一种火箭燃料自动加注系统技术方案

本发明专利技术提供了一种火箭燃料自动加注系统，视觉传感器检测火箭注油口的位置，通过支架框上的四只电动推杆的伸缩，带动吊绳，调节吊篮在竖直方向的位置，通过支撑架上的四只气缸的伸缩，调节吊篮在水平方向的位置，真空吸盘将吊篮吸附在火箭注油口的箭体上，通过定位块上的六只伺服电动缸的伸缩，在六自由度方向调节夹持器的空间位置，将加油管准确对接到火箭注油口。本发明专利技术具有自动高效、适应性强的特点，适合各型火箭，在火箭、摆杆、塔架等有较大晃动的情况下，也能很好地完成燃料自动加注任务。也能很好地完成燃料自动加注任务。也能很好地完成燃料自动加注任务。

【技术实现步骤摘要】
一种火箭燃料自动加注系统


[0001]本专利技术涉及一种火箭燃料自动加注系统，能将加油管准确自动对接到火箭注油口。本专利技术具有自动高效、适应性强的特点，适合各型火箭，在火箭、摆杆、塔架等有较大晃动的情况下，也能很好地完成燃料自动加注的任务。

技术介绍

[0002]火箭在发射前需要注油，目前火箭的燃料加注通常都是在摆杆上采用人工操作的方式将加油管对接到火箭注油口，但在火箭发射现场，火箭、摆杆、塔架等都会有较大的晃动，人工对接加油管的方式具有较大的难度，同时也存在较大的风险。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种火箭燃料自动加注系统，视觉传感器检测火箭注油口的位置，通过支架框上的四只电动推杆的伸缩，带动吊绳，调节吊篮在竖直方向的位置，通过支撑架上的四只气缸的伸缩，调节吊篮在水平方向的位置，真空吸盘将吊篮吸附在火箭注油口的箭体上，通过定位块上的六只伺服电动缸的伸缩，在六自由度方向调节夹持器的空间位置，将加油管准确对接到火箭注油口。
[0004]本专利技术的一种火箭燃料自动加注系统主要由摆杆、支架框、电动推杆、丝杆、球绞、吊绳、吊篮、视觉传感器、支撑架、气缸、活塞杆、真空吸盘、定位块、伺服电动缸、导杆、夹持器、加油管组成；支架框固定在摆杆的上端，四只电动推杆安装在支架框的顶部，四根吊绳的一端分别通过球铰连接到四只电动推杆的丝杆的端面，四根吊绳的另一端分别通过球铰连接到吊篮的顶部，吊绳是具有一定弹性的橡胶材料；视觉传感器安装在吊篮的侧面；支撑架固定在摆杆内，四只气缸的底部通过球铰连接到支撑架上，四只气缸的活塞杆顶部通过球铰连接到吊篮的外侧面；定位块固定在吊篮的内侧面，六只伺服电动缸的底部通过球铰均布连接在定位块上，六只伺服电动缸的导杆顶部通过球铰均布连接到夹持器上，加油管固定在夹持器的中心；十只真空吸盘安装在吊篮的外侧面，真空吸盘是硅胶材料。
[0005]具体的燃料自动加注方法是：火箭竖立在发射平台上，摆杆固定在塔架上并与火箭注油口高度相当；视觉传感器检测火箭注油口的位置，通过支架框上的四只电动推杆的丝杆的伸缩，带动吊绳，调节吊篮在竖直方向的位置，通过支撑架上的四只气缸的活塞杆的伸缩，调节吊篮在水平方向的位置，使吊篮空间位置基本与火箭注油口对正，真空吸盘接触到火箭箭体并抽真空，将吊篮吸附在火箭注油口四周的箭体上；通过定位块上的六只伺服电动缸的导杆的伸缩，在六自由度方向调节夹持器的空间位置，将加油管准确对接到火箭注油口，即可开始注油；燃油加注完成后，伺服电动缸缩回导杆，带动夹持器将加油管退出，真空吸盘放气，气缸缩回活塞杆，将吊篮拉回，完成整个燃油自动加注过程。
[0006]本专利技术具有自动高效、适应性强的特点，适合各型火箭，在火箭、摆杆、塔架等有较大晃动的情况下，也能很好地完成燃料自动加注任务。
附图说明
[0007]图1是本专利技术的火箭发射现场的整体三维效果图。
[0008]图2是本专利技术的支架框、电动推杆、吊绳、吊篮的局部三维效果图。
[0009]图3是本专利技术的吊篮还未吸附到箭体上时的三维效果图。
[0010]图4是本专利技术的吊篮吸附到箭体上，加油管对接到注油口时的三维效果图。
[0011]图5是本专利技术的定位块、伺服电动缸、导杆、夹持器、加油管的局部三维效果图。
[0012]1‑
发射平台，2
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火箭，3
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摆杆，4
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塔架，5
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吊绳，6
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丝杆，7
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电动推杆，8
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支架框，9
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真空吸盘，10
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吊篮，11
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视觉传感器，12
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注油口，13
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球铰，14
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活塞杆，15
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气缸，16
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支撑架，17
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伺服电动缸，18
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导杆，19
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夹持器，20
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定位块，21
‑
加油管。
具体实施方式
[0013]本专利技术的一种火箭燃料自动加注系统主要由摆杆3、支架框8、电动推杆7、丝杆6、球绞13、吊绳5、吊篮10、视觉传感器11、支撑架16、气缸15、活塞杆14、真空吸盘9、定位块20、伺服电动缸17、导杆18、夹持器19、加油管21组成；支架框8固定在摆杆3的上端，四只电动推杆7安装在支架框8的顶部，四根吊绳5的一端分别通过球铰13连接到四只电动推杆7的丝杆6的端面，四根吊绳5的另一端分别通过球铰13连接到吊篮10的顶部，吊绳5是具有一定弹性的橡胶材料；视觉传感器11安装在吊篮10的侧面；支撑架16固定在摆杆3内，四只气缸15的底部通过球铰13连接到支撑架16上，四只气缸15的活塞杆14顶部通过球铰13连接到吊篮10的外侧面；定位块20固定在吊篮10的内侧面，六只伺服电动缸17的底部通过球铰13均布连接在定位块20上，六只伺服电动缸17的导杆18顶部通过球铰13均布连接到夹持器19上，加油管21固定在夹持器19的中心：十只真空吸盘9安装在吊篮10的外侧面，真空吸盘9是硅胶材料。
[0014]具体的燃料自动加注方法是：火箭2竖立在发射平台1上，摆杆3固定在塔架4上并与火箭2注油口12高度相当；视觉传感器11检测火箭2注油口12的位置，通过支架框8上的四只电动推杆7的丝杆6的伸缩，带动吊绳5，调节吊篮10在竖直方向的位置，通过支撑架16上的四只气缸15的活塞杆14的伸缩，调节吊篮10在水平方向的位置，使吊篮10空间位置基本与火箭2注油口12对正，真空吸盘9接触到火箭2箭体并抽真空，将吊篮10吸附在火箭2注油口12四周的箭体上；通过定位块20上的六只伺服电动缸17的导杆18的伸缩，在六自由度方向调节夹持器19的空间位置，将加油管21准确对接到火箭2注油口12，即可开始注油；燃油加注完成后，伺服电动缸17缩回导杆18，带动夹持器19将加油管21退出，真空吸盘9放气，气缸15缩回活塞杆14，将吊篮10拉回，完成整个燃油自动加注过程。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种火箭燃料自动加注系统，主要由摆杆、支架框、电动推杆、丝杆、球绞、吊绳、吊篮、视觉传感器、支撑架、气缸、活塞杆、真空吸盘、定位块、伺服电动缸、导杆、夹持器、加油管组成；其特征是：支架框固定在摆杆的上端，四只电动推杆安装在支架框的顶部，四根吊绳的一端分别通过球铰连接到四只电动推杆的丝杆的端面，四根吊绳的另一端分别通过球铰连接到吊篮的顶部，吊绳是具有一定弹性的橡胶材料；视觉传感器安装在吊篮的侧面；支撑架固定在摆杆内，四只气缸的底部通过球铰连接到支撑架上，四只气缸的活塞杆顶部通过球铰连接到吊篮的外侧面；定位块固定在吊篮的内侧面，六只伺服电动缸的底部通过球铰均布连接在定位块上，六只伺服电动缸的导杆顶部通过球铰均布连接到夹持器上，加油管固定在夹持器的中心；十只真空吸盘安装在吊篮的外侧面，真空...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨孟涛，唐家兵，黎泽伦，唐浩，周小鹏，杨永刚，
申请(专利权)人：重庆科技学院，
类型：发明
国别省市：