清洁机器人的沿边移动方法技术

本公开涉及一种清洁机器人的沿边移动方法。本公开通过在清洁机器人沿目标方向按照预设的沿边模式沿目标边移动的过程中，响应于检测到清洁机器人沿目标方向的相反方向闭合一圈生成第一闭合轨迹，确定清洁机器人发生错误绕桩，沿边模式为清洁机器人的目标侧与边之间的距离小于或等于第一预设距离；提取清洁机器人在第一闭合轨迹的起点之前移动过的历史轨迹，从起点开始，沿历史轨迹回溯移动；响应于清洁机器人在沿历史轨迹回溯移动的方向上发生碰撞，按照沿边模式沿目标方向移动，可以减少清洁机器人回到目标边耗费的时长，提高清洁机器人回到目标边的效率和准确率。器人回到目标边的效率和准确率。器人回到目标边的效率和准确率。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的沿边移动方法


[0001]本公开涉及智能控制
，尤其涉及一种清洁机器人的沿边移动方法。

技术介绍

[0002]清洁机器人又称扫地机器人，为集扫地拖地为一体的机器人，可以自动化清洁地面，在很大程度上帮助人们减轻清扫工作量。
[0003]清洁机器人在进行单房间清扫时，通常会通过激光扫描的方式获取房间的轮廓，但由于一些透明或低矮的障碍物激光无法扫描，导致激光扫描得到的轮廓与房间的实际轮廓存在偏差，这时，清洁机器人通常需要先沿墙边走一圈，确定房间的实际可清洁范围，再进行弓字清扫。以右沿墙为例，正常情况下沿墙轨迹应该为逆时针闭合，若清洁机器人被某些动态障碍物临时阻挡，可能出现局部的顺时针闭合，即绕墙附近的某个孤立障碍物走了一圈，出现错误绕桩的情况，甚至出现长时间绕该障碍物转圈的情况，此时清洁机器人需要快速回到墙边重新恢复沿墙移动，但是，相关技术中，清洁机器人回到墙边恢复沿墙移动耗费的时间较长，准确率较低，在面对复杂的桌椅集群时，可能会长时间无法顺利回到墙边。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种清洁机器人的沿边移动方法。
[0005]本公开的第一方面提供了一种清洁机器人的沿边移动方法，包括：
[0006]在清洁机器人沿目标方向按照预设的沿边模式沿目标边移动的过程中，响应于检测到清洁机器人沿目标方向的相反方向闭合一圈生成第一闭合轨迹，确定清洁机器人发生错误绕桩，沿边模式为清洁机器人的目标侧与边之间的距离小于或等于第一预设距离；
[0007]提取清洁机器人在第一闭合轨迹的起点之前移动过的历史轨迹，从起点开始，沿历史轨迹回溯移动；
[0008]响应于清洁机器人在沿历史轨迹回溯移动的方向上发生碰撞，按照沿边模式沿目标方向移动。
[0009]可选的，上述响应于清洁机器人在回溯移动方向上发生碰撞，按照沿边模式沿目标方向移动之后，方法还包括：
[0010]在移动第一距离后，检测清洁机器人是否处于历史轨迹的第一预设范围内且清洁机器人的朝向与历史轨迹的方向的角度差小于预设角度阈值；
[0011]若是，则退出沿边模式，沿历史轨迹的剩余轨迹回溯移动；
[0012]响应于清洁机器人在沿剩余轨迹回溯移动的方向上发生碰撞，按照沿边模式沿目标方向移动。
[0013]可选的，上述检测清洁机器人是否处于历史轨迹的第一预设范围内且清洁机器人的朝向与历史轨迹的方向的角度差小于预设角度阈值之后，方法还包括：
[0014]在清洁机器人处于历史轨迹的第一预设范围之外或清洁机器人的朝向与历史轨迹的方向的角度差大于或等于预设角度阈值，响应于清洁机器人沿目标方向的相反方向闭
合一圈生成第二闭合轨迹，确定清洁机器人发生错误绕桩；
[0015]判断第二闭合轨迹是否处于第一闭合轨迹的第二预设范围内；
[0016]若是，则提取目标边的初始轮廓；
[0017]确定初始轮廓中距离第二闭合轨迹最近的第一轮廓点，以及第一轮廓点沿目标方向移动第二距离的第二轮廓点；
[0018]将第二闭合轨迹确定为障碍物，对清洁机器人的当前位置到第二轮廓点的路径进行规划，得到目标路径；
[0019]沿目标路径，从当前位置移动到第二轮廓点；
[0020]响应于清洁机器人在从当前位置移动到第二轮廓点的移动方向上发生碰撞，按照沿边模式沿目标方向移动；
[0021]否则，返回执行响应于检测到清洁机器人沿目标方向的相反方向闭合一圈生成第一闭合轨迹以及生成第一闭合轨迹之后的步骤。
[0022]可选的，上述响应于清洁机器人在从当前位置移动到第二轮廓点的移动方向上发生碰撞，按照沿边模式沿目标方向移动之后，方法还包括：
[0023]响应于检测到清洁机器人沿目标方向的相反方向闭合一圈生成第三闭合轨迹，确定清洁机器人发生错误绕桩；
[0024]判断第三闭合轨迹是否处于第一闭合轨迹的第二预设范围内；
[0025]若是，则确定第三闭合轨迹距离目标边的初始轮廓的最近点，在最近点与初始轮廓之间设置虚拟墙，按照沿边模式移动；
[0026]在清洁机器人处于虚拟墙的第一侧边的范围时，响应于碰撞到虚拟墙且清洁机器人的目标侧与虚拟墙之间的距离小于或等于第一预设距离，按照沿边模式沿第一侧边移动，第一侧边与第三闭合轨迹的第一连接处到第一侧边与初始轮廓的第二连接处的方向为目标方向；
[0027]响应于清洁机器人在沿第一侧边移动的移动方向上发生碰撞，按照沿边模式沿目标方向移动；
[0028]否则，返回执行响应于检测到清洁机器人沿目标方向的相反方向闭合一圈生成第一闭合轨迹以及生成第一闭合轨迹之后的步骤。
[0029]可选的，上述在最近点与初始轮廓之间设置虚拟墙，按照沿边模式移动之后，方法还包括：
[0030]在清洁机器人处于虚拟墙的第二侧边的范围时，响应于碰撞到虚拟墙且清洁机器人的目标侧与虚拟墙之间的距离大于第一预设距离，确定虚拟墙不存在，按照沿边模式沿目标方向移动，第二侧边与第三闭合轨迹的第一连接处到第二侧边与初始轮廓的第二连接处的方向为目标方向的相反方向。
[0031]可选的，上述响应于清洁机器人在沿虚拟墙移动的移动方向上发生碰撞，按照沿边模式沿目标方向移动之后，方法还包括：
[0032]获取清洁机器人与虚拟墙之间的距离；
[0033]在清洁机器人与虚拟墙之间的距离大于第二预设距离时，删除虚拟墙。
[0034]可选的，上述响应于清洁机器人在沿虚拟墙移动的移动方向上发生碰撞，按照沿边模式沿目标方向移动之后，方法还包括：
[0035]响应于检测到清洁机器人沿目标方向的相反方向闭合一圈生成第四闭合轨迹，确定清洁机器人发生错误绕桩；
[0036]判断第四闭合轨迹是否处于第一闭合轨迹的第二预设范围内；
[0037]若是，提取当前时刻之前清洁机器人沿目标边移动过的沿边轨迹，以及目标边的初始轮廓中沿边轨迹之外的剩余轮廓；
[0038]将沿边轨迹与剩余轮廓合并，得到目标边的目标轮廓；
[0039]对目标轮廓确定的目标区域进行清洁；
[0040]否则，返回执行响应于检测到清洁机器人沿目标方向的相反方向闭合一圈生成第一闭合轨迹以及生成第一闭合轨迹之后的步骤。
[0041]可选的，上述判断第四闭合轨迹是否处于第一闭合轨迹的预设范围内之后，方法还包括：
[0042]在第四闭合轨迹处于第一闭合轨迹的第二预设范围内时，停止移动并发出求助信息，求助信息包括清洁机器人沿目标边移动失败并请求用户将第四闭合轨迹对应的障碍物移走；
[0043]响应于接收到第四闭合轨迹对应的障碍物的确定移走指令，按照沿边模式沿目标方向移动。
[0044]可选的，上述响应于清洁机器人沿目标方向的相反方向闭合一圈之前，方法还包括：
[0045]获取第一闭合轨迹的直径；
[0046]在直径大于预设值时，响应于清洁机器人的位置处于第一闭合轨迹上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的沿边移动方法，其特征在于，包括：在清洁机器人沿目标方向按照预设的沿边模式沿目标边移动的过程中，响应于检测到所述清洁机器人沿所述目标方向的相反方向闭合一圈生成第一闭合轨迹，确定所述清洁机器人发生错误绕桩，所述沿边模式为所述清洁机器人的目标侧与边之间的距离小于或等于第一预设距离；提取所述清洁机器人在所述第一闭合轨迹的起点之前移动过的历史轨迹，从所述起点开始，沿所述历史轨迹回溯移动；响应于所述清洁机器人在沿所述历史轨迹回溯移动的方向上发生碰撞，按照所述沿边模式沿所述目标方向移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述清洁机器人在回溯移动方向上发生碰撞，按照所述沿边模式沿所述目标方向移动之后，所述方法还包括：在移动第一距离后，检测所述清洁机器人是否处于所述历史轨迹的第一预设范围内且所述清洁机器人的朝向与所述历史轨迹的方向的角度差小于预设角度阈值；若是，则退出所述沿边模式，沿所述历史轨迹的剩余轨迹回溯移动；响应于所述清洁机器人在沿所述剩余轨迹回溯移动的方向上发生碰撞，按照所述沿边模式沿所述目标方向移动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人是否处于所述历史轨迹的第一预设范围内且所述清洁机器人的朝向与所述历史轨迹的方向的角度差小于预设角度阈值之后，所述方法还包括：在所述清洁机器人处于所述历史轨迹的第一预设范围之外或所述清洁机器人的朝向与所述历史轨迹的方向的角度差大于或等于预设角度阈值，响应于所述清洁机器人沿所述目标方向的相反方向闭合一圈生成第二闭合轨迹，确定所述清洁机器人发生错误绕桩；判断所述第二闭合轨迹是否处于所述第一闭合轨迹的第二预设范围内；若是，则提取所述目标边的初始轮廓；确定所述初始轮廓中距离所述第二闭合轨迹最近的第一轮廓点，以及所述第一轮廓点沿所述目标方向移动第二距离的第二轮廓点；将所述第二闭合轨迹确定为障碍物，对所述清洁机器人的当前位置到所述第二轮廓点的路径进行规划，得到目标路径；沿所述目标路径，从所述当前位置移动到所述第二轮廓点；响应于所述清洁机器人在从所述当前位置移动到所述第二轮廓点的移动方向上发生碰撞，按照所述沿边模式沿所述目标方向移动；否则，返回执行响应于检测到所述清洁机器人沿所述目标方向的相反方向闭合一圈生成第一闭合轨迹以及生成第一闭合轨迹之后的步骤。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于所述清洁机器人在从所述当前位置移动到所述第二轮廓点的移动方向上发生碰撞，按照所述沿边模式沿所述目标方向移动之后，所述方法还包括：响应于检测到所述清洁机器人沿所述目标方向的相反方向闭合一圈生成第三闭合轨迹，确定所述清洁机器人发生错误绕桩；判断所述第三闭合轨迹是否处于所述第一闭合轨迹的第二预设范围内；
若是，则确定所述第三闭合轨迹距离所述目标边的初始轮廓的最近点，在所述最近点与所述初始轮廓之间设置虚拟墙，按照所述沿边模式移动；在所述清洁机器人处于所述虚拟墙的第一侧边的范围时，响应于碰撞到所述虚拟墙且所述清洁机器人的目标侧与虚拟墙之间的距离小于或等于第一预设距离，按照...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：九阳股份有限公司，
类型：发明
国别省市：