一种基于空间射线模型的单目结构光标定方法技术

本发明专利技术公开了一种基于空间射线模型的单目结构光标定方法，该方法首先对结构光进行编码

【技术实现步骤摘要】
一种基于空间射线模型的单目结构光标定方法


[0001]本专利技术属于结构光三维重建
，涉及一种基于空间射线模型的单目结构光标定方法。

技术介绍

[0002]结构光三维重建方法，是将结构光编码模式投影到物体表面，通过拍摄经物体表面结构调制的结构光编码信息，来获得物体表面的三维信息。结构光标定决定了如何根据调制后的结构光编码信息，来重建物体的三维结构。
[0003]目前，结构光标定方法主要有相高法，逆相机法，和相位三维映射法。相位三维映射基于逆相机法，但不做立体匹配步骤，而是用一个查找表把相位信息映射到三维坐标，其精度和逆相机法相当，但速度加快很多。
[0004]常规的相位三维映射的标定方法分为两个阶段，第一阶段是进行逆相机法标定，可描述如下：
[0005]首先，用相机拍摄标定板，共拍摄20
‑
30个标定板姿态，对于每个标定板姿态，投影并拍摄完整的结构光编码模式，然后对拍摄到的图片进行解码，建立相机像素坐标和投影仪像素坐标之间的对应；其中编码模式和建立相机像素坐标和投影仪像素坐标之间对应的方法可参见N本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于空间射线模型的单目结构光标定方法，其特征在于，包括：用相机拍摄标定板，共拍摄500
‑
1000个标定板姿态，对于每个标定板姿态，投影并拍摄完整的结构光编码模式，对拍摄到的图片进行解码，建立相机像素坐标和投影仪像素坐标之间的对应；根据相机图像的控制点坐标和投影仪图像的控制点坐标，进行优化计算，得到世界坐标系中每个相机像素对应的空间射线方程和每个投影仪像素对应的空间射线方程根据得到的空间射线方程，计算出每个相机像素I
x,
在绝对相位φ
j
对应的空间坐标并进行存储，得到一个查找表；进行三维重建时，根据相机图像中像素I
x,
和结构光解码得到的此像素对应的绝对相位φ
j
，在查找表中找到对应的空间坐标如果结构光解码得到的绝对相位φ
j
的值位于查找表中两个绝对相位φ
a
和φ
b
的值之间，则用线性插值的方式计算出此绝对相位φ
j
对应的空间坐标2.根据权利要求1所述的基于空间射线模型的单目结构光标定方法，其特征在于，所述的建立相机像素坐标和投影仪像素坐标之间的对应，具体方法如下：识别相机图片中标定板上的控制点，记录控制点周围的四个整数像素，根据相机像素坐标和投影仪像素坐标之间的对应，找到投影仪像素坐标系中对应的四个像素，计算相机图片中控制点周围四个整数像素...

【专利技术属性】
技术研发人员：李稚雪，王鹏，郑钦洪，程丹丹，
申请(专利权)人：杭州先奥科技有限公司，
类型：发明
国别省市：