一种焊接机器人的腕部传动机构制造技术

本实用新型专利技术涉及焊接机器人技术领域，特别是一种焊接机器人的腕部传动机构，包括焊接机器人主体，所述焊接机器人主体的一侧转动连接有腕部传动机构，所述腕部传动机构的一侧卡接有一个操作爪；所述腕部传动机构包括固定套筒，所述固定套筒的内部转动连接有一个转动套筒，所述转动套筒的内部滑动连接有一个伸长杆，所述转动套筒的一侧固定连接有一个安装板。本实用新型专利技术的优点在于：在伺服电机、转动电机以及步进电机的驱动下，能够带动使操作爪完成伸长、俯仰以及翻转运动，能够使焊接机器人的腕部更加灵活，以更换完成焊接工作，并且通过电动推杆、推块、卡块以及卡接柱的设置，能够快速完成操作爪的拆装，保证了装置的实用性。保证了装置的实用性。保证了装置的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人的腕部传动机构


[0001]本技术涉及焊接机器人
，特别是一种焊接机器人的腕部传动机构。

技术介绍

[0002]焊接机器人是用于进行自动焊接的工业机器人。焊接机器人广泛应用于焊接作业中不断重复、单调的长时间作业场景或高危恶劣环境的焊接作业场景，具有高生产率、高质量和高稳定性等特点。
[0003]但是大多现有的焊接机器人在使用过程中，存在腕部只能进行上下或翻转运动，无法进行长度调节，导致无法对距离较远的位置进行焊接的问题，且腕部安装的操作爪通过螺栓与机器人固定，存在不易更换操作爪的问题。
[0004]对此，本技术提出一种焊接机器人的腕部传动机构，予以解决。

技术实现思路

[0005]本技术的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。
[0006]为此，本技术的一个目的在于提出一种焊接机器人的腕部传动机构，以解决
技术介绍
中所提到的问题，克服现有技术中存在的不足。
[0007]为了实现上述目的，本技术一方面的实施例提供一种焊接机器人的腕部传动机构，包括焊接机器人主体，所述焊接机器人主体的一侧转动连接有腕部传动机构，所述腕部传动机构的一侧卡接有一个操作爪；
[0008]所述腕部传动机构包括固定套筒，所述固定套筒的内部转动连接有一个转动套筒，所述转动套筒的内部滑动连接有一个伸长杆，所述转动套筒的一侧固定连接有一个安装板，所述安装板的一侧固定连接有一个伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有一个丝杠，所述丝杠的外表面螺纹连接于伸长杆的内部。
[0009]由上述任一方案优选的是，所述固定套筒的一侧固定连接有一个固定板，所述固定板的一侧固定连接有一个步进电机，所述步进电机的输出端固定连接有一个第一带轮，所述转动套筒的外表面固定连接有一个第二带轮，所述第一带轮和第二带轮通过V带转动连接。
[0010]采用上述方案达到的技术效果是：控制腕部进行转动
[0011]由上述任一方案优选的是，所述固定套筒的一侧固定连接有一个转动板，所述焊接机器人主体的一侧固定连接有一个转动电机，所述转动电机的输出端固定连接于转动板的内部。
[0012]采用上述方案达到的技术效果是：控制腕部进行俯仰运动。
[0013]由上述任一方案优选的是，所述转动套筒的内部开设有两个滑槽，所述伸长杆的外表面固定连接有两个滑块，两个所述滑槽的形状和大小与两个滑块的形状和大小相适配，两个所述滑槽的内部分别滑动连接于对应的滑块的外表面。
[0014]采用上述方案达到的技术效果是：起到伸长腕部的作用。
[0015]由上述任一方案优选的是，所述伸长杆的一侧固定连接有一个固定块，所述固定块的一侧开设有一个卡槽，所述卡槽的一侧开设有一个限位孔，所述限位孔的内部滑动连接有一个限位柱，所述限位柱的一侧固定连接有一个推板，所述推板的外表面滑动连接于卡槽的内部，所述推板的一侧固定连接有一个第一弹簧，所述第一弹簧的一侧固定连接于卡槽的一侧。
[0016]采用上述方案达到的技术效果是：便于更滑操作爪。
[0017]由上述任一方案优选的是，所述卡槽的两侧均开设有一个定位槽，两个所述定位槽的一侧均开设有一个通孔，所述固定块的两侧均固定连接有一个电动推杆，两个所述电动推杆的输出轴分别插接于对应的通孔的内部，两个所述电动推杆的输出端均固定连接有一个推块，两个所述推块的外表面均滑动连接于对应的定位槽的内部。
[0018]采用上述方案达到的技术效果是：便于更换操作爪。
[0019]由上述任一方案优选的是，所述操作爪的一侧固定连接有一个卡接柱，所述卡接柱的外表面滑动连接于卡槽的内部，所述卡接柱的两侧均开设有一个连接槽，两个所述连接槽的一侧均开设有一个连接孔，两个所述连接孔的内部均滑动连接有一个连接柱，两个所述连接柱的一侧均固定连接有一个卡块，两个所述卡块的外表面均滑动连接于对应的连接槽的内部，两个所述卡块的一侧固定连接有一个第二弹簧，两个所述第二弹簧的一侧固定连接于对应的连接槽的一侧。
[0020]由上述任一方案优选的是，所述卡块的形状和大小与定位槽的形状和大小相适配，所述卡块外表面的一侧卡接于定位槽的内部。
[0021]采用上述方案达到的技术效果是：用于进一步的对操作爪定位。
[0022]与现有技术相比，本技术所具有的优点和有益效果为：
[0023]本技术在伺服电机、转动电机以及步进电机的驱动下，能够带动使操作爪完成伸长、俯仰以及翻转运动，能够使焊接机器人的腕部更加灵活，以更换完成焊接工作，避免腕部只能进行上下或翻转运动，无法进行长度调节，导致无法对距离较远的位置进行焊接的问题出现，并且通过电动推杆、推块、卡块以及卡接柱的设置，能够快速完成操作爪的拆装，便于后期维修和更换，解决了大多焊接机器人的外部装的操作爪通过螺栓与机器人固定，存在不易更换操作爪的问题，保证了装置的实用性。
[0024]本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0025]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0026]图1为根据本技术实施例的结构示意图；
[0027]图2为根据本技术实施例的剖视结构示意图；
[0028]图3为根据本技术实施例图2中A处结构的放大示意图；
[0029]图4为根据本技术实施例图2中B处结构的放大示意图；
[0030]图5为根据本技术实施例固定套筒的结构示意图；
[0031]图6为根据本技术实施例转动套筒的结构示意图。
[0032]图中：1
‑
焊接机器人主体，2
‑
腕部传动机构，21
‑
固定套筒，22
‑
转动套筒，23
‑
伸长杆，24
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安装板，25
‑
固定板，26
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第二带轮，27
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转动板，3
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操作爪，31
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卡接柱，32
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连接槽，33
‑
连接孔，34
‑
连接柱，35
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卡块，36
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第二弹簧，4
‑
步进电机，41
‑
第一带轮，5
‑
转动电机，6
‑
固定块，61
‑
卡槽，62
‑
限位孔，63
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限位柱，64
‑
推板，65
‑
第一弹簧，66
‑
定位槽，67
‑
电动推杆，68
‑
推块，7
‑
伺服电机，71
‑
丝杠。
具体实施方式
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于：包括焊接机器人主体(1)，所述焊接机器人主体(1)的一侧转动连接有腕部传动机构(2)，所述腕部传动机构(2)的一侧卡接有一个操作爪(3)；所述腕部传动机构(2)包括固定套筒(21)，所述固定套筒(21)的内部转动连接有一个转动套筒(22)，所述转动套筒(22)的内部滑动连接有一个伸长杆(23)，所述转动套筒(22)的一侧固定连接有一个安装板(24)，所述安装板(24)的一侧固定连接有一个伺服电机(7)，所述伺服电机(7)的输出端固定连接有一个丝杠(71)，所述丝杠(71)的外表面螺纹连接于伸长杆(23)的内部。2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于：所述固定套筒(21)的一侧固定连接有一个固定板(25)，所述固定板(25)的一侧固定连接有一个步进电机(4)，所述步进电机(4)的输出端固定连接有一个第一带轮(41)，所述转动套筒(22)的外表面固定连接有一个第二带轮(26)，所述第一带轮(41)和第二带轮(26)通过V带转动连接。3.根据权利要求2所述的一种焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于：所述固定套筒(21)的一侧固定连接有一个转动板(27)，所述焊接机器人主体(1)的一侧固定连接有一个转动电机(5)，所述转动电机(5)的输出端固定连接于转动板(27)的内部。4.根据权利要求3所述的一种焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于：所述转动套筒(22)的内部开设有两个滑槽，所述伸长杆(23)的外表面固定连接有两个滑块，两个所述滑槽的形状和大小与两个滑块的形状和大小相适配，两个所述滑槽的内部分别滑动连接于对应的滑块的外表面。5.根据权利要求4所述的一种焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于：所述伸长杆(23)的一侧固定连接有一个固定块(6)，所述固定块(6)的一侧开...

【专利技术属性】
技术研发人员：李波，
申请(专利权)人：河南鑫合物联科技有限公司，
类型：新型
国别省市：