一种车载环视相机的标定方法和装置、存储介质及车辆制造方法及图纸

本申请公开了一种车载环视相机的标定方法和装置、存储介质及车辆。该方法包括：响应于标定触发信息，获取所述车载环视相机的原始外参；确定所述车载环视相机中相邻两个相机分别对应的原始图像上同名点；基于所述原始外参和所述原始图像上同名点进行标定处理，得到所述车载环视相机中相机的外参矩阵；基于所述外参矩阵对所述车载环视相机中采集到的所述原始图像进行拼接，因此能够有效地解决于载荷、车胎压变化，而导致环视鱼眼相机外参发生变化，并能够正向解决拼接错位的视觉差异。并能够正向解决拼接错位的视觉差异。并能够正向解决拼接错位的视觉差异。

【技术实现步骤摘要】
一种车载环视相机的标定方法和装置、存储介质及车辆


[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种车载环视相机的标定方法和装置、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]随着全景视频(图像)技术的不断发展，应用于车辆上的车载环视系统越来越普及。即，通过安装在车身四周的车载环视相机采集车辆周围的图像，并进行拼接，从而使人们观看车辆的全景环视视频，查看车辆周围的情况。
[0003]但是车载环视系统拼接出的环视图依赖于校正后的车载环视相机。在现有技术中，车载环视相机的外参在车辆出厂时，利用固定的参考图案进行标定，从而确保安装在车身四周的各个相机拍摄的图像能够准确地拼接在一起。然而，在用户使用车辆过程中，难免因为一些变化因素导致车载环视相机所采集到的图像发生变化，进而导致拼接出的环视图出现明显错位。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种车载环视相机的标定方法和装置、存储介质及车辆，以解决现有技术中由于车辆一些参数变化导致的环视鱼眼相机的外参发生变化的缺陷。
[0005]为达到上述目的，本申请实施例提供了一种车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载环视相机的标定方法，其特征在于，所述车载环视相机的个数为至少四个，分别设置在车身的四个方向，所述方法包括：响应于标定触发信息，获取所述车载环视相机的原始外参；确定所述车载环视相机中相邻两个相机分别对应的原始图像上同名点；基于所述原始外参、所述原始图像上同名点，以及多个所述车载环视相机中第一车载环视相机相对于世界坐标系的外参矩阵进行标定处理，确定每个所述车载环视相机相对于世界坐标系的外参矩阵。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车载环视相机中相邻两个相机分别对应的原始图像上同名点，包括：当车辆行驶状态和车辆周围环境满足标定需求时，通过所述车载环视相机获取原始图像；针对所述原始图像进行去畸变处理，得到相应的去畸变图像；确定相邻两个相机分别对应的去畸变图像的重叠区域；基于所述重叠区域，确定相邻的所述去畸变图像中表示同一物点的所述同名点。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述原始外参包括：出厂时标定的所述车载环视相机相对于世界坐标系的初始平移矩阵；所述方法还包括：根据所述车载环视相机相对于世界坐标系的初始平移矩阵，确定相邻的所述车载环视相机的初始平移矩阵；根据相邻的所述车载环视相机的初始平移矩阵，确定相邻的所述车载环视相机的光心距离和对应的尺度因子。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述车载环视相机中相邻两个相机分别对应的原始图像上同名点之后，还包括：确定所述同名点分别对应的坐标值；基于所述同名点坐标值，生成所述相邻两个相机的基础矩阵；基于所述基础矩阵，确定相邻两个相机的外参矩阵。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相邻两个相机包括第一车载环视相机和待标定相机；所述外参矩阵确定方式...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘锋，李倩，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：