垃圾收集方法及设备技术

本发明专利技术涉及垃圾分离收集设备技术领域，尤其涉及一种垃圾收集方法及设备，通过根据图像采集组件采集的作业图像，识别出待收集垃圾，确定待收集垃圾的空间位置信息，确定待收集垃圾的收集类型，从至少两个箱体中，确定收集类型对应的目标箱体，控制清扫组件将待收集垃圾收集于目标箱体，使得本发明专利技术在使用时可以在对待收集垃圾进行收集时便对待收集垃圾进行分类和收集，不需要在对垃圾进行整体收集之后再将收集的垃圾分类为可回收类型和不可回收类型。型。型。

【技术实现步骤摘要】
垃圾收集方法及设备


[0001]本专利技术涉及垃圾分离收集设备
，尤其涉及一种垃圾收集方法及设备。

技术介绍

[0002]目前，扫地机通过摄像头对环境垃圾进行识别，进行分类收集到回收盒内，当回收盒满载后，扫地机自动运输至到回收站附近，回收盒与通道对接后，吸取装置起动，回收门开启，垃圾从回收盒中移出，通过导风口进入到提升通道内，提升装置运动将提升通道内垃圾推送到分类仓中的垃圾分类装置中，能够对现场垃圾进行分类清扫和分类回收，使用方便快捷，符合环保垃圾分类要求。
[0003]相关技术中，使用上述示例的摄像头对环境垃圾进行识别的方法虽然能够对垃圾进行识别，但是在对垃圾进行收集时，需要先将所有垃圾收集至同一个收集盒内，待收集盒满载之后，才能回到回收站进行垃圾分类，这种收集方式虽然可以实现对垃圾的分类和处理，但是，这种分类方式却存在分类效果差以及分类效率低的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于：提供一种垃圾收集方法及设备，旨在解决现有技术中使用摄像头对环境垃圾进行识别的方法虽然能够对垃圾进行识别，但是在对垃圾进行收集时，需要先将所有垃圾收集至同一个收集盒内，待收集盒满载之后，才能回到回收站进行垃圾分类，这种收集方式虽然可以实现对垃圾的分类和处理的方式中存在分类效果差以及分类效率低的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种垃圾收集方法，使用于垃圾收集设备，所述垃圾收集设备包括：
[0007]机体；
[0008]图像采集组件，所述图像采集组件设置于所述机体；
[0009]清扫组件，所述清扫组件设置于所述机体；
[0010]至少两个箱体，至少两个箱体均设置于所述机体，且任意两个所述箱体用于收集不同类型的垃圾；
[0011]所述垃圾收集方法包括如下步骤：
[0012]根据所述图像采集组件采集的作业图像，识别出待收集垃圾；
[0013]确定所述待收集垃圾的空间位置信息；
[0014]确定所述待收集垃圾的收集类型；
[0015]从至少两个所述箱体中，确定所述收集类型对应的目标箱体；
[0016]控制所述清扫组件将所述待收集垃圾收集于所述目标箱体。
[0017]可选地，至少两个箱体包括第一收集箱和第二收集箱，所述第一收集箱用于收集可回收垃圾，所述第二收集箱用于收集不可回收垃圾；
[0018]所述控制所述清扫组件将所述待收集垃圾收集于所述目标箱体的步骤，具体包括：
[0019]若所述待收集垃圾为可回收垃圾，则根据所述空间位置信息，控制所述清扫组件将所述待收集垃圾收集于所述第一收集箱；
[0020]若所述待收集垃圾为不可回收垃圾，则根据所述空间位置信息，控制所述清扫组件将所述待收集垃圾收集于所述第二收集箱。
[0021]可选地，所述确定所述待收集垃圾的收集类型的步骤，包括：
[0022]对所述作业图像进行语义分割，获得垃圾语义分割区域；
[0023]将所述垃圾语义分割区域输入训练好的目标检测模型中进行材质检测，获得所述待收集垃圾的材质信息；
[0024]根据所述材质信息，确定所述待收集垃圾的收集类型。
[0025]可选地，所述垃圾收集设备还包括激光雷达和/或毫米波雷达；
[0026]所述确定所述待收集垃圾的空间位置信息的步骤，包括：
[0027]控制图像采集组件对所述待收集垃圾进行定位，确定所述待收集垃圾的图像定位数据；
[0028]控制所述激光雷达采集所述待收集垃圾的激光定位数据；
[0029]控制所述毫米波雷达采集所述待收集垃圾的毫米波定位数据；
[0030]基于所述图像定位数据、激光定位数据和毫米波定位数据中的至少两者，确定所述待收集垃圾的空间位置信息。
[0031]可选地，所述基于所述图像定位数据、激光定位数据和毫米波定位数据中的至少两者，确定所述待收集垃圾的空间位置信息的步骤，包括：
[0032]若采集得到所述激光定位数据，则将激光定位数据确定为所述空间位置信息；
[0033]若没有采集得到所述激光定位数据，且采集得到所述毫米波定位数据，则判断所述毫米波定位数据是否与所述图像定位数据一致，且所述毫米波定位数据与所述图像定位数据的采集时间差不大于预设阈值；
[0034]若所述毫米波定位数据与所述图像定位数据一致，且所述毫米波定位数据与所述图像定位数据的采集时间差不大于预设阈值，则将所述图像定位数据确定为所述空间位置信息。
[0035]可选地，所述控制所述激光雷达采集所述待收集垃圾的激光定位数据的步骤，包括：
[0036]控制所述激光雷达采集所述待收集垃圾的点云数据；
[0037]将所述点云数据转换成伪图像；
[0038]对所述伪图像进行目标检测，获得所述待收集垃圾的激光定位数据。
[0039]可选地，所述第一收集箱用于收集易拉罐、玻璃瓶、利乐包和塑料瓶中的至少一者。
[0040]基于相同的技术构思，第二方面，本专利技术提出一种垃圾收集设备，包括：
[0041]机体；
[0042]图像采集组件，所述图像采集组件设置于所述机体；
[0043]清扫组件，所述清扫组件设置于所述机体；
[0044]至少两个箱体，至少两个箱体均设置于所述机体，且任意两个所述箱体用于收集不同类型的垃圾；
[0045]控制器，所述控制器包括处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的垃圾收集程序，所述控制程序被所述处理器执行时实现第一方面所述的垃圾收集方法的步骤。
[0046]可选地，至少两个箱体包括并排设置的第一收集箱和第二收集箱，所述第一收集箱用于收集可回收垃圾，所述第二收集箱用于收集不可回收垃圾；
[0047]所述清扫组件包括：
[0048]收集件，所述收集件设置于所述箱体的一侧，所述收集件内具有收集通道，所述收集件的靠近所述箱体的一端设置有第一出料口和第二出料口，所述第一出料口与所述第一收集箱连通，所述第二出料口与所述第二收集箱连通，所述收集件的背离所述箱体的一侧具有与所述收集通道连通的收集口；
[0049]第一开合件和第二开合件，第一开合件设置于所述第一出料口，以打开或者关闭所述第一出料口，第二开合件设置于所述第二出料口，以打开或者关闭所述第二出料口；
[0050]第一清扫件，所述第一清扫件安装于所述收集件靠近于所述收集口的一侧，所述第一清扫件对应于所述第一出料口设置；
[0051]第二清扫件，所述第二清扫件安装于所述收集件靠近于所述收集口的一侧，且所述第二清扫件与所述第一清扫件间隔分布，所述第二清扫件对应于所述第二出料口设置。
[0052]可选地，所述第一清扫件位于所述收集口的宽度方向的一侧，所述第二清扫件位于所述收集口的宽度方向的另一侧；
[0053]所述第一清扫件可转动地安装于所述收本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种垃圾收集方法，其特征在于，使用于垃圾收集设备，所述垃圾收集设备包括：机体(100)；图像采集组件(200)，所述图像采集组件(200)设置于所述机体(100)；清扫组件(300)，所述清扫组件(300)设置于所述机体(100)；至少两个箱体(400)，至少两个箱体(400)均设置于所述机体(100)，且任意两个所述箱体(400)用于收集不同类型的垃圾；所述垃圾收集方法包括如下步骤：根据所述图像采集组件(200)采集的作业图像，识别出待收集垃圾；确定所述待收集垃圾的空间位置信息；确定所述待收集垃圾的收集类型；从至少两个所述箱体(400)中，确定所述收集类型对应的目标箱体(400)；控制所述清扫组件(300)将所述待收集垃圾收集于所述目标箱体(400)。2.根据权利要求1所述的垃圾收集方法，其特征在于，至少两个箱体(400)包括第一收集箱(410)和第二收集箱(420)，所述第一收集箱(410)用于收集可回收垃圾，所述第二收集箱(420)用于收集不可回收垃圾；所述控制所述清扫组件(300)将所述待收集垃圾收集于所述目标箱体(400)的步骤，具体包括：若所述待收集垃圾为可回收垃圾，则根据所述空间位置信息，控制所述清扫组件(300)将所述待收集垃圾收集于所述第一收集箱(410)；若所述待收集垃圾为不可回收垃圾，则根据所述空间位置信息，控制所述清扫组件(300)将所述待收集垃圾收集于所述第二收集箱(420)。3.如权利要求1所述的垃圾收集方法，其特征在于，所述确定所述待收集垃圾的收集类型的步骤，包括：对所述作业图像进行语义分割，获得垃圾语义分割区域；将所述垃圾语义分割区域输入训练好的目标检测模型中进行材质检测，获得所述待收集垃圾的材质信息；根据所述材质信息，确定所述待收集垃圾的收集类型。4.如权利要求1所述的垃圾收集方法，其特征在于，所述垃圾收集设备还包括激光雷达和/或毫米波雷达；所述确定所述待收集垃圾的空间位置信息的步骤，包括：控制图像采集组件(200)对所述待收集垃圾进行定位，确定所述待收集垃圾的图像定位数据(210)；控制所述激光雷达采集所述待收集垃圾的激光定位数据(220)；控制所述毫米波雷达采集所述待收集垃圾的毫米波定位数据(230)；基于所述图像定位数据(210)、激光定位数据(220)和毫米波定位数据(230)中的至少两者，确定所述待收集垃圾的空间位置信息。5.如权利要求4所述的垃圾收集方法，其特征在于，所述基于所述图像定位数据(210)、激光定位数据(220)和毫米波定位数据(230)中的至少两者，确定所述待收集垃圾的空间位置信息的步骤，包括：
若采集得到所述激光定位数据(220)，则将激光定位数据(220)确定为所述空间位置信息；若没有采集得到所述激光定位数据(220)，且采集得到所述毫米波定位数据(230)，则判断所述毫米波定位数据(230)是否与所述图像定位数据(210)一致，且所述毫米波定位数据(230)与所述图像定位数据(210)的采集时间差不大于预设阈值；若所述毫米波定位数据(230)与所述图像定位数据(210)一致，且所述毫米波定位数据(230)与所述图像定位数据(210)的采集时间差不大于预设阈值，则将所述图像定位数据(210)确定为所述空间位置信息。6.如权利要求5所述的垃圾收集方...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙雅慧，周仁忠，彭东亮，
申请(专利权)人：三一环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：