杆（802）两端均一体成型设置有丝杆（8022），且两个丝杆（8022）上均套设有丝杆螺母（8023），所述竖隔板（801）侧壁靠近扇形豁口（8011）位置处设置有电机支架（804），所述电机支架（804）侧壁固定有防水电机（803），所述防水电机（803）的输出轴通过螺栓固定有第二齿轮（8031），所述传动杆（802）侧壁固定设置有第一齿轮（8021），所述第一齿轮（8021）与第二齿轮（8031）啮合，两个所述丝杆（8022）分别插设在两个活动筒（101）中的导向套管（1013）内，且两个丝杆螺母（8023）分别与两个导向套管（1013）相靠近一端固定连接。4.根据权利要求3所述的一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置，其特征在于，所述固定筒（102）内设置有用于调整壳体（1）浮力的浮力调节组件。5.根据权利要求4所述的一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置，其特征在于，所述浮力调节组件包括横向设置在壳体（1）内侧上部位置处的气罐（7）和横向设置在壳体（1）内侧下部位置处的气囊（9），所述气罐（7）的出气口连接有第二电磁阀门（701），所述竖隔板（801）上设置有用于固定安装气罐（7）的安装孔，所述扇形豁口（8011）内侧固定有横向设置的支撑板（10），所述气囊（9）设置在支撑板（10）的下侧，且气囊（9）下部中间位置处设置有出气嘴（901），所述出气嘴（901）上固定连接有第一电磁阀门（6），所述环形凸起（1021）下部设置有供第一电磁阀门（6）穿出的圆孔。6.根据权利要求5所述的一种基于保形支撑式的AUV海底着陆装置，其特征在于，所述固定筒（102）的外周面两端均设置有环形密封沟槽，且两个环形密封沟槽内均设置有环形密封胶圈，所述壳体（1）的两端分别固定设置有端盖（3）和尾盖（4）。7.根据权利要求6所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨悦，关义立，党院，李传顺，
申请(专利权)人：自然资源部第一海洋研究所，
类型：发明
国别省市：