控制装置、控制方法以及计算机可读记录介质制造方法及图纸

提供一种能够在移动体的自动出库时，根据情况使得移动体适当地减速的控制装置、控制方法以及计算机可读记录介质。车辆(10)的运算部(52)具备基于对能够由车辆(10)的用户(M)携带的信息终端(60)的旋转滑动操作来进行车辆(10)的自动出库控制的自动停车控制部(55)。自动停车控制部(55)在执行自动出库控制时，能够进行伴随旋转滑动操作中断的车辆(10)的第一减速控制以及伴随向自动出库控制的目标移动位置接近的车辆(10)的第二减速控制。与第一减速控制的减速度相比，自动停车控制部(55)将第二减速控制的减速度设定得较小。二减速控制的减速度设定得较小。二减速控制的减速度设定得较小。

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制方法以及计算机可读记录介质


[0001]本专利技术涉及一种控制装置、控制方法以及计算机可读记录介质。

技术介绍

[0002]近年来，提供对可持续交通系统的使用的努力变得活跃，这些系统考虑了交通参与者中处于弱势地位的人。为了实现上述目的，致力于通过与自动驾驶技术相关的研究开发而进一步改善交通的安全性、便利性的研究开发。
[0003]以往，已知对车辆进行远程操作，使车辆停在所指定的规定的停车位上，或者使车辆从停车位出库的远程停车系统。在专利文献1中记载了一种出库支持装置，能够通过车载传感器等检测指定车辆的出库位置的操作者的位置，在检测出的操作者的附近设定出库位置，通过远程操作使车辆自动出库至操作者附近的出库位置。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：国际公开第2018/047222号小册子
[0007]根据专利文献1的出库支持装置，能够使车辆自动出库至操作者附近的出库位置。但是，例如，没有记载到移动至出库位置的期间的车辆的移动方式、靠近操作者附近的出库位置时的移动方式。因此，在自动驾驶技术中，关于移动至出库位置的期间以及靠近出库位置时的车辆的移动，存在改良的余地。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的在于提供一种能够在移动体的自动出库时，根据情况使得移动体适当地减速的控制装置、控制方法以及控制程序。而且，进而有助于可持续的交通系统的发展。
[0009]本专利技术涉及一种移动体的控制装置，其具备：
>[0010]控制部，其基于对能够由所述移动体的用户携带的信息终端的特定操作，进行所述移动体的移动控制，
[0011]所述控制部进行如下处理：
[0012]在执行所述移动控制时，能够进行伴随所述特定操作中断的所述移动体的第一减速控制以及伴随向所述移动控制的目标移动位置接近的所述移动体的第二减速控制，
[0013]与所述第一减速控制的减速度相比，将所述第二减速控制的减速度设定得较小。
[0014]本专利技术涉及一种控制方法，其中，
[0015]基于对能够由移动体的用户携带的信息终端的特定操作来进行所述移动体的移动控制的控制部进行如下处理：
[0016]在执行所述移动控制时，能够进行伴随所述特定操作中断的所述移动体的第一减速控制以及伴随向所述移动控制的目标移动位置接近的所述移动体的第二减速控制，
[0017]与所述第一减速控制的减速度相比，将所述第二减速控制的减速度设定得较小。
[0018]本专利技术涉及一种控制程序，其用于使得基于对能够由移动体的用户携带的信息终端的特定操作来进行所述移动体的移动控制的处理器执行如下处理：
[0019]在执行所述移动控制时，能够进行伴随所述特定操作中断的所述移动体的第一减速控制以及伴随向所述移动控制的目标移动位置接近的所述移动体的第二减速控制，
[0020]与所述第一减速控制的减速度相比，将所述第二减速控制的减速度设定得较小。
[0021]根据本专利技术，能够提供一种能够在移动体的自动出库时，根据情况使得移动体适当地减速的控制装置、控制方法以及控制程序。
附图说明
[0022]图1是表示由本实施方式的控制装置进行移动控制的车辆的一个例子的侧视图。
[0023]图2是图1所示的车辆的俯视图。
[0024]图3是表示图1所示的车辆的内部结构的框图。
[0025]图4是表示信息终端的硬件结构的一个例子的图。
[0026]图5是表示在车辆的外部使用信息终端对车辆进行出库指示控制的情形的图。
[0027]图6是表示自动出库时的信息终端的出库指示控制的流程图。
[0028]图7是表示自动出库时的信息终端的出库指示控制的流程图。
[0029]图8是表示在自动出库时显示于信息终端的自动出库引导画面的一个例子的图。
[0030]图9是表示在自动停车时显示于信息终端的儿童保护画面的一个例子的图。
[0031]图10是表示在自动出库时显示于信息终端的出库指示画面的一个例子的图。
[0032]图11是表示在自动停车时显示于信息终端的免责声明通知和同意画面的一个例子的图。
[0033]图12是表示在自动出库时显示于信息终端的点火开启画面的一个例子的图。
[0034]图13是表示在自动停车时显示于信息终端的出库方向选择画面的一个例子的图。
[0035]图14是表示在自动停车时显示于信息终端的出库方向确认画面的一个例子的图。
[0036]图15是表示在自动停车时显示于信息终端的与车辆的连接画面的一个例子的图。
[0037]图16是表示在自动出库时显示于信息终端的操作输入开始画面的一个例子的图。
[0038]图17是表示在自动出库时显示于信息终端的操作输入画面的一个例子的图。
[0039]图18是表示在自动出库时显示于信息终端的自动出库完成画面的一个例子的图。
[0040]图19是表示自动出库时的车辆的出库执行控制的流程图。
[0041]图20是表示车辆向目标移动位置移动的例子的图。
[0042]图21是表示第一减速控制的减速度特性和车速特性的一个例子的图。
[0043]图22是表示第二减速控制的减速度特性和车速特性的一个例子的图。
[0044]‑‑
附图标记说明
‑‑
[0045]10车辆(移动体)
[0046]52运算部(控制装置)
[0047]55自动停车控制部(控制部)
[0048]60信息终端
具体实施方式
[0049]以下，基于附图对本专利技术的控制装置、控制方法以及控制程序的一个实施方式进行说明。另外，附图是按附图标记的朝向观察的。此外，在本说明书等中，为了使说明简单且明确，前后、左右、上下的各方向按照从图1以及图2所示的车辆10的驾驶员观察的方向进行记载，且在附图中，将车辆10的前方表示为Fr，将后方表示为Rr，将左方表示为L，将右方表示为R，将上方表示为U，将下方表示为D。
[0050]＜由本专利技术的控制装置进行移动控制的车辆10＞
[0051]图1是由本专利技术的控制装置进行移动控制的车辆10的侧视图。图2是图1所示的车辆10的俯视图。车辆10是本专利技术的移动体的一个例子。
[0052]车辆10是具有驱动源(省略图示)和车轮的汽车，该车轮包括由驱动源的动力驱动的驱动轮和能够转向的转向轮。在本实施方式中，车辆10是具有左右一对前轮和后轮的四轮的汽车。车辆10的驱动源例如是电动机。另外，车辆10的驱动源可以是汽油发动机、柴油发动机等内燃机，也可以是电动机与内燃机的组合。此外，车辆10的驱动源可以驱动左右一对前轮，也可以驱动左右一对后轮，还可以驱动左右一对前轮和后轮这四轮。前轮和后轮可以是双方能够转向的转向轮，也可以是任意一方能够转向的转向轮。
[0053]车辆10还具备侧后视镜11L、11本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动体的控制装置，其具备：控制部，其基于对能够由所述移动体的用户携带的信息终端的特定操作来进行所述移动体的移动控制，所述控制部进行如下处理：在执行所述移动控制时，能够进行伴随所述特定操作中断的所述移动体的第一减速控制以及伴随向所述移动控制的目标移动位置接近的所述移动体的第二减速控制，与所述第一减速控制的减速度相比，将所述第二减速控制的减速度设定得较小。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制部根据所述移动体的用户的状态来变更所述第二减速控制的减速度。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述控制部根据所述移动体的外部环境来变更所述第二减速控制的减速度。4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述控制部根据所述信息终端的位置来设定所述目标移动位置。5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，所述控制部基于与所述信息终端的超宽带通信来确定所述信息终端的位置。6.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述第一减速控制是在到所述移动体的停止为止的期间不使所述移动体的减速度减少的控制，所述第二减速控制是在到所述移动体的停止为止的期间使所述移动体的减速...

【专利技术属性】
技术研发人员：野口顺平，岛本岳，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：