信息处理装置、信息处理方法以及非临时性存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种信息处理装置、信息处理方法以及非临时性的存储介质。该信息处理装置具备取得部、识别部和确定部。所述取得部被构成为，取得表示专家针对于特定的任务的行动轨迹的信息。所述识别部被构成为，基于所述行动轨迹并按照时间序列来对针对于对象物体的各动作进行识别。所述确定部基于由所述识别部所识别出的各动作、和机械臂的结构，而对使所述机械臂执行所述任务的各动作进行确定。械臂执行所述任务的各动作进行确定。械臂执行所述任务的各动作进行确定。

【技术实现步骤摘要】
信息处理装置、信息处理方法以及非临时性存储介质


[0001]本公开涉及一种信息处理装置、信息处理方法以及非临时性存储介质。

技术介绍

[0002]一直以来，已知一种如下的技术，即，通过使机械臂执行依照作为开发者的人类所设计以及安装的状态转变(状态机)而实施的动作，从而使机械臂执行预定的任务(例如，参照日本特开2019－200792)。

技术实现思路

[0003]然而，在现有技术中，例如存在机械臂执行新的任务(在机械臂的开发时未被支持的任务)较为困难的情况。
[0004]本公开的目的在于，提供一种能够使机械臂适当地执行新的任务的信息处理装置、信息处理方法以及非临时性存储介质。
[0005]本专利技术的第一方式所涉及的信息处理装置具备：取得部，其被构成为，取得表示专家针对于特定任务的行动轨迹的信息；识别部，其被构成为，基于所述行动轨迹并按照时间序列而对针对于对象物体的各动作进行识别；确定部，其基于由所述识别部所识别出的各动作、和机械臂的结构，而对使所述机械臂执行所述任务的各动作进行确定。
[0006]在上述第一方式所涉及的信息处理装置中，也可以设为，在所述行动轨迹中，包含在利用一个手臂而固定所述对象物体的一个部位的同时、利用另一个手臂而向所述对象物体的其他部位施加力的动作，所述确定部被构成为，对如下动作进行确定，即，使所述机械臂的一个臂执行在利用特定的道具而使所述对象物体固定了之后向所述其他部位施加力的动作。
[0007]在上述第一方式所涉及的信息处理装置中，也可以设为，所述对象物体包括多个物体，在所述行动轨迹中，包含在利用一个手臂来固定一个物体的同时、利用另一个手臂来取出另一个物体的动作，所述确定部被构成为，对如下动作进行确定，即，使所述机械臂的一个臂执行在利用特定的道具而使该一个物体固定了之后将该另一个物体取出的动作。
[0008]在上述第一方式所涉及的信息处理装置中，也可以设为，所述对象物体包括多个物体，在所述行动轨迹中，包含在利用一个手臂来握持一个物体的同时、利用另一个手臂而向另一个物体施加力的动作，所述确定部被构成为，对如下动作进行确定，即，使所述机械臂的一个臂执行在载置了该一个物体之后向该另一个物体施加力的动作。
[0009]在上述第一方式所涉及的信息处理装置中，也可以设为，所述对象物体包括多个物体，在所述行动轨迹中，包含在利用一个手臂来握持一个物体的同时、利用另一个手臂而向另一个物体施加力的动作，所述确定部被构成为，对如下动作进行确定，即，使所述机械臂的一个臂执行在握持该一个物体的同时向该另一个物体施加力的动作。
[0010]本专利技术的第二方式所涉及的信息处理方法包括如下处理，即：取得表示专家针对于特定的任务的行动轨迹的信息；基于所述行动轨迹并按照时间序列而对针对于对象物体
的各动作进行识别；基于识别出的各动作、和机械臂的结构，来对使所述机械臂执行所述任务的各动作进行确定。
[0011]本专利技术的第三方式所涉及的非临时性存储介质对可由一个或多个处理器执行且使所述一个或多个处理器执行以下功能的指令进行储存。
[0012]所述功能包括：取得表示专家针对于特定的任务的行动轨迹的信息；基于所述行动轨迹并按照时间序列而对针对于对象物体的各动作进行识别；基于识别出的各动作、和机械臂的结构，来对使所述机械臂执行所述任务的各动作进行确定。
[0013]根据这样的结构，能够使机械臂适当地执行新的任务。
附图说明
[0014]本专利技术的代表性实施例的特征、优点、技术和工业价值将被描绘至如下的附图中以供参考，图中相同符号表示相同要素，其中：
[0015]图1为表示实施方式所涉及的信息处理系统的结构的一个示例的图。
[0016]图2为表示实施方式所涉及的信息处理装置的硬件结构例的图。
[0017]图3为表示实施方式所涉及的信息处理装置的结构的一个示例的图。
[0018]图4为表示实施方式所涉及的信息处理装置的处理的一个示例的流程图。
[0019]图5为表示实施方式所涉及的专家的行动轨迹和机械臂中的动作的一个示例的图。
具体实施方式
[0020]本公开的原理参照一些例示性的实施方式而被说明。这些实施方式仅以例示为目的而被记载，并且为有助于本领域技术人员理解以及实施本公开的实施方式，而并不对与本公开的范围有关的限制进行启示。在本说明书中所说明的公开以下文中所说明的内容以外的各种各样的方法而被安装。
[0021]在以下的说明以及技术方案中，只要未被定义为其他内容，则在本说明书中所使用的所有技术术语以及科学术语均具有与本公开所属的
的本领域技术人员所通常理解的内容相同的含义。
[0022]以下，参照附图而对本公开的实施方式进行说明。
[0023]＜系统结构＞
[0024]参照图1，对实施方式所涉及的信息处理系统1的结构进行说明。图1为表示实施方式所涉及的信息处理系统1的结构的一个示例的图。在图1的示例中，信息处理系统1具有信息处理装置10、机械臂(“外部装置”的一个示例)20以及传感器30。
[0025]信息处理装置10为使用Artificial Intelligence(AI：人工智能)来对机械臂20进行控制的装置。信息处理装置10例如通过传感器30而取得人类等执行任务(作业)时的动作，以作为表示专家的行动轨迹的信息。并且，信息处理装置10基于所取得的信息而决定与机械臂20的身体性相应的各个动作。然后，信息处理装置10通过使机械臂20实施所决定的各个动作，从而使机械臂20执行该任务。
[0026]机械臂20为通过臂等来执行任务的机械臂。机械臂20只要为能够执行各种任务的装置即可，其外观的形状并不被限定。机械臂20例如能够以家庭用、搜索用、工厂用等各种
目的来使用。传感器30为对机械臂20的周围进行测量的传感器。传感器30例如也可以为摄像机、或者LiDAR(Laser Radar：激光雷达)。另外，信息处理装置10、机械臂20以及传感器30的数量并未被限定于图1的示例。另外，信息处理装置10以及传感器30也可以被收纳于机械臂20的框体的内部。
[0027]＜硬件结构＞
[0028]图2为表示实施方式所涉及的信息处理装置10的硬件结构例的图。在图2的示例中，信息处理装置10(计算机100)包括处理器101、存储器102、通信接口103。这些各部也可以通过总线等而被连接在一起。存储器102对程序104的至少一部分进行储存。通信接口103包括在与其他的网络要素的通信中所需的接口。
[0029]当程序104通过处理器101以及存储器102等的协同工作而被执行时，利用计算机100来实施本公开的实施方式的至少一部分的处理。存储器102为与本地技术网络相适应的任意类型的存储器均可。作为非限定性的示例，存储器102也可以为非临时性的计算机可读存储介质。此外，存储器102也可以使用基于半导体的存储器设备、磁存储器设备及系统、光学存储器设备及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信息处理装置，具备：取得部，其被构成为，取得表示专家针对于特定的任务的行动轨迹的信息；识别部，其被构成为，基于所述行动轨迹并按照时间序列而对针对于对象物体的各动作进行识别；确定部，其基于由所述识别部所识别出的各动作、和机械臂的结构，而对使所述机械臂执行所述任务的各动作进行确定。2.如权利要求1所述的信息处理装置，其中，在所述行动轨迹中，包含在利用一个手臂来固定所述对象物体的一个部位的同时、利用另一个手臂来向所述对象物体的其他部位施加力的动作，所述确定部被构成为，对如下动作进行确定，即，使所述机械臂的一个臂执行在利用特定的道具而使所述对象物体固定了之后向所述其他部位施加力的动作。3.如权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，所述对象物体包括多个物体，在所述行动轨迹中，包含在利用一个手臂来固定一个物体的同时、利用另一个手臂来取出另一个物体的动作，所述确定部被构成为，对如下动作进行确定，即，使所述机械臂的一个臂执行在利用特定的道具而使该一个物体固定了之后将该另一个物体取出的动作。4.如权利要求1至3中任意一项所述的信息处理装置，其中，所述对象物体包括多个物体，在所述行动轨迹中，包含在利用一个手臂来握持一个物体的同时、利用另...

【专利技术属性】
技术研发人员：石田裕太郎，高桥太郎，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：