夹头机构、机械臂以及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种夹头机构，包括：安装座、电机、夹头组件和曲柄构件。其中，所述夹头组件与所述安装座连接，所述夹头组件包括与所述安装座铰接的齿轮。所述齿条与所述齿轮啮合，所述齿条可往前或往后移动，所述齿条包括靠前的第一壁面和与所述第一壁面间隔并靠后的第二壁面。所述曲柄构件与所述电机连接，所述曲柄构件的偏心端置于所述第一壁面和所述第二壁面之间。本实用新型专利技术可以提高夹头机构的活动精度并且提升操控性。活动精度并且提升操控性。活动精度并且提升操控性。

【技术实现步骤摘要】
夹头机构、机械臂以及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种夹头机构、机械臂以及机器人。

技术介绍

[0002]机器人上会安装夹头机构，通过夹头机构来夹持物件并通过机器人上的臂机构实现物件的位置改变。其中，CN111331067A公开了一种基于齿轮齿条传动的定心夹爪，该定心夹爪包括气缸2、纵向齿条4、齿轮5、横向齿条7、导杆8、夹持块9和V型定位块10，气缸2驱动纵向齿条4向上或者向下运动，带动齿轮5转动，齿轮5带动横向齿条7横向移动，进而实现夹持块9作出夹紧或者松开的动作。该装置通过气缸2来实现纵向齿条4的移动，气缸的活动精度相对较低，而且气缸需要伸缩活动，控制也相对不便。

技术实现思路

[0003]鉴于此，有必要提供一种夹头机构、机械臂以及机器人，可以提高夹头机构的活动精度并且提升操控性。
[0004]本技术第一方面提供一种夹头机构，包括：
[0005]安装座；
[0006]电机；
[0007]夹头组件，所述夹头组件与所述安装座连接，所述夹头组件包括与所述安装座铰接的齿轮；
[0008]齿条，所述齿条与所述齿轮啮合，所述齿条可往前或往后移动，所述齿条包括靠前的第一壁面和与所述第一壁面间隔并靠后的第二壁面；以及
[0009]曲柄构件，所述曲柄构件与所述电机连接，所述曲柄构件的偏心端置于所述第一壁面和所述第二壁面之间。
[0010]相较于现有技术，本技术有益效果包括：本技术可以通过电机控制曲柄构件向一方向转动，在转动的过程中，曲柄构件会作用齿条的第一壁面，从而带动齿条向前运动，继续向该方向转动，曲柄构件会作用齿条的第二壁面，从而带动齿条向后运动，齿条的前后移动实现夹头组件的夹紧或者松开，从而提高了夹头机构的活动精度并且提升操控性。
[0011]进一步的，所述夹头组件包括：
[0012]夹头；
[0013]第一连杆，所述齿轮位于所述第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端与所述夹头铰接；以及
[0014]第二连杆，所述第二连杆的一端与所述安装座铰接，所述第二连杆的另一端与所述夹头铰接，所述第二连杆和所述第一连杆位于所述夹头的同侧。
[0015]进一步的，还包括：
[0016]摄像头，安装于所述安装座上；和/或
[0017]照明灯，安装于所述安装座上。
[0018]本技术第二方面提供一种机械臂，包括：
[0019]所述的夹头机构；以及
[0020]臂机构，所述夹头机构安装于所述臂机构上。
[0021]进一步的，所述臂机构包括：
[0022]臂组件；以及
[0023]第一舵机，所述第一舵机与所述臂组件之间通过平面推力轴承连接，所述第一舵机用于使所述臂组件转动。
[0024]进一步的，所述臂机构包括：
[0025]第一臂；
[0026]第一连接件，所述第一连接件与所述第一臂连接，所述第一连接件包括两个第一连接板；以及
[0027]两个第二舵机，一所述第二舵机连接一所述第一连接板，两个所述第二舵机用于共同带动所述第一连接件向一方向转动。
[0028]进一步的，所述臂机构包括：
[0029]第一臂；
[0030]第二连接件，所述第二连接件与所述第一臂连接，所述第二连接件包括第二连接板，所述第二连接板延伸方向与所述第一臂具有一预定夹角；
[0031]第二臂；
[0032]第三舵机，所述第三舵机与所述第二臂连接，所述第三舵机与所述第二连接板活动连接。
[0033]进一步的，所述臂机构包括臂，所述臂为空心管，线缆布置于所述空心管中。
[0034]进一步的，所述臂机构还包括管夹，所述管夹以可拆卸的方式夹设在所述臂的端部，所述管夹连接所述安装座或者连接所述臂机构的舵机或者连接所述臂机构的与舵机活动连接的连接件。
[0035]本技术第三方面提供一种机器人，所述机器人包括所述的机械臂。
附图说明
[0036]图1为本技术的机械人的具体结构。
[0037]图2为本技术的机械臂的具体结构。
[0038]图3为本技术的夹头机构的具体结构。
[0039]图4为图3的爆炸图。
具体实施方式
[0040]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得所有其他实施例，都属于本技术的保护范围。可以理解的是，附图仅仅提供参考与说明用，并非用来对本技术加以限制。附图中显示的连接关系仅仅是为了便于清晰
描述，并不限定连接方式。
[0041]需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件时，它可以是直接连接到另一个组件，或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
[0042]还需要说明的是，本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0043]本技术具体实施方式提供一种机器人，如图1所示，图1示出了机械人的具体结构，该机器人包括机身200以及机械臂100，所述机身200提供有驱动机构和行走装置，实现所述机身200的行走，即该机器人为可行走的机器人，所述机身200作为机械臂100安装的平台。
[0044]如图2所示，图2示出了机械臂100的具体结构。所述机械臂100包括臂机构110和夹头机构120，所述夹头机构120安装于所述臂机构110的端部。
[0045]在本具体实施方式中，所述臂机构110为三自由度的臂结构。更为具体的，所述臂机构110包括第一舵机10、第二舵机20、第一臂30、第三舵机40和第二臂50，所述夹头机构120安装于所述第二臂50的端部。在本实施方式中，所述第一舵机10为可驱动所述第二舵机20、所述第一臂30、所述第三舵机40、所述第二臂50和所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹头机构，其特征在于，包括：安装座；电机；夹头组件，所述夹头组件与所述安装座连接，所述夹头组件包括与所述安装座铰接的齿轮；齿条，所述齿条与所述齿轮啮合，所述齿条可往前或往后移动，所述齿条包括靠前的第一壁面和与所述第一壁面间隔并靠后的第二壁面；以及曲柄构件，所述曲柄构件与所述电机连接，所述曲柄构件的偏心端置于所述第一壁面和所述第二壁面之间。2.根据权利要求1所述夹头机构，其特征在于，所述夹头组件包括：夹头；第一连杆，所述齿轮位于所述第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端与所述夹头铰接；以及第二连杆，所述第二连杆的一端与所述安装座铰接，所述第二连杆的另一端与所述夹头铰接，所述第二连杆和所述第一连杆位于所述夹头的同侧。3.根据权利要求1所述的夹头机构，其特征在于，还包括：摄像头，安装于所述安装座上；和/或照明灯，安装于所述安装座上。4.一种机械臂，其特征在于，包括：如权利要求1
‑
3任一项所述的夹头机构；以及臂机构，所述夹头机构安装于所述臂机构上。5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述臂机构包括：臂组件；以及第一舵机，所述第一舵机与所述臂组件之间通过平面推力轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：张维良，邝奕文，余笃凯，
申请(专利权)人：深圳幸狐科技有限公司，
类型：新型
国别省市：