本申请涉及一种智能艾灸机器人三维跟随装置及方法，包括机架设于机架上的X轴运动装置、设于X轴运动装置上的Z轴运动装置、设于Z轴运动装置上的Y轴运动装置、设于Y轴运动装置上的艾灸装置，以及设于艾灸装置上的距离传感器，艾灸装置用于夹持艾条，距离传感器用于获取人体与艾条之间的高度距离，Z轴运动装置与距离传感器电连接，X轴运动装置和Y轴运动装置带动艾灸装置水平移动时，Z轴运动装置根据距离传感器获取的高度距离，驱动艾灸装置在竖直方向上移动，使艾灸装置与人体保持预设高度距离。该装置能够使艾灸与人体之间保持一个较为合适的间距，实现比人手更准确、更安全、更高效的古法艾灸治疗，治疗效果好，用户体验感更佳。用户体验感更佳。用户体验感更佳。
【技术实现步骤摘要】
一种智能艾灸机器人三维跟随装置及方法
[0001]本申请涉及智能机器人
，尤其涉及一种智能艾灸机器人三维跟随装置及方法。
技术介绍
[0002]艾灸是一种常见的中医防病治病方法。使用燃烧后的艾条悬灸人体穴位或特定部位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，中医理论认为：艾炙能温通经络、祛湿散寒，行气活血、消瘀散结，预防疾病、保健强身。现代实验研究表明：灸法可调整脏腑功能，促进人体新陈代谢，提高机体的免疫功能，从而防病治病。特别是艾灸治疗各种炎症，或者炎症免疫性疾病有很好疗效。
[0003]传统艾炙的艾灸师工作强度高，容易疲劳且技术复制难，人员技术易学难精，人才难以培养，且成本高昂。且由于艾灸的温度不易控制，常常会对人体的艾灸部位造成烧伤。
[0004]而现有部分采用智能控制加机器人来取代传统艾炙师，既能更好的让中医治疗法发扬光大，又能解决艾炙技师人员严重缺乏的困境，然而现有的机器大部分还需要人工进行控制，常常出现机械性地艾灸动作，不能依据人体各部分的起伏做适应性地调整，导致在艾灸过程中，容易出现灼伤或未能有效艾灸的情况，使得艾灸疗效很差。
技术实现思路
[0005]为了解决现有的机器大部分还需要人工进行控制，常常出现机械性地艾灸动作，不能依据人体各部分的起伏做适应性地调整，导致在艾灸过程中，容易出现灼伤或未能有效艾灸的情况，使得艾灸疗效很差的情况，本专利技术提供了一种智能艾灸机器人三维跟随装置。
[0006]本专利技术提出了如下方案：
[0007]一种智能艾灸机器人三维跟随装置，包括机架、设于所述机架上的X轴运动装置、设于所述X轴运动装置上的Z轴运动装置、设于所述Z轴运动装置上的Y轴运动装置、设于所述Y轴运动装置上的艾灸装置，以及设于所述艾灸装置上的距离传感器，所述艾灸装置用于夹持艾条，所述距离传感器用于获取人体与艾条之间的高度距离，所述Z轴运动装置与所述距离传感器电连接，所述X轴运动装置和所述Y轴运动装置带动艾灸装置水平移动时，所述Z轴运动装置根据所述距离传感器获取的高度距离，驱动所述艾灸装置在竖直方向上移动，使所述艾灸装置与人体保持预设高度距离。
[0008]如上所述的三维跟随装置，所述X轴运动装置的行程为0
‑
460mm，所述Y轴运动装置的行程为0
‑
200mm，所述Z轴运动装置的行程为0
‑
300mm。
[0009]如上所述的三维跟随装置，所述距离传感器至少包括光学距离检测装置，所述光学距离检测装置用于实时检测人体与艾灸装置之间的间距。
[0010]如上所述的三维跟随装置，所述艾灸装置包括包括箱体、与所述箱体滑动连接的滑动盘、设于所述滑动盘上的去灰机构、用于控制所述滑动盘相对所述箱体滑动以使所述
去灰机构移至艾条下方的动力组件、以及设于所述箱体内并用于控制所述艾条上下移动或沿其周向方向旋转的旋转升降组件，所述艾条与所述去灰机构接触时，所述旋转升降组件带动所述艾条沿其周向方向旋转以使艾灰掉落。
[0011]如上所述的三维跟随装置，所述动力组件包括设于所述箱体内的动力源、与所述动力源输出端连接的齿轮，设于所述滑动盘上并供所述齿轮啮合的齿轨，所述动力源驱动所述齿轮沿其周向方向顺时针旋转时，带动所述滑动盘相对所述箱体向内侧滑动，以使所述去灰机构移至所述艾灸条下方，所述动力源驱动所述齿轮沿其周向方向逆时针旋转时，带动所述去灰机构相对所述箱体向外侧滑动，以使所述去灰机构离开所述艾条下方。
[0012]如上所述的三维跟随装置，述滑动盘上设有至少一个点火炉，所述点火炉位于所述艾条下方时，所述旋转升降组件带动所述艾条下降以使所述艾条端部与所述点火炉接触，所述旋转升降组件上升时，带动所述艾条上升以使所述艾条端部与所述点火炉分离。
[0013]如上所述的三维跟随方法，其特征在于，所述滑动盘包括加热区、挡灰区以及吸灰区，所述点火炉设于所述加热区内，所述挡灰区供热量穿过并隔绝燃烧灰，所述去灰机构设于所述吸灰区内，所述动力组件驱动所述滑动盘相对所述箱体滑动时，以使所述加热区、所述挡灰区以及所述吸灰区在所述艾条下方之间切换。
[0014]一种智能艾灸机器人三维跟随方法，包括：
[0015]X轴运动装置和Y轴运动装置驱动所述艾灸装置确定艾灸的基准位点，X轴运动装置和Y轴运动装置将基准位点传输到处理器中；
[0016]处理器根据基准位点和艾灸方案，生成艾灸装置的移动路径；
[0017]X轴运动装置和Y轴运动装置驱动艾灸装置沿预设的路径水平移动；
[0018]Z轴运动装置根据距离传感器获取的高度距离，驱动艾灸装置在竖直方向上移动，使艾灸装置与人体保持预设高度距离。
[0019]如上所述的三维跟随方法，所述驱动所述艾灸装置确定艾灸的基准位点，X轴运动装置和Y轴运动装置将基准位点传输到处理器中的步骤，包括：
[0020]驱动所述X轴运动装置和Y轴运动装置以带动所述艾灸装置移动至指定的第一基准点位坐标处；
[0021]驱动所述X轴运动装置和Y轴运动装置以带动所述艾灸装置移动至指定的第二基准点位坐标处；
[0022]根据第一基准点位坐标和第二基准点位坐标，确定艾灸的基准位点。
[0023]如上所述的三维跟随方法，所述X轴运动装置的行程为0
‑
460mm，所述Y轴运动装置的行程为0
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200mm，所述Z轴运动装置的行程为0
‑
300mm。
[0024]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
[0025]本专利技术实施例通过X轴运动装置和Y轴运动装置带动艾灸装置水平移动时，Z轴运动装置根据距离传感器获取的高度距离，驱动艾灸装置在竖直方向上移动，使艾灸装置与人体保持预设高度距离，该装置能够在移动到人体上不同起伏部分时，能够使艾灸与人体之间保持一个较为合适的间距，实现比人手更准确、更安全、更高效的古法艾灸治疗，治疗效果好，用户体验感更佳。
【附图说明】
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。
[0027]图1是本专利技术实施例的智能艾灸机器人示意图；
[0028]图2是本专利技术实施例的智能艾灸机器人底部示意图；
[0029]图3是图1中的艾灸装置立体图；
[0030]图4是图3中的内部三维图一；
[0031]图5是图3中的内部三维图二；
[0032]图6是本专利技术实施例的智能艾灸机器人三维跟随方法流程图；
[0033]图7是图6中的S11的详细流程图。
【具体实施方式】
[0034]请参照图1到图7所示，本实施例提出了一种智能艾灸机器人三维跟随装置，包括机架1、设于本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能艾灸机器人三维跟随装置，其特征在于，包括机架(1)、设于所述机架(1)上的X轴运动装置(11)、设于所述X轴运动装置(11)上的Z轴运动装置(13)、设于所述Z轴运动装置(13)上的Y轴运动装置(12)、设于所述Y轴运动装置(12)上的艾灸装置(2)，以及设于所述艾灸装置(2)上的距离传感器(21)，所述艾灸装置(2)用于夹持艾条，所述距离传感器(21)用于获取人体与艾条之间的高度距离，所述Z轴运动装置(13)与所述距离传感器(21)电连接，所述X轴运动装置(11)和所述Y轴运动装置(12)带动艾灸装置(2)水平移动时，所述Z轴运动装置(13)根据所述距离传感器(21)获取的高度距离，驱动所述艾灸装置(2)在竖直方向上移动，使所述艾灸装置(2)与人体保持预设高度距离。2.根据权利要求1所述的三维跟随装置，其特征在于，所述X轴运动装置(11)的行程为0
‑
460mm，所述Y轴运动装置(12)的行程为0
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200mm，所述Z轴运动装置(13)的行程为0
‑
300mm。3.根据权利要求1所述的三维跟随装置，其特征在于，所述距离传感器(21)至少包括光学距离检测装置，所述光学距离检测装置用于实时检测人体与艾灸装置(2)之间的间距。4.根据权利要求1所述的三维跟随装置，其特征在于，所述艾灸装置(2)包括包括箱体(24)、与所述箱体(24)滑动连接的滑动盘(22)、设于所述滑动盘(22)上的去灰机构(23)、用于控制所述滑动盘(22)相对所述箱体(24)滑动以使所述去灰机构(23)移至艾条下方的动力组件(25)、以及设于所述箱体(24)内并用于控制所述艾条上下移动或沿其周向方向旋转的旋转升降组件(26)，所述艾条与所述去灰机构(23)接触时，所述旋转升降组件(26)带动所述艾条沿其周向方向旋转以使艾灰掉落。5.根据权利要求4所述的三维跟随装置，其特征在于，所述动力组件(25)包括设于所述箱体(24)内的动力源、与所述动力源输出端连接的齿轮(251)，设于所述滑动盘(22)上并供所述齿轮(251)啮合的齿轨(252)，所述动力源驱动所述齿轮(251)沿其周向方向顺时针旋转时，带动所述滑动盘(22)相对所述箱体(24)向内侧滑动，以使所述去灰机构(23)移至所述艾灸条下方，所述动力源驱动所述齿轮(251)沿其周向方向逆时针旋转时，带动所述去灰机构...
【专利技术属性】
技术研发人员：周敏，吴洪德，李小平，刘敏，
申请(专利权)人：广东物语云智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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