一种自动分拣设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种自动分拣设备，包括控制器、与所述控制器连接的第一识别装置、第一机械臂、传送带、第二识别装置、第二机械臂、存放桶以及多个分类桶；所述第一识别装置与所述第一机械臂位于所述传送带的首端，所述第二识别装置与所述第二机械臂位于所述传送带的尾端，分拣设备设置有第一识别装置在物体被抓取至传送带前对物体识别一次，设置有第二识别装置在传送带对物体进行二次识别，第一机械臂将物体从存放桶抓取至传送带上，第二机械臂将物体从传送带分类抓取至分类桶内，两次识别大大提高了分类的精度，减少分拣错误，无需设置多条输送带，采用第二机械臂进行替代，减少了设备的体积。备的体积。备的体积。

【技术实现步骤摘要】
一种自动分拣设备


[0001]本技术涉及分拣
，尤其涉及一种自动分拣设备。

技术介绍

[0002]随着工业领域自动化程度的提高，需要有一种自动设备能够快速的将几何形状相同的工件按照要求分类并且放置在不同的容器中同时码放整齐。
[0003]目前常见的解决办法主要靠人工分拣或是专用设备分拣，现有设备分拣一般在物体被机械臂分拣至输送带前识别一次后就不在识别了，然后通过输送带直接分拣至分类桶内，多个分类需要配置多条输送带进行分拣，导致分拣装置庞大，一次识别的方式容易发生错误，分拣不精准。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供，旨在解决现有技术中的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种自动分拣设备，包括控制器、与所述控制器连接的第一识别装置、第一机械臂、传送带、第二识别装置、第二机械臂、存放桶以及多个分类桶；所述第一识别装置与所述第一机械臂位于所述传送带的首端，所述第二识别装置与所述第二机械臂位于所述传送带的尾端；所述存放桶位于所述第一识别装置下方，多个所述分类桶位于所述第二机械臂一侧，所述第二识别装置面向所述传动带尾端；所述第一识别装置与第二识别装置均包括支架、安装在所述支架上的摄像头、以及识别模块；所述识别模块包括第一识别模块和第二识别模块。
[0006]本技术的有益效果是：分拣设备设置有第一识别装置在物体被抓取至传送带前对物体识别一次，设置有第二识别装置在传送带对物体进行二次识别，第一机械臂将物体从存放桶抓取至传送带上，第二机械臂将物体从传送带分类抓取至分类桶内，两次识别大大提高了分类的精度，减少分拣错误，无需设置多条输送带，采用第二机械臂进行替代，减少了设备的体积。
[0007]进一步地，所述第一机械臂和所述第二机械臂均包括机械臂底座、旋转底座、臂竖杆、臂横杆以及夹爪，所述旋转底座与所述机械臂底座转动连接，所述臂竖杆竖直与所述机械臂底座固定连接，所述臂横杆与所述臂竖杆转动连接，所述夹爪与所述臂横杆转动连接。
[0008]进一步地，所述旋转底座上设有第一电机以使驱动所述旋转底座在所述机械臂底座上转动，所述第一电机与所述控制器连接。
[0009]进一步地，所述旋转底座顶端设有安装板，所述安装板两端分别焊接有对称布置的夹板，两所述夹板之间通过支杆连接，所述臂竖杆竖直插进两所述夹板之间并采用固定轴固定连接。
[0010]进一步地，所述臂横杆与所述臂竖杆采用驱动轴转动连接，所述臂横杆与所述臂竖杆交接处设有第二电机，所述第二电机驱动所述臂横杆转动，所述第二电机与所述控制
器连接。
[0011]进一步地，所述夹爪一端固定连接有固定架，所述固定架与所述臂横杆并采用转轴连接，所述臂横杆端部设有第三电机驱动所述固定架发生转动。
[0012]进一步地，所述夹爪包括机械手基座、连接在所述机械手基座上的夹爪固定机体、围绕所述夹爪固定机体均匀分布的夹爪，所述夹爪固定机体采用连接立柱固定在所述机械手基座上，每个所述夹爪均连接有气缸。
[0013]进一步地，自动分拣设备还包括显示屏，所述显示屏与所述控制器连接。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本技术实施例的分拣设备示意图。
[0016]图2为本技术实施例的分拣设备另一视角示意图。
[0017]图3为本技术实施例的第一机械臂与第二机械臂示意图。
[0018]图4为本技术实施例的第一机械臂与第二机械臂另一视角示意图。
[0019]其中，1为分拣设备、2为控制器、3为传送带、4为第二机械臂、5为第一机械臂、6为第二识别装置、7为第一识别装置、8为摄像头、9为存放桶、10为分类桶、11为显示屏、12为物体、451为机械臂底座、452为旋转底座、453为安装板、454为夹板、455为支杆、456为第一电机、457为固定轴、458为臂竖杆、459为臂横杆、4510为驱动轴、4511为固定架、4512为机械手基座、4513为连接立柱、4514为气缸、4515为夹爪固定机体、4516为夹爪、4517为转轴。
具体实施方式
[0020]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术的实施例，而不能理解为对本技术的限制。
[0021]在本技术实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0022]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0023]在本技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；
可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
[0024]结合附图，对本技术作进一步的详细说明。
[0025]本技术的一种实施例，参照附图1
‑
4所示，一种自动分拣设备，包括控制器2、与所述控制器2连接的第一识别装置7、第一机械臂5、传送带3、第二识别装置6、第二机械臂4、存放桶以及多个分类桶10；所述第一识别装置7与所述第一机械臂5位于所述传送带3的首端，所述第二识别装置6与所述第二机械臂4位于所述传送带3的尾端；所述存放桶9位于所述第一识别装置7下方，多个所述分类桶10位于所述第二机械臂4一侧，所述第二识别装置6面向所述传动带3尾端；所述第一识别装置7与第二识别装置6均包括支架、安装在所述支架上的摄像头8、以及识别模块；所述识别模块包括第一识别模块和第二识别模块。
[0026]具体的，所述第一识别模块通过OpenCV和TensorFlow对物体12原始彩色本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动分拣设备，其特征在于，包括控制器、与所述控制器连接的第一识别装置、第一机械臂、传送带、第二识别装置、第二机械臂、存放桶以及多个分类桶；所述第一识别装置与所述第一机械臂位于所述传送带的首端，所述第二识别装置与所述第二机械臂位于所述传送带的尾端；所述存放桶位于所述第一识别装置下方，多个所述分类桶位于所述第二机械臂一侧，所述第二识别装置面向所述传送带尾端；所述第一识别装置与第二识别装置均包括支架、安装在所述支架上的摄像头、以及识别模块；所述识别模块包括第一识别模块和第二识别模块。2.根据权利要求1所述的自动分拣设备，其特征在于，所述第一机械臂和所述第二机械臂均包括机械臂底座、旋转底座、臂竖杆、臂横杆以及夹爪，所述旋转底座与所述机械臂底座转动连接，所述臂竖杆竖直与所述机械臂底座固定连接，所述臂横杆与所述臂竖杆转动连接，所述夹爪与所述臂横杆转动连接。3.根据权利要求2所述的自动分拣设备，其特征在于，所述旋转底座上设有第一电机以使驱动所述旋转底座在所述机械臂底座上转动，所述第一电机与所述控制器连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：许俊晨，胡晨文，王智群，杜金德，张智杰，郑景景，罗婷，
申请(专利权)人：江西科技学院，
类型：新型
国别省市：