无人机云台视频处理方法、装置、存储介质和设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种无人机云台视频处理方法、装置、存储介质和设备，通过响应于防抖开启指令，将无人机云台拍摄装置的焦距倍率调整为较小的第一焦距倍率，获取无人机云台视频的第一视频帧图像中的目标物的第一位置信息，基于光流法追踪目标物在所述第二视频帧图像中的第二位置信息，再根据第一位置信息和第二位置信息确定目标矩形框的移动信息和目标矩形框在第二视频帧图像中的位置，通过获取视频帧图像中目标矩形框所在区域的区域图像，将区域图像作为目标视频帧图像，裁切放大所述目标视频帧图像直至目标视频帧图像满足目标焦距倍率，得到稳定且焦距倍率满足要求的目标视频。到稳定且焦距倍率满足要求的目标视频。到稳定且焦距倍率满足要求的目标视频。

【技术实现步骤摘要】
无人机云台视频处理方法、装置、存储介质和设备


[0001]本专利技术涉及无人机领域，尤其是涉及一种无人机云台视频处理方法、装置、存储介质和设备。

技术介绍

[0002]无人机在高空作业时，由于无人机自身的震动以及高空中的大风等因素，容易导致无人机云台在一个非静态的环境下拍摄，拍摄出的视频抖动剧烈、画面漂移。
[0003]现有的无人机云台视频处理方法通常是通过计算出相邻帧的云台运动路线，平滑路线后反推出视频帧的矫正矩阵，通过矫正矩阵来矫正所有的视频帧来得到稳定的无人机云台视频，但是，上述无人机云台视频处理方法处理后的视频帧的边界容易出现黑色边框，通常为了消除黑色边框需要对图像进行裁切，裁切后的图像的有效观看面积小，用户观看体验较差。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种无人机云台视频处理方法、装置、存储介质和设备，可以有效提高用户观看体验。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种无人机云台视频处理方法，包括以下步骤：
[0006]响应于防抖开启指令，将无人机云台拍摄装置的焦距倍率调整为第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机云台视频处理方法，其特征在于，包括以下步骤：响应于防抖开启指令，将无人机云台拍摄装置的焦距倍率调整为第一焦距倍率；其中，所述第一焦距倍率小于所述无人机云台拍摄装置当前的焦距倍率；获取无人机云台视频的视频帧图像；其中，所述视频帧图像至少包括第一视频帧图像和第二视频帧图像；所述第一视频帧图像包括目标矩形框；目标物位于所述目标矩形框内；获取所述第一视频帧图像中的目标物的第一位置信息；根据所述第一位置信息，基于光流法获取目标物在所述第二视频帧图像中的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定目标矩形框的移动信息，根据所述移动信息确定所述目标矩形框在第二视频帧图像中的位置；获取所述视频帧图像中所述目标矩形框所在区域的区域图像，将所述区域图像作为目标视频帧图像，放大所述目标视频帧图像直至所述目标视频帧图像满足目标焦距倍率，根据所述目标焦距倍率的目标视频帧图像获取目标视频。2.根据权利要求1所述的无人机云台视频处理方法，其特征在于，获取所述第一视频帧图像的目标物的第一位置信息的步骤具体包括：利用预训练的高斯混合模型区分所述第一视频帧图像的前景和背景,获取所述第一视频帧图像对应的第一掩码图；基于所述第一掩码图，获取所述第一视频帧图像中的目标物的第一位置信息；所述根据所述第一位置信息，基于光流法获取目标物在所述第二视频帧图像中的第二位置信息的步骤具体包括：利用预训练的高斯混合模型区分所述第二视频帧图像的前景和背景,获取所述第二视频帧图像对应的第二掩码图；根据所述第二掩码图和所述第一位置信息，基于光流法获取目标物在所述第二视频帧图像中的第二位置信息。3.根据权利要求2所述的无人机云台视频处理方法，其特征在于，在利用预训练的高斯混合模型区分所述第一视频帧图像的前景和背景之前，还包括以下步骤：按照预设的第一缩小倍数，对所述第一视频帧图像进行缩小处理并转换为灰度图；利用预训练的高斯混合模型区分所述第二视频帧图像的前景和背景之前，还包括以下步骤：按照预设的第二缩小倍数，对所述第二视频帧图像进行缩小处理并转换为灰度图。4.根据权利要求1所述的无人机云台视频处理方法，其特征在于，所述第二视频帧图像与所述第一视频帧图像间隔目标帧数。5.根据权利要求1所述的无人机云台视频处理方法，其特征在于，所述目标物包括目标特征，获取所述第一视频帧...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈翔，廖科文，魏可，张田，梁旭关，
申请(专利权)人：广州成至智能机器科技有限公司，
类型：发明
国别省市：