自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：获取泊车行驶环境，并检测所述泊车行驶环境的边界设施；根据所述边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线；基于所述路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。本申请缓解了目前车辆泊车存在自动化程度低、泊车安全性及准确性差的技术问题，提升车辆自动化的稳定性、安全性和准确性，提升用户的自动化行车及泊车的体验。提升用户的自动化行车及泊车的体验。提升用户的自动化行车及泊车的体验。

【技术实现步骤摘要】
自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及车辆
，尤其是涉及一种自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前车辆泊车的方式通常为用户操作泊车和自动泊车。相关技术中，(1)用户操作泊车时，显示泊车时的规划路径，但是该路径为根据方向盘转动方向确定的方向导向，当车辆周边存在障碍物时，该方向导向线仍会显示，如若用户不注意，可能还会撞到障碍物；(2)自动泊车通常为将车辆行驶到车位附近，通过启动自动泊车功能实现车辆自动泊车入位，然而这种方式需要用户驾驶到车位旁边，人工介入程度仍然较高，自动化程度较低。
[0003]综上，目前车辆泊车存在自动化程度低、泊车安全性及准确性差的问题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质，以缓解了目前车辆泊车存在自动化程度低、泊车安全性及准确性差的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种自动行车及泊车的方法，包括：获取泊车行驶环境，并检测泊车行驶环境的边界设施；根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线；基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。
[0006]在可选的实施方式中，根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：判断车辆在泊车行驶环境中沿车身行驶方向的两边是否存在边界设施；边界设施至少包括车位、道路线、路沿、墙壁的一种或多种；如果沿车身行驶方向的两边均存在边界设施时，基于边界设施确定中心点，并将中心点连接得到的中心线确定为路径参考线。
[0007]在可选的实施方式中，根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：如果沿车身行驶方向的一边存在边界设施，或者沿车身行驶方向的两边均不存在边界设施时，基于预先行驶的学习路径确定轨迹点，并将轨迹点连接得到的轨迹线确定为路径参考线。
[0008]在可选的实施方式中，根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：当泊车行驶环境中的路段包括沿车身行驶方向的两边是否存在边界设施的路段，以及沿车身行驶方向的一边存在边界设施或者沿车身行驶方向的两边均不存在边界设施时中的至少一种路段时，对中心线和轨迹线的交叉处进行倒角拟合处理，得到拟合线；将拟合线确定为路径参考线。
[0009]在可选的实施方式中，基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线，包括：沿路径参考线根据预设的路径拓宽维度对路径参考线进行拓宽处理，基于拓宽处理后的轮廓线确定自动行车及泊车路线。
[0010]在可选的实施方式中，基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线，包括：基于车辆类型确定拓宽系数；根据所述路径参考线、所述拓宽系数和所述路
径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。
[0011]在可选的实施方式中，自动行车及泊车路线为记忆泊车路线；方法还包括：显示记忆泊车路线，响应针对记忆泊车路线的确认，按照记忆泊车路线进行记忆泊车。
[0012]第二方面，本专利技术提供一种自动行车及泊车的装置，包括：环境监测模块，用于获取泊车行驶环境，并检测泊车行驶环境的边界设施；路径参考确定模块，用于根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线；路线确定模块，用于基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。
[0013]第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现前述实施方式任一项的自动行车及泊车的方法。
[0014]第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现前述实施方式任一项的自动行车及泊车的方法。
[0015]本申请提供的自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质，首先获取泊车行驶环境，并检测泊车行驶环境的边界设施，然后根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，最后基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。该方法可以使车辆在某个指定地点开始按照确定的自动行车及泊车路线进行车辆自动行驶及泊车的全自动化处理，从而提升用户的自动化行车及泊车的体验；通过泊车行驶环境的边界设施和预先行驶的学习路径作为参考确定路径参考线，可以使得车辆在自动行驶和自动泊车过程中，车辆移动的轨迹更加的准确安全，提升车辆自动化的稳定性、安全性和准确性。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本申请实施例提供的一种自动行车及泊车的方法的流程图；
[0018]图2为本申请实施例提供的一种路径参考线的示意图；
[0019]图3为本申请实施例提供的一种路径参考下确定的示意图；
[0020]图4为本申请实施例提供的另一种路径参考下确定的示意图；
[0021]图5为本申请实施例提供的一种拟合线的示意图；
[0022]图6为本申请实施例提供的另一种拟合线的示意图；
[0023]图7为本申请实施例提供的一种自动行车及泊车的装置的结构图；
[0024]图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
[0025]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0026]因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0027]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0028]本申请实施例提供了一种自动行车及泊车的方法，参见图1所示，该方法主要包括以下步骤：
[0029]步骤S110，获取泊车行驶环境，并检测泊车行驶环境的边界设施。
[0030]泊车行驶环境为包含行驶道路的环境，该行驶道路包含有直行道路、曲线型道路、拐弯道路等车辆行驶道路，诸如，车辆从小区门口到某个车位的整个路段的道路、车辆从停车场门口到某个车位的整个路段的道路，或者车辆从某一个位置到某个车位的整个路段的道路。
[0031]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动行车及泊车的方法，其特征在于，包括：获取泊车行驶环境，并检测所述泊车行驶环境的边界设施；根据所述边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线；基于所述路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。2.根据权利要求1所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，根据所述边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：判断车辆在泊车行驶环境中沿车身行驶方向的两边是否存在边界设施；所述边界设施至少包括车位、道路线、路沿、墙壁的一种或多种；如果沿车身行驶方向的两边均存在边界设施时，基于所述边界设施确定中心点，并将中心点连接得到的中心线确定为所述路径参考线。3.根据权利要求2所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，根据所述边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：如果沿车身行驶方向的一边存在边界设施，或者沿车身行驶方向的两边均不存在边界设施时，基于预先行驶的学习路径确定轨迹点，并将所述轨迹点连接得到的轨迹线确定为所述路径参考线。4.根据权利要求3所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，根据所述边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：当所述泊车行驶环境中的路段包括沿车身行驶方向的两边是否存在边界设施的路段，以及沿车身行驶方向的一边存在边界设施或者沿车身行驶方向的两边均不存在边界设施时中的至少一种路段时，对所述中心线和所述轨迹线的交叉处进行倒角拟合处理，得到拟合线；将所述拟合线确定为所述路径参考线。5.根据权利要求1所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪明霞，孙兰兰，
申请(专利权)人：上海洛轲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：