一种EPS系统换向凸点消除方法技术方案

本发明专利技术提供了一种EPS系统换向凸点消除方法，通过手力数据识别出驾驶员在方向盘中间位置开始的换向动作，启动电压补偿过程，加大EPS出力，抵消从中间位置启动瞬间的大负载，使得启动瞬间的手力跟轮胎转动起来后的手力衔接，并配合超前控制过程，对ECU采集到的驾驶员手力值进行数字微分处理，以预判手力变化值，计算超前电流补偿值叠加到助力曲线的输出上，进行相位超前控制，提高动态响应快速性，消除凸点问题，提升了EPS的操纵性能。提升了EPS的操纵性能。提升了EPS的操纵性能。

【技术实现步骤摘要】
一种EPS系统换向凸点消除方法


[0001]本专利技术属于机动车
，IPC分类归属于B62D小类，尤其是涉及一种EPS系统换向凸点消除方法。

技术介绍

[0002]作为电动汽车整车系统中必不可少的组成部分，转向系统是影响汽车操纵稳定性、行驶安全性、驾驶舒适性的关键部件，电动助力转向系统(electric power steering, EPS)的发展改善了汽车转向力的控制特性，降低了驾驶人员的负担。随着汽车性能的要求越来越高，对EPS系统的性能提出了更高的要求。经研究发现，由于驾驶员操作方向盘在方向盘中位连续来回小角度换向时，轮胎受到的阻力在不同角度不均匀，导致换向过程中EPS系统的负载不均匀，从中间位置启动瞬间负载力较大，需要EPS提供较大的力才能转动，当轮胎转动起来后，负载力突然变小，由于电机出力较大，此时手上突然感觉很轻，随后负载又恢复正常，手感又变重，整个过程感觉存在一个凸点，如附图1所示。凸点问题会影响驾驶员的驾驶手感，使人感觉到左右切换方向时手力变化不顺畅，因此，需要在EPS系统的设计和标定过程中将此问题解决。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种EPS系统换向凸点消除方法，其特征在于，通过手力数据识别出驾驶员在方向盘中间位置开始的换向动作，启动电压补偿过程，并配合超前控制过程；所述电压补偿过程包括：按式1由Q轴目标电流、Q轴实际电流进行电流闭环调节，进行PI调节得到Q轴补偿电压，按式2将叠加到转向电机Q轴电流控制模块的输出电压上，得到合成后的电机电压，其中：式1，式中为比例系数，为积分系数，t为时间变量；式2；当电机的实际电流达到预设值时，开始退出电压补偿，停止PI调节过程，并对补偿电压进行周期性的自衰减，直至其为0；所述超前控制过程包括：对ECU采集到的手力值进行数字微分处理，按式4计算超前电流补偿值,叠加到助力曲线的输出上，得到Q轴目标电流，进行相位超前控制；式4，式中为超前电流补偿值，为ECU采集到的驾驶员手力值，为数字微分系数，由式5确定：式5式5中，n为电机转速，、、、分别为数字微分系数上限、数字微分系数下限、数字微分电机转速上限、数字微分电机转速下限，均通过实车标定确定。2.根据权利要求1所述的一种EPS系统换向凸点消除方法，其特征在于，按式3对补偿电压进行周期性的自衰减，式3，式中T为周期，为衰减系数，为当前的补偿电压, 为上一个周期的补偿电压。3.根据权利要求1所述的一种EPS系统换向凸点消除方法，其特征在于，在超前控制过程中，定义一个数组，数组大小为大于等于10的整数,以大于等于200μs为周期进行一次计
算，在每个周期，将数组中的后面的元素依次保存到前一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈敬祖，李志杰，王豪，
申请(专利权)人：天津德星智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：