六自由度运动平台制造技术

本实用新型专利技术涉及一种六自由度运动平台，包括第一运动机构、第二运动机构和第三运动机构。在第一运动机构中，四个第一执行元件立设于第一连接板上，第一执行元件的输出端用于连接汽车座舱，能够实现汽车座舱横摇、纵摇和垂荡自由度的运动。在第二运动机构中，第二执行元件平置于第二连接板，第二执行元件的输出端与第一连接板滑动连接，能够实现汽车座舱横荡自由度的运动。在第三运动机构中，两个第三执行元件平置于第三连接板并与第二执行元件的安装方向相垂直，两个第三执行元件平行设置且反向安装，第三执行元件的输出端与第二连接板滑动连接，能控制汽车座舱纵荡和首摇自由度的运动。该六自由度运动平台实现了自由度之间解耦，控制算法简单。控制算法简单。控制算法简单。

【技术实现步骤摘要】
六自由度运动平台


[0001]本技术涉及模拟驾驶运动平台
，特别是涉及一种六自由度运动平台。

技术介绍

[0002]汽车模拟驾驶中通常采用多自由度运动平台实现运动仿真输出。在多自由度运动平台
，Stewart平台并联结构应用非常广泛，这种并联平台采用六套同规格的伺服电缸、液压缸或气缸首、尾并联连接，能够实现六自由度模拟，具有刚性好、带重负载能力强、造价低等优点。但是，这样的六自由度运动平台由于其并联连接的结构特性，各自由度的控制相互关联，耦合性较强，导致控制算法复杂，响应速度慢。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对多自由度运动平台自由度耦合性强而导致控制算法复杂的问题，提供一种能够实现自由度解耦、控制算法简单、响应速度快的六自由度运动平台。
[0004]本技术提供的一种六自由度运动平台包括：
[0005]第一运动机构，包括第一连接板和立设于所述第一连接板的四个第一执行元件，四个所述第一执行元件两两相对设置，所述第一执行元件用于与汽车座舱连接；
[0006]第二运动机构，包括第二连接板和平置于所述第二连接板的第二执行元件，所述第二执行元件的输出端与所述第一连接板滑动连接；
[0007]第三运动机构，包括第三连接板和平置于所述第三连接板的两个第三执行元件，所述第三执行元件与所述第二执行元件的安装方向相垂直，两个所述第三执行元件平行设置且反向安装，所述第三执行元件的输出端与所述第二连接板滑动连接，用于驱动第二连接板转动或移动。
[0008]在其中一个实施例中，所述第二运动机构还包括滑轨和滑动架，所述滑轨与所述第二连接板连接，所述滑动架滑动设置在所述滑轨上，所述滑动架与所述第二执行元件的输出端连接。
[0009]在其中一个实施例中，所述滑动架与所述第一连接板固定连接，以使所述滑动架能够带动所述第一连接板一同相对所述滑轨滑动。
[0010]在其中一个实施例中，所述第一运动机构还包括板间连接件和连接柱，所述板间连接件穿设于所述第一连接板并套设于所述连接柱上，所述板间连接件的两端与所述第一连接板固定连接；所述第二运动机构还包括定位件，所述定位件设置在所述滑动架靠近所述第一连接板的一侧，所述定位件与所述连接柱固定连接，用于将所述滑动架与所述第一连接板固定连接。
[0011]在其中一个实施例中，所述连接柱与所述定位件、板间连接件均为螺纹连接，所述第一执行元件固定设置在所述板间连接件上。
[0012]在其中一个实施例中，所述第三执行元件还设有固定端，所述固定端与所述第三
连接板固定连接，当两个所述第三执行元件的输出端分别向相反的方向移动并相对所述第二连接板滑动时，两个所述第三执行元件的输出端能够形成转动力矩，以驱动所述第二连接板作转动；当两个所述第三执行元件的输出端向相同的方向移送时，能够带动所述第二连接板移动。
[0013]在其中一个实施例中，所述第三执行元件的输出端与所述滑轨连接。
[0014]在其中一个实施例中，所述第三运动机构还包括支撑结构，所述支撑结构的两端分别转动连接所述第二连接板和所述第三连接板，并与所述第三连接板为滑动连接。
[0015]在其中一个实施例中，所述第二运动机构还包括第一安装板，所述第二执行元件固定设置在所述第一安装板上，所述第三运动机构还包括导杆、滑块和支撑柱，所述支撑柱穿设于所述第一安装板并与所述第一安装板转动连接，所述滑块与所述支撑柱连接并与所述导杆滑动连接。
[0016]在其中一个实施例中，所述导杆和所述滑块均为两个，两个所述导杆的两端均与所述第三连接板固定连接，两个所述滑块分别与两个所述导杆滑动连接，两个所述滑块均与第二安装板固定连接，所述支撑柱靠近所述第三连接板的一端与所述第二安装板转动连接。
[0017]上述六自由度运动平台，在第一运动机构中，四个第一执行元件立设于第一连接板上，第一执行元件的输出端用于连接汽车座舱，通过控制四个第一执行元件的运动能够实现汽车座舱横摇、纵摇和垂荡自由度的运动。在第二运动机构中，第二执行元件平置于第二连接板，第二执行元件的输出端与第一连接板滑动连接，通过控制第二执行元件伸缩，能够带动第一连接板作横向移动，实现汽车座舱横荡自由度的运动。在第三运动机构中，两个第三执行元件平置于第三连接板并与第二执行元件的安装方向相垂直，两个第三执行元件平行设置且反向安装，第三执行元件的输出端与第二连接板滑动连接。当控制两个第三执行元件的输出端相互远离或靠近，并相对第二连接板作横向滑动时，能够在两个第三执行元件的输出端与第二连接板的连接处形成转动力矩，驱动第二连接板正转或反转，实现汽车座舱首摇自由度的运动；当控制两个第三执行元件的输出端向相同方向移动时，能够驱动第二连接板作纵向移动，实现汽车座舱纵荡自由度的运动。该六自由度运动平台，将自由度之间解耦，能灵活控制单个自由度的运动，减少了伺服电缸之间的联动控制，控制算法简单，响应快。
附图说明
[0018]图1为一实施例中的六自由度运动平台整体结构示意图；
[0019]图2为一实施例中的六自由度运动平台第一分解示意图；
[0020]图3为一实施例中的六自由度运动平台第二分解示意图。
[0021]附图标记说明：
[0022]100、第一运动机构；200、第二运动机构；300、第三运动机构；
[0023]110、第一连接板；120、第一执行元件；130、板间连接件；140、连接柱；
[0024]210、第二连接板；220、滑轨；230、滑动架；240、第二执行元件；250、第一安装板；260、定位件；
[0025]310、第三连接板；320、第三执行元件；330、固定端；340、第三执行元件的输出端
340；350、导杆；360、滑块；370、支撑柱。
具体实施方式
[0026]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0027]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0028]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六自由度运动平台，其特征在于，所述六自由度运动平台包括：第一运动机构，包括第一连接板和立设于所述第一连接板的四个第一执行元件，四个所述第一执行元件两两相对设置，所述第一执行元件用于与汽车座舱连接；第二运动机构，包括第二连接板和平置于所述第二连接板的第二执行元件，所述第二执行元件的输出端与所述第一连接板滑动连接；第三运动机构，包括第三连接板和平置于所述第三连接板的两个第三执行元件，所述第三执行元件与所述第二执行元件的安装方向相垂直，两个所述第三执行元件平行设置且反向安装，所述第三执行元件的输出端与所述第二连接板滑动连接，用于驱动第二连接板转动或移动。2.根据权利要求1所述的六自由度运动平台，其特征在于，所述第二运动机构还包括滑轨和滑动架，所述滑轨与所述第二连接板连接，所述滑动架滑动设置在所述滑轨上，所述滑动架与所述第二执行元件的输出端连接。3.根据权利要求2所述的六自由度运动平台，其特征在于，所述滑动架与所述第一连接板固定连接，以使所述滑动架能够带动所述第一连接板一同相对所述滑轨滑动。4.根据权利要求2所述的六自由度运动平台，其特征在于，所述第一运动机构还包括板间连接件和连接柱，所述板间连接件穿设于所述第一连接板并套设于所述连接柱上，所述板间连接件的两端与所述第一连接板固定连接；所述第二运动机构还包括定位件，所述定位件设置在所述滑动架靠近所述第一连接板的一侧，所述定位件与所述连接柱固定连接，用于将所述滑动架与所述第一连接板固定连接。5.根据权利要求2所述的六自由度运...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜慧，
申请(专利权)人：浙江科驰智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：