本发明专利技术涉及一种车辆传感器的参数标定方法、装置、设备、车辆及介质，方法包括：在车载工程界面中呈现当前采集的第一图像数据和第一点云数据的相对位置信息；第一图像数据或第一点云数据为利用待标定传感器的第一标定参数进行对位确定的；在相对位置信息不满足第一预设条件的情况下，响应于作用在车载工程界面的参数修正指令，根据待标定传感器的空间偏差向量对第一标定参数进行参数补偿，得到第二标定参数，完成此次对待标定传感器的参数标定。通过本发明专利技术能够提高发现异常标定参数的及时性，进而实现快速参数标定。进而实现快速参数标定。进而实现快速参数标定。
【技术实现步骤摘要】
车辆传感器的参数标定方法、装置、设备、车辆及介质
[0001]本专利技术涉及汽车驾驶
，具体涉及一种车辆传感器的参数标定方法、装置、设备、车辆及介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶技术在研发过程需要的数据量巨大，且随着自动驾驶等级的提升，所需的数据量级成几何倍数增加。通常情况下，采集车数据采集完成后，需要经过清洗和完整的数据标注以获取高质量的图像，自动驾驶算法研发过程正是大量使用这些已标注的高质量图像来投喂算法，才能获得好的训练效果。
[0003]然而，由于采集车在长时间运行过程中，会受到行车抖动、人为干扰、改制支架固定不牢固等不稳定因素的干扰，常常会造成采集车中的传感器发生位移，相关人员通常无法感知传感器的标定参数产生了偏差，故而无法即时地对标定参数进行修改。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的之一在于提供一种车辆传感器的参数标定方法，以解决现有技术中的在采集数据的过程中不能及时发现车辆传感器的异常标定参数，以及无法及时修改异常标定参数的问题；目的之二在于提供一种车辆传感器的参数标定装置；目的之三在于提供一种电子设备；目的之四在于提供一种车辆；目的之五在于提供一种计算机可读存储介质。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]一种车辆传感器的参数标定方法，所述方法包括：
[0007]在车载工程界面中呈现当前采集的第一图像数据和第一点云数据的相对位置信息；第一图像数据或第一点云数据为利用待标定传感器的第一标定参数进行对位确定的；
[0008]在相对位置信息不满足第一预设条件的情况下，响应于作用在车载工程界面的参数修正指令，根据待标定传感器的空间偏差向量对第一标定参数进行参数补偿，得到第二标定参数，完成此次对待标定传感器的参数标定。
[0009]根据上述技术手段，由于在车载工程界面中可视化实时显示第一图像数据和第一点云数据的相对位置信息，因此可以有效缩短异常标定参数的时间，从而提高了发现异常标定参数以及修改异常标定参数的及时性。
[0010]进一步，在车载工程界面中显示预警提示信息，预警提示信息用于指示待标定传感器的第一标定参数处于异常状态。
[0011]根据上述技术手段，在相对位置信息不满足第一预设条件的情况下，通过预警提示信息可以及时的提醒相关人员第一标定参数处于异常状态，保证了发现异常标定参数的及时性。
[0012]进一步，第一预设条件为：第一图像数据和第一点云数据的目标像素偏差小于或等于预设偏差阈值；方法还包括：对第一图像数据和第一点云数据进行网格化处理，确定第一图像数据中每一网格的像素点与第一点云数据中对应网格的像素点之间的像素偏差；将
各个像素偏差中的最大像素偏差作为目标像素偏差。
[0013]根据上述技术手段，通过选取第一图像数据和第一点云数据中各个网格对应的像素偏差中最大的目标像素偏差进行对比，可以准确地做出预警提示信息，从而提高相关人员发现异常标定参数的及时性以及准确性。
[0014]进一步，以车辆的预设轴中心为标定原点，基于参考传感器的第一空间位置信息和待标定传感器的第二空间位置信息，对参考传感器和待标定传感器进行对位，以使第二图像数据和第二点云数据满足所述第一预设条件，从而确定所述第一标定参数。
[0015]根据上述技术手段，使得通过第一标定参数采集到的第二图像数据和第二点云数据可以满足第一预设条件，保证了第二图像数据和第二点云数据的准确性。
[0016]进一步，根据第一空间位置信息和第二空间位置信息，确定标定工具中目标点的第一位点到参考传感器的第二位点的第一空间向量，以及第一位点到待标定传感器的第三位点的第二空间向量；根据第一空间向量和第二空间向量，对参考传感器和待标定传感器进行对位，以使第一位点到标定原点的第一偏移向量和第二位点到标定原点的第二偏移向量满足第二预设条件，并将第二偏移向量作为第一标定参数；其中，第二预设条件为：第一空间向量和第一偏移向量进行相加之后的向量等于目标点的位点到标定原点的目标空间向量，且，第二空间向量和第二偏移向量进行相加之后的向量等于目标空间向量。
[0017]根据上述技术手段，根据参考传感器和待标定传感器进行对位，使得第一偏移向量和第二偏移向量满足第二预设条件，保证了第一标定参数的准确性。
[0018]进一步，响应于作用在车载工程界面的重新标定指令，重新对待标定传感器进行对位，得到待标定传感器的空间偏差向量。
[0019]根据上述技术手段，在确定相对位置信息不满足第一预设条件的情况下，通过响应于作用在车载工程界面的重新标定指令，可以及时计算出处于异常状态的标定参数对应的空间偏差向量，以便于对异常标定参数及时进行参数补偿。
[0020]进一步，响应于作用在车载工程界面的重新标定指令，以车辆的后轴中心为标定原点，确定标定工具中目标点的第一位点到待标定传感器的第四位点的第三空间向量；将第二空间向量与第三空间向量进行相减，得到空间偏差向量。
[0021]根据上述技术手段，保证了空间偏差向量的准确性。
[0022]进一步，将空间偏差向量与第一标定参数进行相加，从而完成对第一标定参数的参数补偿，得到第二标定参数。
[0023]根据上述技术手段，通过叠加线性偏差的方式可以快速、简便、快捷地实现标定参数的补偿，避免了所有传感器全部重新标定的复杂与耗时。
[0024]进一步，车载工程界面中显示的内容包括以下至少一种：第一图像数据和第一点云数据的相对位置信息、预警提示信息、空间偏差向量、目标像素偏差、预设偏差阈值、第一标定参数、第二标定参数。
[0025]通过将上述参数显示在车载工程界面中，可以提前提示使用者，避免了采集完成之后再分析数据，由于未及时发现参数偏差导致的数据和人力的浪费，避免了所有传感器全部重新标定的复杂与耗时。
[0026]一种车辆传感器的参数标定装置，所述装置包括：
[0027]显示单元，用于在车载工程界面中呈现当前采集的第一图像数据和第一点云数据
的相对位置信息；所述第一图像数据或所述第一点云数据为利用待标定传感器的第一标定参数进行对位确定的；
[0028]确定单元，用于在所述相对位置信息不满足第一预设条件的情况下，响应于作用在所述车载工程界面的参数修正指令，根据所述待标定传感器的空间偏差向量对所述第一标定参数进行参数补偿，得到第二标定参数，完成所述待标定传感器的参数标定。
[0029]一种电子设备，包括车体，所述电子设备包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如上所述的车辆传感器的参数标定方法。
[0030]一种车辆，所述车辆包括上述所述的车辆传感器的参数标定装置。
[0031]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被至少一个处理器执行时实现如上所述的车辆传感器的参数标定方法。
[0032]本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆传感器的参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：在车载工程界面中呈现当前采集的第一图像数据和第一点云数据的相对位置信息；所述第一图像数据或所述第一点云数据为利用待标定传感器的第一标定参数进行对位确定的；在所述相对位置信息不满足第一预设条件的情况下，响应于作用在所述车载工程界面的参数修正指令，根据所述待标定传感器的空间偏差向量对所述第一标定参数进行参数补偿，得到第二标定参数，完成此次对所述待标定传感器的参数标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车载工程界面中显示预警提示信息，所述预警提示信息用于指示所述待标定传感器的所述第一标定参数处于异常状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件为：所述第一图像数据和所述第一点云数据的目标像素偏差小于或等于预设偏差阈值；所述方法还包括：对所述第一图像数据和所述第一点云数据进行网格化处理，确定所述第一图像数据中每一网格的像素点与所述第一点云数据中对应网格的像素点之间的像素偏差；将各个所述像素偏差中的最大像素偏差作为所述目标像素偏差。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：以车辆的预设轴中心为标定原点，基于参考传感器的第一空间位置信息和所述待标定传感器的第二空间位置信息，对所述参考传感器和所述待标定传感器进行对位，以使第二图像数据和第二点云数据满足所述第一预设条件，从而确定所述第一标定参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以车辆的预设轴中心为标定原点，基于参考传感器的第一空间位置信息和所述待标定传感器的第二空间位置信息，对所述参考传感器和所述待标定传感器进行对位，以使第二图像数据和第二点云数据满足所述第一预设条件，从而确定所述第一标定参数，包括：根据所述第一空间位置信息和所述第二空间位置信息，确定标定工具中目标点的第一位点到参考传感器的第二位点的第一空间向量，以及所述第一位点到所述待标定传感器的第三位点的第二空间向量；根据所述第一空间向量和所述第二空间向量，对所述参考传感器和所述待标定传感器进行对位，以使所述第一位点到所述标定原点的第一偏移向量和所述第二位点到所述标定原点的第二偏移向量满足第二预设条件，并将所述第二偏移向量作为所述第一标定参数；其中，所述第二预设条件为：所述第一空间向量和所述第一偏移向量进行相加之后的向量等于所述目标点的位点到所述标定原点的目标空间向量，且，所述第二空间向量和所述第二偏移向量进行相加之后的向量等于所述目标空间向量。6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晓，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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