一种车载全景影像显示方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车载全景影像显示方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：对通过环视摄像头采集的轮廓坐标进行坐标系转换得到目标极坐标系下的第一轮廓坐标；按照目标顺序对位于目标范围内的第一轮廓坐标进行有序排列得到第二轮廓坐标；对第二轮廓坐标进行坐标系还原得到第三轮廓坐标，并基于第三轮廓坐标到车身轮廓的最短距离确定纹理坐标；构造与第三轮廓坐标对应的三维模型，并利用第三轮廓坐标和纹理坐标对三维模型渲染。本申请能够降低传感器的使用成本，并且本申请车载全景影像的显示范围大，从而能够提供更有效的预警；此外，本申请能够获取丰富的感知数据，提供更好的视觉效果和驾驶体验。提供更好的视觉效果和驾驶体验。提供更好的视觉效果和驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
一种车载全景影像显示方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种车载全景影像显示方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]传统车载全景影像中，超声波雷达传感器探测的障碍物一般通过雷达盾的效果显示在各个视图中，用于直观表现车身四周障碍物及可行驶区域。
[0003]然而，基于雷达数据的雷达盾效果存在以下几个问题：(1)探测距离近，超声波雷达的有效探测距离一般不超过2米，因此，如果车辆行驶距离较快，针对周围存在的障碍物则无法提供有效的预警；(2)数据量较少，一般的车辆安装的超声雷达不会超过12颗，获得的障碍物方位信息也十分有限，无法准确感知多个障碍物目标，并且，如果为了获取更多的数据量而增加雷达数量，会导致整车架构开发复杂及开发成本增加；(3)车辆侧向雷达数量有限，因此，一般会在侧向雷达的基础上，利用前后雷达的探测的历史信息结合车辆的移动信息来感知静态的障碍物，但是无法感知雷达盲区内移动的障碍物(4)雷达盾的显示效果受限于数据，无法提供更好的视觉效果，生硬的呈现方式已经无法满足现在客户对于科技感和美观的要求。
[0004]为此，如何在降低传感器的使用成本和整车架构开发复杂度的情况下，获取到更大显示范围内的丰富的感知数据，并实现对动态障碍物、静态障碍物和多障碍物的感知，以便提供更好的视觉效果和驾驶体验，是本领域亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车载全景影像显示方法、装置、设备及介质，能够降低传感器的使用成本和整车架构开发复杂度，并且获取到更大显示范围内的丰富的感知数据，以及实现对动态障碍物、静态障碍物和多障碍物的感知，从而提供更好的视觉效果和驾驶体验，其具体方案如下：
[0006]第一方面，本申请公开了一种车载全景影像显示方法，包括：
[0007]对通过环视摄像头采集到的轮廓坐标进行坐标系转换，得到目标极坐标系下的第一轮廓坐标；
[0008]按照目标顺序对位于目标范围内的所述第一轮廓坐标进行有序排列，得到第二轮廓坐标；
[0009]对所述第二轮廓坐标进行坐标系还原，得到第三轮廓坐标，并基于所述第三轮廓坐标到车身轮廓的最短距离确定纹理坐标；
[0010]构造与所述第三轮廓坐标对应的三维模型，并利用所述第三轮廓坐标和所述纹理坐标对所述三维模型进行渲染，以对车载全景影像进行显示。
[0011]可选的，所述目标范围包括目标超椭圆轮廓，所述按照目标顺序对位于目标范围内的所述第一轮廓坐标进行有序排列之前，还包括：
[0012]获取所述目标超椭圆轮廓内的所述第一轮廓坐标。
[0013]可选的，所述获取所述目标超椭圆轮廓内的所述第一轮廓坐标，包括：
[0014]确定所述目标超椭圆轮廓在不同弧度下的超椭圆轮廓点，并从所述超椭圆轮廓点中确定与所述第一轮廓坐标相邻的两个超椭圆轮廓点；
[0015]通过所述两个超椭圆轮廓点确定所述第一轮廓坐标的插值后极轴长度，并根据所述插值后极轴长度确定出更新后第一轮廓坐标，得到所述目标超椭圆轮廓内的所述第一轮廓坐标。
[0016]可选的，所述车载全景影像显示方法，还包括：
[0017]保存所述超椭圆轮廓点的弧度与轴长的对应关系；
[0018]相应的，所述从所述超椭圆轮廓点中确定与所述第一轮廓坐标相邻的两个超椭圆轮廓点；通过所述两个超椭圆轮廓点确定所述第一轮廓坐标的插值后极轴长度，包括：
[0019]根据所述第一轮廓坐标的极角，基于所述对应关系确定与所述第一轮廓坐标相邻的两个超椭圆轮廓点；
[0020]通过所述两个超椭圆轮廓点的弧度和轴长确定出所述第一轮廓坐标的插值后极轴长度。
[0021]可选的，所述按照目标顺序对位于目标范围内的所述第一轮廓坐标进行有序排列，得到第二轮廓坐标，包括：
[0022]按照极角递增顺序或极角递减顺序，对位于目标范围内的所述第一轮廓坐标进行有序排列，得到第二轮廓坐标。
[0023]可选的，所述按照目标顺序对位于目标范围内的所述第一轮廓坐标进行有序排列，得到第二轮廓坐标之后，还包括：
[0024]对所述第二轮廓坐标进行高斯滤波，得到滤波后第二轮廓坐标；
[0025]相应的，所述对所述第二轮廓坐标进行坐标系还原，包括：
[0026]对所述滤波后第二轮廓坐标进行坐标系还原。
[0027]可选的，所述第三轮廓坐标到车身轮廓的最短距离确定纹理坐标，包括：
[0028]基于所述最短距离与预设距离阈值的关系，确定目标纹理坐标计算方式，并根据所述目标纹理坐标计算方式确定所述纹理坐标。
[0029]第二方面，本申请公开了一种车载全景影像显示装置，包括：
[0030]坐标系转换模块，用于对通过环视摄像头采集到的轮廓坐标进行坐标系转换，得到目标极坐标系下的第一轮廓坐标；
[0031]有序排列模块，用于按照目标顺序对位于目标范围内的所述第一轮廓坐标进行有序排列，得到第二轮廓坐标；
[0032]纹理坐标确定模块，用于对所述第二轮廓坐标进行坐标系还原，得到第三轮廓坐标，并基于所述第三轮廓坐标到车身轮廓的最短距离确定纹理坐标；
[0033]渲染模块，用于构造与所述第三轮廓坐标对应的三维模型，利用所述第三轮廓坐标和所述纹理坐标对所述三维模型进行渲染，以对车载全景影像进行显示。
[0034]第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：
[0035]存储器，用于保存计算机程序；
[0036]处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的车载全景影像显示方法。
[0037]第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的车载全景影像显示方法。
[0038]可见，本申请提供了一种车载全景影像显示方法，包括：对通过环视摄像头采集到的轮廓坐标进行坐标系转换，得到目标极坐标系下的第一轮廓坐标；按照目标顺序对位于目标范围内的所述第一轮廓坐标进行有序排列，得到第二轮廓坐标；对所述第二轮廓坐标进行坐标系还原，得到第三轮廓坐标，并基于所述第三轮廓坐标到车身轮廓的最短距离确定纹理坐标；构造与所述第三轮廓坐标对应的三维模型，并利用所述第三轮廓坐标和所述纹理坐标对所述三维模型进行渲染，以对车载全景影像进行显示。综上可见，第一、本申请中的轮廓坐标来源于环视摄像头，因此，本申请无需为了获取更多的数据量而增加雷达数量，避免导致整车架构开发复杂及开发成本增加。第二、相对于超声雷达的探测范围，环视摄像头的感知范围更大，也即，车载全景影像的显示范围更大，因此本申请能够用更长时间预警四周的障碍物，进一步能够提供更有效的预警。第三、由于基于视觉的感知结果对动态目标、静态目标和多目标都有效，因此本申请能够感知移动的障碍物、静止的障碍物和多障碍物，这样一来，本申请对车辆四周环境的表达更准确、更丰富。第四、由于本申请能够获取更大显示范围内的丰富的感知数据，并且按照本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载全景影像显示方法，其特征在于，包括：对通过环视摄像头采集到的轮廓坐标进行坐标系转换，得到目标极坐标系下的第一轮廓坐标；按照目标顺序对位于目标范围内的所述第一轮廓坐标进行有序排列，得到第二轮廓坐标；对所述第二轮廓坐标进行坐标系还原，得到第三轮廓坐标，并基于所述第三轮廓坐标到车身轮廓的最短距离确定纹理坐标；构造与所述第三轮廓坐标对应的三维模型，并利用所述第三轮廓坐标和所述纹理坐标对所述三维模型进行渲染，以对车载全景影像进行显示。2.根据权利要求1所述的车载全景影像显示方法，其特征在于，所述目标范围包括目标超椭圆轮廓，所述按照目标顺序对位于目标范围内的所述第一轮廓坐标进行有序排列之前，还包括：获取所述目标超椭圆轮廓内的所述第一轮廓坐标。3.根据权利要求2所述的车载全景影像显示方法，其特征在于，所述获取所述目标超椭圆轮廓内的所述第一轮廓坐标，包括：确定所述目标超椭圆轮廓在不同弧度下的超椭圆轮廓点，并从所述超椭圆轮廓点中确定与所述第一轮廓坐标相邻的两个超椭圆轮廓点；通过所述两个超椭圆轮廓点确定所述第一轮廓坐标的插值后极轴长度，并根据所述插值后极轴长度确定出更新后第一轮廓坐标，得到所述目标超椭圆轮廓内的所述第一轮廓坐标。4.根据权利要求3所述的车载全景影像显示方法，其特征在于，还包括：保存所述超椭圆轮廓点的弧度与轴长的对应关系；相应的，所述从所述超椭圆轮廓点中确定与所述第一轮廓坐标相邻的两个超椭圆轮廓点；通过所述两个超椭圆轮廓点确定所述第一轮廓坐标的插值后极轴长度，包括：根据所述第一轮廓坐标的极角，基于所述对应关系确定与所述第一轮廓坐标相邻的两个超椭圆轮廓点；通过所述两个超椭圆轮廓点的弧度和轴长确定出所述第一轮廓坐标的插值后极轴长度。5.根据权利要求1所述的车载全景影像显示方法，其特征在于，所述按照目标顺序对位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：周卓赟，莫博，卢玉坤，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：