一种路端定位设备制造技术

本发明专利技术公开了一种路端定位设备，包括：RTK接收器；对中杆，与所述RTK接收器连接；横杆，与所述对中杆相连，并能够与所述对中杆组成十字形；其中，所述对中杆和所述横杆上涂有反光涂料，所述对中杆和所述横杆均可伸缩。上述技术方案，为RTK设备新增一横杆，该横杆与对中杆连接并可与对中杆形成便于标定识别的十字形即十字形标定杆，使得在标定过程中雷达可以基于十字形标定杆快速、准确的对十字形标定杆的角点进行定位，从而准确的获得探针点的坐标，从而提高标定精度。而提高标定精度。而提高标定精度。

【技术实现步骤摘要】
一种路端定位设备


[0001]本专利技术涉及智能硬件
，特别涉及一种路端定位设备。

技术介绍

[0002]现有的RTK设备(RTK(Real Time Kinematic Positioning，设备是实时运动学工具设备)，使用GPS卫星信号载波相位，对GPS位置信息进行实时校正，能够提供定位及测量精度非常高的GPS点位信息。在路端多感知设备联合标定场景中，常常使用RTK设备进行标定打点。
[0003]现有的RTK设备由RTK接收器、对中杆以及对中杆支架组成。对中杆的一端用于连接RTK接收器，另一端为锥形其尖端即为探针点。在使用RTK进行标定打点过程中一般需要结合对中杆和探针点周围的图形来对探针点进行定位，以获得探针点的准确坐标。实际使用过程中，受环境的限制探针点的坐标的获取误差非常大、能够进行RTK打点的位置也非常少，无法满足高精度的标定需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种路端定位设备，用于解决现有技术中RTK设备无法满足高精度标定需求的技术问题。
[0005]本申请实施例提供一种路端定位设备，包括：
[0006]RTK接收器；
[0007]对中杆，与所述RTK接收器连接；
[0008]横杆，与所述对中杆相连，并能够与所述对中杆组成十字形；
[0009]其中，所述对中杆和所述横杆上涂有反光涂料，所述对中杆和所述横杆均可伸缩。
[0010]可选的，所述横杆与所述对中杆通过卡扣可拆卸连接。
[0011]可选的，所述横杆与所述对中杆转动连接，所述对中杆能够与所述横杆通过转动组成一字形。
[0012]可选的，所述横杆与所述对中杆转动连接，所述横杆可相对所述对中杆水平转动。
[0013]可选的，所述对中杆介于所述横杆与所述RTK接收器之间的部分可伸缩，可伸缩部分的外表面附有刻度，通过所述刻度可读取伸缩后对中杆的长度。
[0014]本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果：
[0015]本申请实施例提供一种路端定位设备，为RTK设备新增一横杆，该横杆与对中杆连接并可与对中杆形成便于标定识别的十字形即十字形标定杆，使得在标定过程中雷达可以基于十字形标定杆快速、准确的对十字形标定杆的角点进行定位，从而准确的获得探针点的坐标，从而提高打点精度。与此同时，本实施例针对路端标定的特性，将对中杆和横杆设置为可伸缩杆，在路端进行标定时，可以基于标定位置与感知设备的远近动态调整对中杆和横杆的长度，也即形成一个大小可调的标定杆，即使标定位置距离感知设备较远，也可通过伸长对中杆和横杆来提供一个较大的标定图形，以获得足够的感知数据，从而提升标定
精度，解决了现有技术中远距离标定精度较差的技术问题。
附图说明
[0016]图1为本申请实施例1提供的一种标定杆的结构示意图；
[0017]图2为本申请实施例1提供的标定杆检测点示意图。
具体实施方式
[0018]在介绍本公开实施例之前，应当说明的是：
[0019]本公开部分实施例被描述为处理流程，虽然流程的各个操作步骤可能被冠以顺序的步骤编号，但是其中的操作步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。
[0020]本公开实施例中可能使用了术语“和/或”，“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联特征的任意和所有组合。
[0021]应当理解的是，当描述两个部件的连接关系或通信关系时，除非明确指明两个部件之间直接连接或直接通信，否则，两个部件的连接或通信可以理解为直接连接或通信，也可以理解为通过中间部件间接连接或通信。
[0022]为了使本公开实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本公开的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本公开的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0023]实施例
[0024]请参考图1，本实施例提供一种路端标定设备，该路端标定设备包括：
[0025]RTK接收器11；
[0026]对中杆12，与所述RTK接收器11可拆卸连接；
[0027]横杆13，与所述对中杆12相连，并能够与所述对中杆12组成十字形；
[0028]其中，所述对中杆12和所述横杆13上涂有反光涂料，所述对中杆12和所述横杆13均可伸缩。
[0029]具体实施过程中，对中杆12的一端与RTK接收器11可以是固定连接，也可以是通过连接件可拆卸连接。对中杆12和横杆13之间可以是可拆卸连接，也可以是转动连接，便于收纳、携带。具体的，中杆12与横杆13可以通过卡扣可以拆卸连接，如可将一卡扣固定在对中杆上，横杆13可以在外力作用下卡入卡扣中，标定完成后可通过外力将横杆13直接从卡扣上卸下，方便使用和收纳。作为一种可替代的实施方式，对中杆12也可以与横杆13转动连接，在需要使用时，转动横杆13使得对中杆12与横杆13之间形成十字形，标定完成后转动横杆13使得对中杆12与横杆13之间形成一字形。
[0030]实际应用过程中，本实施例专利技术人发现在同一打点位置，可能会因为周边建筑、树木、感知设备角度等诸多因素导致无法准确识别到探针点，需要RTK设备进行调整。为了尽可能减少大的调整，本实施例将对中杆12和横杆13设置为转动连接，且横杆13可相对对中杆12水平转动，这样变可以在不调整对中杆12的情况下，调整打点角度，采集更多的感知数据，有助于提升标定精度。
[0031]对中杆12和横杆13在RTK打点时成十字形，以便雷达、相机等感知设备能够快速、
准确的对其进行检测识别。为了提高雷达对横杆13和对中杆12的检测精度，本实施例在对中杆12和横杆13均涂有反光涂料，使得雷达检测时，能够获得对中杆12和横杆13返回更多的点云，避免点云稀疏导致的漏检、检测误差较大的问题。
[0032]进一步的，横杆13和对中杆12可设置为可伸缩杆，即横杆13和对中杆12的长度可调。在路侧打点过程中，为了使得RTK打点的全面覆盖性，需要在距离雷达和相机的近端、中部、远端均进行打点。随着打点距离的增加，感知设备对标定杆的感知能力越差尤其是雷达，为了使远端依然能够得到较为精准的关键点，使用本实施例提供的路端定位设备时，可在远端伸长横杆和对中杆，以获得更多的点云数据。可选的，对中杆12介于横杆13与RTK接收器之间的部分可伸缩，可伸缩部分的外表面附有刻度，通过该刻度可读取伸缩后对中杆的长度L。
[0033]路端定位设备在使用时，只需要对中杆调整好、RTK接收器打点之前，将横杆展开或固定安装在对中杆上，与对中杆成十字形。请参考图2，对中杆与横杆之间的交点(定位点)假设为o点，l为o点到RTK设备检测点的高斯距离，L为对中杆实际长度，需要说明的是L、l均为实际长度，若对中杆为伸缩杆，那么L、l为伸缩后的长度。基于点云和图像确定检测点的方法如下：
[0034]在标定点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路端定位设备，其特征在于，包括：RTK接收器；对中杆，与所述RTK接收器连接；横杆，与所述对中杆相连，并能够与所述对中杆组成十字形；其中，所述对中杆和所述横杆上涂有反光涂料，所述对中杆和所述横杆均可伸缩。2.如权利要1所述的路端定位设备，其特征在于，所述横杆与所述对中杆通过卡扣可拆卸连接。3.如权利要1所述的路端定位设备，其特征在于，所述横杆与所述对中杆转动连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王俊权，张磊，
申请(专利权)人：艾氪英诺常熟交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：