目标对象匹配方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种目标对象匹配方法、装置及电子设备，应用于智慧交通领域，该方法包括：建立同一视场范围内3D网格和2D网格之间的网格映射关系；确定3D目标对象所占M个目标3D网格的3D网格权重；根据网格映射关系确定与M个目标3D网格对应的M个目标2D网格的2D网格权重；根据网格映射关系、M个目标3D网格的3D网格权重和M个目标2D网格的2D网格权重，确定与3D目标对象匹配的2D目标对象。通过本发明专利技术至少在一定程度上解决了3D目标对象与2D目标对象之间匹配不准确的技术问题。间匹配不准确的技术问题。间匹配不准确的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
目标对象匹配方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及智慧交通领域，尤其涉及一种目标对象匹配方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]目前车路协同中常用到雷达的点云数据和摄像机的像素数据之间的映射、匹配，可以建立3D目标与2D目标之间的匹配关系。
[0003]然而，在进行3D目标与2D目标之间的映射过程中，由于数据维度的减少，常常遇到多个3D目标映射到一个2D目标上，如果多个2D目标之间出现目标遮挡、重叠的情况，就无法准确建立3D目标与2D目标之间的匹配关系。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例通过提供了一种目标对象匹配方法、装置及电子设备，至少在一定程度上解决了3D目标对象与2D目标对象之间匹配不准确的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标对象匹配方法，包括：建立同一视场范围内3D网格和2D网格之间的网格映射关系；确定3D目标对象所占M个目标3D网格的3D网格权重；根据所述网格映射关系确定与所述M个目标3D网格对应的M个目标2D网格的2D网格权重；根据所述网格映射关系、所述M个目标3D网格的3D网格权重和所述M个目标2D网格的2D网格权重，确定与所述3D目标对象匹配的2D目标对象。
[0006]可选地，所述确定3D目标对象所占M个目标3D网格的3D网格权重，包括：确定所述3D目标对象在当前帧的特征点信息；基于所述特征点信息和所述网格映射关系进行映射，得到所述3D目标对象中M个特征点各自所占的3D网格，以得到所述M个目标3D网格；根据所述3D目标对象所占网格的点云数量为所述M个目标3D网格分配权重。
[0007]可选地，所述根据所述3D目标对象所占网格的点云数量为所述M个目标3D网格分配权重，包括：将所述M个目标3D网格中每个目标3D网格分别作为当前3D网格，根据所述当前3D网格的点云数量与总点云数量，确定所述当前3D网格的3D网格权重，其中，所述总点云数量为所述3D目标对象所占各个3D网格的点云数之和。
[0008]可选地，所述根据所述网格映射关系确定与所述M个目标3D网格对应的M个目标2D网格的2D网格权重，包括：将所述M个目标3D网格中每个目标3D网格分别作为当前3D网格；针对所述当前3D网格，基于所述网格映射关系进行映射，得到与所述当前3D网格对应的目标2D网格；基于与所述当前3D网格对应的目标2D网格的2D目标对象重合度，对与所述当前3D网格对应的目标2D网格分配2D网格权重，其中，所述2D目标对象重合度与2D网格权重之间负相关。
[0009]可选地，所述根据所述网格映射关系、所述M个目标3D网格的3D网格权重和所述M个目标2D网格的2D网格权重，确定与所述3D目标对象匹配的2D目标对象，包括：根据所述网格映射关系，确定所述M个目标3D网格到所述M个目标2D网格的位置映射结果；基于所述位置映射结果、所述M个目标3D网格的3D网格权重和所述M个目标2D网格的2D网格权重进行加
权平均，预测出所述3D目标对象的2D坐标预测值；根据所述2D坐标预测值，从多个候选2D目标对象中确定与所述3D目标对象匹配的2D目标对象。
[0010]可选地，所述根据所述2D坐标预测值，从多个候选2D目标对象中确定与所述3D目标对象匹配的2D目标对象，包括：基于2D图像检测获得所述多个候选2D目标对象的2D位置坐标集合；基于所述2D位置坐标集合中每个2D位置坐标与所述2D坐标预测值之间的距离大小，确定与所述2D坐标预测值最近的2D位置坐标；将与所述2D坐标预测值最近的2D位置坐标所对应的候选2D目标对象，作为所述3D目标对象匹配的2D目标对象。
[0011]可选地，所述基于所述位置映射结果、所述M个目标3D网格的3D网格权重和所述M个目标2D网格的2D网格权重进行加权平均，预测出所述3D目标对象的2D坐标预测值，包括：所述M个目标3D网格分别作为当前3D网格，根据所述当前3D网格的3D网格权重，与所述当前3D网格到对应目标2D网格的位置映射结果、以及与所述当前3D网格到对应的目标2D网格的2D网格权重进行乘积计算，得到所述当前3D网格的乘积结果；将所述M个目标3D网格的乘积结果进行加和计算，得到加和结果；根据所述加和结果与所述3D目标对象包含的特征点数量，确定所述3D目标对象的2D坐标预测值。
[0012]可选地，在所述建立同一视场范围内3D网格和2D网格之间的网格映射关系之前，包括：获取当前帧3D点云数据和当前帧2D像素数据，所述当前帧3D点云数据和所述当前帧2D像素数据对应同一视场范围；将所述当前帧3D点云数据和当前帧2D像素数据分别进行二维网格化处理，形成同一视场范围内的3D网格和2D网格。
[0013]第二方面，本专利技术实施例提供了一种目标对象匹配装置，包括：网格映射建立单元，用于建立同一视场范围内3D网格和2D网格之间的网格映射关系；第一权重确定单元，用于确定3D目标对象所占M个目标3D网格的3D网格权重；第二权重确定单元，用于根据所述网格映射关系确定与所述M个目标3D网格对应的M个目标2D网格的2D网格权重；目标匹配单元，用于根据所述网格映射关系、所述M个目标3D网格的3D网格权重和所述M个目标2D网格的2D网格权重，确定与所述3D目标对象匹配的2D目标对象。
[0014]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的代码，所述处理器执行所述代码时实现第一方面任一实施方式所述的方法。
[0015]本专利技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0016]先通过建立同一视场范围内3D网格和2D网格之间的网格映射关系，使得的点云与像素点之间映射准确；确定3D目标对象所占M个目标3D网格的3D网格权重；根据网格映射关系确定与M个目标3D网格对应的M个目标2D网格的2D网格权重；根据网格映射关系、M个目标3D网格的3D网格权重和M个目标2D网格的2D网格权重，确定与3D目标对象匹配的2D目标对象。使得3D目标对象向2D目标对象映射时向具有显著特征的区域靠近，尽可能的远离多个2D目标对象有遮挡或重叠的区域，进而，使得3D目标对象向2D目标对象的匹配更为准确。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的
附图。
[0018]图1为本专利技术实施例中目标对象匹配方法的流程图；
[0019]图2为本专利技术实施例中3D网格与2D网格之间的网格映射关系；
[0020]图3为本专利技术实施例中目标对象匹配装置的结构示意图；
[0021]图4为本专利技术实施例中电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标对象匹配方法，其特征在于，包括：建立同一视场范围内3D网格和2D网格之间的网格映射关系；确定3D目标对象所占M个目标3D网格的3D网格权重；根据所述网格映射关系确定与所述M个目标3D网格对应的M个目标2D网格的2D网格权重；根据所述网格映射关系、所述M个目标3D网格的3D网格权重和所述M个目标2D网格的2D网格权重，确定与所述3D目标对象匹配的2D目标对象。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定3D目标对象所占M个目标3D网格的3D网格权重，包括：确定所述3D目标对象在当前帧的特征点信息；基于所述特征点信息和所述网格映射关系进行映射，得到所述3D目标对象中M个特征点各自所占的3D网格，以得到所述M个目标3D网格；根据所述3D目标对象所占网格的点云数量为所述M个目标3D网格分配权重。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述3D目标对象所占网格的点云数量为所述M个目标3D网格分配权重，包括：将所述M个目标3D网格中每个目标3D网格分别作为当前3D网格，根据所述当前3D网格的点云数量与总点云数量，确定所述当前3D网格的3D网格权重，其中，所述总点云数量为所述3D目标对象所占各个3D网格的点云数之和。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述网格映射关系确定与所述M个目标3D网格对应的M个目标2D网格的2D网格权重，包括：将所述M个目标3D网格中每个目标3D网格分别作为当前3D网格；针对所述当前3D网格，基于所述网格映射关系进行映射，得到与所述当前3D网格对应的目标2D网格；基于与所述当前3D网格对应的目标2D网格的2D目标对象重合度，对与所述当前3D网格对应的目标2D网格分配2D网格权重，其中，所述2D目标对象重合度与2D网格权重之间负相关。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述网格映射关系、所述M个目标3D网格的3D网格权重和所述M个目标2D网格的2D网格权重，确定与所述3D目标对象匹配的2D目标对象，包括：根据所述网格映射关系，确定所述M个目标3D网格到所述M个目标2D网格的位置映射结果；基于所述位置映射结果、所述M个目标3D网格的3D网格权重和所述M个目标2D网格的2D网格权重进行加权平均，预测出所述3D目标对象的2D坐标预测值；根据所述2D坐标预测值，从多个候选2D目标对象中确定与所述3D目标对象匹配的2D目标对象。6.如权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：褚佳俊，
申请(专利权)人：艾氪英诺常熟交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：