一种薄板与厚板贴合机器人焊接装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及焊接技术领域，特别涉及一种薄板与厚板贴合机器人焊接装置及方法。该装置包括工作台及分别设置于工作台两侧的智能搬运机器人和智能焊接机器人，其中工作台具有曲面定位台，曲面定位台用于定位具有曲面结构的厚板；智能焊接机器人的执行末端设有焊枪；智能搬运机器人的执行末端设有末端执行器，末端执行器用于拾取薄板及薄板的上料；末端执行器上设有位移机构，位移机构用于薄板与厚板的相对位置控制。本发明专利技术通过在智能搬运机器人的末端执行器设置位移机构，利用位移机构的自适应运动进行定位与移动，实现薄板与曲面厚板的相对位置精确控制，提高焊接质量。提高焊接质量。提高焊接质量。

【技术实现步骤摘要】
一种薄板与厚板贴合机器人焊接装置及方法


[0001]本专利技术涉及焊接
，特别涉及一种薄板与厚板贴合机器人焊接装置及方法。

技术介绍

[0002]焊接工艺作为重要的接合工艺在制造业中受到广泛应用，焊接过程加热的不均匀性导致产生焊接变形与焊接残余应力，使得结构产生各种焊接变形，包括如横向、纵向收缩变形、角变形、弯曲变形、波浪变形和扭曲变形等。焊接变形的存在不仅引起焊接结构形状变异、尺寸精度下降和承载能力降低，而且在工作荷载作用下引起的附加弯矩和应力集中现象，是焊接结构早期失效的主要原因，也是造成焊接结构疲劳强度降低的原因之一。
[0003]焊接变形总是不可避免的，一般采用火工矫平、感应矫平和机械矫平三种方法对船舶结构的焊接变形进行矫正。传统的火工矫平适用于中等厚度板的矫平，难以有效矫正薄板结构的焊接变形。感应矫平是一种新兴的矫平工艺，基于电磁感应加热原理，在高频电磁场的作用下对薄板进行加热，由于加热过程的存在能产生更大的温度梯度，有效提高对薄板结构的矫正能力。目前，对机械矫平的研究，主要基于理论分析和仿真计算，亟需进行实验验证。而使本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种薄板与厚板贴合机器人焊接装置，其特征在于，包括工作台(4)及分别设置于工作台(4)两侧的智能搬运机器人(1)和智能焊接机器人(3)，其中工作台(4)具有曲面定位台，曲面定位台用于定位具有曲面结构的厚板；智能搬运机器人(1)的执行末端设有末端执行器(2)，末端执行器(2)用于拾取薄板及薄板的上料；末端执行器(2)上设有位移机构，位移机构用于薄板与厚板的相对位置控制；智能焊接机器人(3)的执行末端设有焊枪(10)，通过焊枪(10)对贴合在一起的薄板与厚板进行焊接。2.根据权利要求1所述的薄板与厚板贴合机器人焊接装置，其特征在于，所述位移机构包括推动机构、推块(7)和摆杆机构(8)，其中推动机构设置于末端执行器(2)内，且输出端与推块(7)连接；摆杆机构(8)的上端与推块(7)转动连接，摆杆机构(8)的下端与薄板接触，推动机构通过推块(7)推动摆杆机构(8)的下端沿薄板移动，从而使薄板弹性变形后与厚板的曲面贴合。3.根据权利要求2所述的薄板与厚板贴合机器人焊接装置，其特征在于，所述末端执行器(2)为倒置的T型结构，且设有中空腔体，所述推动机构设置于该中空腔体内；所述推动机构包括电动推拉杆和导轨滑块，电动推拉杆的输出端与导轨滑块中的滑块连接，所述推块(7)与滑块连接。4.根据权利要求2或3所述的薄板与厚板贴合机器人焊接装置，其特征在于，所述摆杆机构(8)包括摆杆Ⅰ(801)和摆杆Ⅱ(804)，摆杆Ⅰ(801)和摆杆Ⅱ(804)的上端均与所述推块(7)转动连接，下端均设有滚轮(9)。5.根据权利要求4所述的薄板与厚板贴合机器人焊接装置，其特征在于，所述摆杆Ⅰ(801)和所述摆杆Ⅱ(804)的上端分别固设有齿轮Ⅰ(802)和齿轮Ⅱ(805)，齿轮Ⅰ(802)的齿轮轴Ⅰ(803)和齿轮Ⅱ(805)的齿轮轴Ⅱ(806)通过轴承与所述推块(7)连接，且齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：马子良，曲业闯，丛楠，刘然，朱维金，马骋，张书生，包国连，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：