基于差分GNSS的嵌入式的AGV定位导航系统技术方案

本发明专利技术公开一种差分GNSS的嵌入式的AGV定位导航系统，包括车体部分、GNSS部分、基于嵌入式系统的AGV定位导航部分，功能实现包括以下步骤，步骤1：采用双天线卫星定位系统获取WGS84坐标下的位姿信息；步骤2：采用基于STM32的嵌入式控制器接收并截取位姿和状态数据；步骤3：采用高斯投影算法将截取到的WGS84坐标转化为平面坐标；步骤4：根据外部命令，将转化后的平面坐标系原点平移到工作场地附近，构建局部坐标系，并将车辆姿态转化为局部坐标系下的航向角；步骤5：通过RS232、RS485、CAN等通信方式输出AGV在局部坐标系下的位姿信息。本发明专利技术相对于现有的AGV定位导航系统，成本低、实时性好、室外复杂环境定位信息稳定。室外复杂环境定位信息稳定。

【技术实现步骤摘要】
基于差分GNSS的嵌入式的AGV定位导航系统


[0001]本专利技术属于AGV定位导航领域，具体而言，是一种基于差分全球导航卫星系统的嵌入式的AGV定位导航系统。

技术介绍

[0002]为了减少工业厂区之间、车间之间的物流运输成本，提出一种基于差分GNSS的嵌入式的AGV定位导航系统，现下定位导航方式多种多样，主要分为有轨引导和无轨引导。
[0003]有轨引导有：磁导航、电磁导航以及车道线导航，这些导航优点在于导航信息非常的稳定，但是需要人工铺设引导路线，增加劳动成本，同时引导线具有寿命要求，后期维护成本高。
[0004]无轨引导有：如激光引导、深度相机引导等，这种导航方式适用于室内或者建筑物密集等环境特征明显的作业场合，对于复杂多变的作业环境由于环境特征发生变化，导致定位精度降低甚至不能定位。
[0005]对于以上引导方式的定位导航系统大多采用工控机进行软件处理，导致成本高并且系统的可裁剪性不强，本专利技术提出了一种基于差分GNSS的嵌入式的AGV定位导航系统。

技术实现思路

[0006]为了解决室外复本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于差分GNSS的嵌入式的AGV定位导航系统，其特征在于包括AGV车体部分、差分GNSS定位系统、嵌入式AGV定位导航系统，包括以下步骤：步骤1：采用双天线GNSS定位系统获取WGS84坐标系下的位姿信息；步骤2：采用嵌入式控制器接收并截取GNSS定位系统输出的位姿信息；步骤3：采用高斯投影算法将截取到的WGS84经纬度坐标转化为平面坐标；步骤4：根据外部命令，将转化后的平面坐标系原点平移到工作场地附近，构建以东北天为坐标轴的局部坐标系，并将车辆姿态角信息转化到局部坐标系中，使其从x轴正方向逆时针旋转为0到360度；步骤5：嵌入式AGV定位模块通过RS232、RS485、CAN等通信方式输出AGV在局部坐标系下的位姿信息，为车辆自主运行提供定位导航信息。2.根据权利要求1所述的一种基于差分GNSS的嵌入式的AGV定位导航系统，其特征在于通过嵌入式控制器，实现输出基于差分GNSS的AGV定位导航信息的一种方法。3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：任刚长，艾长胜，鞠红，
申请(专利权)人：蓝蚁济南机器人科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：