基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，包括：固定机架(11)；传输机(12)，用于输送鞋舌；视觉识别单元(13)，被配置为采集鞋舌的图像并确定鞋舌的位置和鞋舌上的待贴标位置；标签供应机(15)，用于供应标签；机器人单元(14)，所述机器人单元(14)被配置为能够从标签供应机(15)获得标签，并将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上，其中，所述机器人单元(14)的操作头被配置为能够在标签供应机(15)的供标位置和鞋舌上的待贴标位置之间往复移动。本实用新型专利技术的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置能够提高将鞋舌与标签结合的生成效率，使得批量生成中标签在鞋舌上的准确性和一致性更高。在鞋舌上的准确性和一致性更高。在鞋舌上的准确性和一致性更高。

【技术实现步骤摘要】
基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置


[0001]本技术涉及智能制造或制鞋
，尤其涉及一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置，具体地，它为一种基于并联机器人的视觉识别全自动鞋舌烫标装置。

技术介绍

[0002]在制鞋工业中，鞋舌烫标是生成加工中的一环，鞋舌为鞋带下面与脚背上面之间的部件，起到减少摩擦鞋带与脚背的摩擦的作用，一般鞋舌是鞋面上单独的一块材料，通常地，载有鞋的品牌的LOGO或二维码等信息的标签被印制在鞋舌上，这一过程可以通过烫标机实现。在批量生产中，需要考虑该标签的位置的准确性、一致性以及烫标的效率。
[0003]目前鞋舌的烫标工序，很大一部分是人工完成，人工贴标，标签事先由打印机打印好，统一集中收集起来供人工使用，与标签打印机不能实现联动，贴标工作效率低，贴标位置一致性差。目前已有在用的贴标机，为鞋舌自动转印机，需要人工提前将鞋舌码放整齐，整理一定的数量，放于固定工装备用，鞋舌自动转印机和固定工装不能满足不同大小、类型的鞋舌的印标需求，而鞋厂中鞋舌大小、类型非常多，每次更换鞋舌，工装需要对应更换，极为不方便。贴标效率较人工贴标速度有所提升，但速度依然不高。机器将贴标和烫标放于同一流水线，而烫标速度较快，会极大限制整体速度。
[0004]综上，现有技术中存在如下的技术问题：
[0005]1、贴标速度低下，效率不高；
[0006]2、贴标精度低，一致性差；
[0007]3、针对种类繁多的鞋舌，没有统一的适用方法和工装，需要根据鞋舌的改变调整机器；
>[0008]4、现有机器中，在使用机器设备前，需要将鞋舌提前摆放整齐，增加了操作工序和人工成本。

技术实现思路

[0009]本技术的目的在于至少部分地克服现有技术的缺陷，提供一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置。
[0010]本技术的目的还在于提供一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置，提高将鞋舌与标签结合的生成效率。
[0011]本技术的目的还在于提供一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置，使得批量生成中标签在鞋舌上的准确性和一致性更高。
[0012]本技术的目的还在于提供一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置，能够适应不同大小、类型的鞋舌的附标工艺。
[0013]本技术的目的还在于提供一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置，减少操作工序，降低人工成本。
[0014]为达到上述目的或目的之一，本技术的技术解决方案如下：
[0015]一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置，用于将标签附着在鞋舌上，所述附标装置包括：
[0016]固定机架；
[0017]传输机，用于输送鞋舌；
[0018]视觉识别单元，被配置为采集鞋舌的图像并确定鞋舌的位置和鞋舌上的待贴标位置；
[0019]标签供应机，用于供应标签；
[0020]机器人单元，所述机器人单元被配置为能够从标签供应机获得标签，并将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上，
[0021]其中，所述机器人单元的操作头被配置为能够在标签供应机的供标位置和鞋舌上的待贴标位置之间往复移动。
[0022]根据本技术的一个优选实施例，所述视觉识别单元、标签供应机和机器人单元同步地工作，使得一个鞋舌在向机器人单元的工作区域行进的过程中，视觉识别单元获得鞋舌的信息，标签供应机完成供标操作，机器人单元完成取标操作，然后将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上。
[0023]根据本技术的一个优选实施例，所述视觉识别单元设置在传输机的上方，所述机器人单元设置在传输机的上方并位于视觉识别单元的下游，所述标签供应机设置在传输机的旁侧。
[0024]根据本技术的一个优选实施例，所述视觉识别单元还被配置为能够确定鞋舌的形状和尺寸。
[0025]根据本技术的一个优选实施例，所述视觉识别单元被配置为将采集的鞋舌的图像与鞋舌库内的鞋舌图像进行比对，确定鞋舌的类型，然后根据预定的程序计算出鞋舌上的待贴标位置。
[0026]根据本技术的一个优选实施例，所述附标装置还包括粘合机，设置在传输机的下游，所述粘合机用于将标签固着在鞋舌上。
[0027]根据本技术的一个优选实施例，所述附标装置还包括电控单元，所述电控单元分别与传输机、视觉识别单元、标签供应机、机器人单元和粘合机电性连接，用于为传输机、视觉识别单元、标签供应机、机器人单元和粘合机提供电力，并控制传输机、视觉识别单元、标签供应机、机器人单元和粘合机的运行。
[0028]根据本技术的一个优选实施例，所述固定机架上设置有滑动机架，所述标签供应机滑动地设置在滑动机架上，使得标签供应机能够在工作位置和非工作位置之间移动。
[0029]根据本技术的一个优选实施例，所述固定机架上设置有机器人安装台，用于安装和固定机器人单元。
[0030]根据本技术的一个优选实施例，所述机器人单元包括吸头组件和三个致动单元，每个致动单元包括：
[0031]致动电机，设置在机器人安装台上；
[0032]致动臂，致动臂的一端与致动电机连接，使得致动臂能够在致动电机的驱动下绕
轴旋转；
[0033]两个机械臂，每个机械臂的一端铰接在致动臂的另一端上，每个机械臂的另一端铰接在吸头组件上。
[0034]根据本技术的一个优选实施例，所述机器人单元还包括真空单元，与吸头组件附接，用于控制吸头组件吸取或放下标签。
[0035]根据本技术的一个优选实施例，所述吸头组件包括至少两个吸头。
[0036]本技术首次采用并联机器人与视觉识别结合同时与诸如标签打印机的标签供应机联动，共同去实现鞋舌烫标的功能。视觉识别系统，能识别不同颜色、不同类型的鞋舌，兼容性极强，只需要将鞋舌随机平铺置于流水线上即可，无需整理整齐，视觉识别系统会自动识别鞋舌位置和角度、种类；并将识别信息发送给并联机器人，联动的机器人精准执行贴标动作，视觉识别系统同时会联动标签打印机，一旦识别到鞋舌，会启动标签打印机打印标签，机器人吸取打印出的标签精准放置于鞋舌指定位置(鞋舌上的待贴标位置可以设定)，工作效率极高，一致性极好。一分钟能完成60个鞋舌贴标，相当于一秒贴好一个鞋舌，相当于一个人工的15倍，相当于现有机器人的4倍；一致性好，精度能达到1毫米以内，比现有机器精度提升50％。
附图说明
[0037]图1为根据本技术的实施例的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置的立体示意图；
[0038]图2从另一个角度示出了根据本技术的实施例的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置；
[0039]图3为根据本技术的实施例的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置的右视图；
[0040]图4为根据本技术的实施例的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置的正视图；
[0041]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，用于将标签附着在鞋舌上，其特征在于，所述附标装置(100)包括：固定机架(11)；传输机(12)，用于输送鞋舌；视觉识别单元(13)，被配置为采集鞋舌的图像并确定鞋舌的位置和鞋舌上的待贴标位置；标签供应机(15)，用于供应标签；机器人单元(14)，所述机器人单元(14)被配置为能够从标签供应机(15)获得标签，并将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上，其中，所述机器人单元(14)的操作头被配置为能够在标签供应机(15)的供标位置和鞋舌上的待贴标位置之间往复移动。2.根据权利要求1所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：所述视觉识别单元(13)、标签供应机(15)和机器人单元(14)同步地工作，使得一个鞋舌在向机器人单元(14)的工作区域行进的过程中，视觉识别单元(13)获得鞋舌的信息，标签供应机(15)完成供标操作，机器人单元(14)完成取标操作，然后将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上。3.根据权利要求2所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：所述视觉识别单元(13)设置在传输机(12)的上方，所述机器人单元(14)设置在传输机(12)的上方并位于视觉识别单元(13)的下游，所述标签供应机(15)设置在传输机(12)的旁侧。4.根据权利要求2所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：所述视觉识别单元(13)还被配置为能够确定鞋舌的形状和尺寸。5.根据权利要求4所述的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置(100)，其特征在于：所述视觉识别单元(13)被配置为将采集的鞋舌的图像与鞋舌库内的鞋舌图像进行比对，确定鞋舌的类型，然后根据预定的程序计算出鞋舌上的待贴标位置。6.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：何风，刘聪娜，
申请(专利权)人：保定小葱智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：