本公开涉及一种能量回收方法、装置、存储介质及车辆，应用于纯电动车，可以提升能量回收策略中坡度估算的准确性，从而提高整车能量利用率，保障车辆的制动安全性与驾驶舒适性。该能量回收方法包括：从陀螺仪获取车辆所处位置的第一坡度值；从高精度地图模块获取所述车辆所处位置的第二坡度值和所述车辆行驶前方路段的第三坡度值；当所述车辆的行驶路况为坡度路况时，根据所述第一坡度值、所述第二坡度值和所述第三坡度值，确定所述车辆所处位置的目标坡度值；根据所述目标坡度值，对所述车辆进行能量回收。进行能量回收。进行能量回收。
【技术实现步骤摘要】
能量回收方法、装置、存储介质及车辆
[0001]本公开涉及车辆
，具体地，涉及一种能量回收方法、装置、存储介质及车辆。
技术介绍
[0002]在纯电动车的能量利用中，能量回收被视为一种非常有效的方式，也成为了纯电动车的一个标志性特征。而能量回收策略中的坡度估算可以帮助车辆系统准确获取当前车辆所在的坡度信息，进而根据该信息调整车辆的工作模式，有效地控制能量回收系统，实现更加高效的能量利用。
[0003]但是相关技术中，对坡度估算存在较大误差，难以判别小坡度工况，从而导致踩刹车制动力减弱等情况发生，降低车辆的驾驶安全性和驾驶舒适性。
技术实现思路
[0004]本公开的目的是提供一种能量回收方法、装置、存储介质及车辆，以解决相关技术中对坡度估算存在较大误差，难以判别小坡度工况或对坡度计算错误无法修正的问题。
[0005]为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种能量回收方法，应用于纯电动车，该方法包括：
[0006]从陀螺仪获取车辆所处位置的第一坡度值；
[0007]从高精度地图模块获取所述车辆所处位置的第二坡度值和所述车辆行驶前方路段的第三坡度值；
[0008]当所述车辆的行驶路况为坡度路况时，根据所述第一坡度值、所述第二坡度值和所述第三坡度值，确定所述车辆所处位置的目标坡度值；
[0009]根据所述目标坡度值，对所述车辆进行能量回收。
[0010]可选地，所述根据所述第一坡度值、所述第二坡度值和所述第三坡度值，确定所述车辆所处位置的目标坡度值，包括：
[0011]确定所述第一坡度值与所述第二坡度值之间的差值，并将所述差值与预设坡度值进行比较；
[0012]如果所述差值小于等于所述预设坡度值，则将所述第一坡度值和所述第二坡度值中与所述第三坡度值最接近的坡度值，作为所述车辆所处位置的目标坡度值；
[0013]如果所述差值大于所述预设坡度值，则将所述第一坡度值和所述第二坡度值的平均坡度值，作为所述车辆所处位置的目标坡度值。
[0014]可选地，所述方法还包括：
[0015]根据所述车辆的制动踏板开度和油门踏板开度，确定所述车辆的目标能量回收模式；
[0016]所述根据所述目标坡度值，对所述车辆进行能量回收，包括：
[0017]当所述目标能量回收模式包括制动能量回收模式时，根据所述目标坡度值、以及
坡度值与制动能量回收减速度间的第一对应关系，确定第一减速度，并根据所述第一减速度，对所述车辆进行制动能量回收；
[0018]当所述目标能量回收模式包括滑行能量回收模式时，根据所述目标坡度值、以及坡度值与滑行能量回收减速度间的第二对应关系，确定第二减速度，并根据所述第二减速度，对所述车辆进行滑行能量回收。
[0019]可选地，所述方法还包括：
[0020]根据所述第三坡度值以及所述第一对应关系，确定第三减速度；
[0021]所述根据所述第一减速度，对所述车辆进行制动能量回收，包括：
[0022]当所述车辆的行驶路况为连续上坡路况时，根据所述第一减速度，确定制动能量回收扭矩，并当所述第一减速度与所述第三减速度之间的差值大于第一预设减速度值时，根据第一预设扭矩调整值控制所述制动能量回收扭矩呈梯度减少，得到目标制动能量回收扭矩；
[0023]当所述车辆的行驶路况为连续下坡路况时，根据所述第一减速度，确定所述制动能量回收扭矩，并当所述第一减速度与所述第三减速度之间的差值大于所述第一预设减速度值时，根据所述第一预设扭矩调整值控制所述制动能量回收扭矩呈梯度增加，得到所述目标制动能量回收扭矩；
[0024]根据所述目标制动能量回收扭矩，对所述车辆进行制动能量回收。
[0025]可选地，所述方法还包括：
[0026]根据所述第三坡度值以及所述第二对应关系，确定第四减速度；
[0027]所述根据所述第二减速度，对所述车辆进行滑行能量回收，包括：
[0028]当所述车辆的行驶路况为连续上坡路况时，根据所述第二减速度，确定滑行能量回收扭矩，并当所述第二减速度与所述第四减速度之间的差值大于第二预设减速度值时，根据第二预设扭矩调整值控制所述滑行能量回收扭矩呈梯度减少，得到目标滑行能量回收扭矩；
[0029]当所述车辆的行驶路况为连续下坡路况时，根据所述第二减速度，确定所述滑行能量回收扭矩，并当所述第二减速度与所述第四减速度之间的差值大于所述第二预设减速度值时，根据所述第二预设扭矩调整值控制所述滑行能量回收扭矩呈梯度增加，得到所述目标滑行能量回收扭矩；
[0030]根据所述目标滑行能量回收扭矩，对所述车辆进行滑行能量回收。
[0031]可选地，所述方法还包括：
[0032]当所述车辆的行驶路况为平地路况时，根据所述车辆的制动踏板开度和所述油门踏板开度，确定所述车辆的目标能量回收模式；
[0033]当所述目标能量回收模式包括制动能量回收模式时，根据预设制动能量回收减速度对所述车辆进行制动能量回收；
[0034]当所述目标能量回收模式包括滑行能量回收模式时，根据预设滑行能量回收减速度对所述车辆进行滑行能量回收。
[0035]第二方面，本公开还提供一种能量回收装置，所述装置包括：
[0036]第一获取模块，用于从陀螺仪获取车辆所处位置的第一坡度值；
[0037]第二获取模块，用于从高精度地图模块获取所述车辆所处位置的第二坡度值和所
述车辆行驶前方路段的第三坡度值；
[0038]确定模块，用于当所述车辆的行驶路况为坡度路况时，根据所述第一坡度值、所述第二坡度值和所述第三坡度值，确定所述车辆所处位置的目标坡度值；
[0039]第一能量回收模块，用于根据所述目标坡度值，对所述车辆进行能量回收。
[0040]可选地，所述确定模块用于：
[0041]确定所述第一坡度值与所述第二坡度值之间的差值，并将所述差值与预设坡度值进行比较；
[0042]如果所述差值小于等于所述预设坡度值，则将所述第一坡度值和所述第二坡度值中与所述第三坡度值最接近的坡度值，作为所述车辆所处位置的目标坡度值；
[0043]如果所述差值大于所述预设坡度值，则将所述第一坡度值和所述第二坡度值的平均坡度值，作为所述车辆所处位置的目标坡度值。
[0044]可选地，能量回收装置还包括模式确定模块，所述模式确定模块用于：
[0045]根据所述车辆的制动踏板开度和油门踏板开度，确定所述车辆的目标能量回收模式；
[0046]所述第一能量回收模块用于：
[0047]当所述目标能量回收模式包括制动能量回收模式时，根据所述目标坡度值、以及坡度值与制动能量回收减速度间的第一对应关系，确定第一减速度，并根据所述第一减速度，对所述车辆进行制动能量回收；
[0048]当所述目标能量回收模式包括滑行能量回收模式时，根据所述目标坡度值、以及坡度值与滑行能量回收减速度间的第二对应关系，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种能量回收方法，其特征在于，应用于纯电动车，所述方法包括：从陀螺仪获取车辆所处位置的第一坡度值；从高精度地图模块获取所述车辆所处位置的第二坡度值和所述车辆行驶前方路段的第三坡度值；当所述车辆的行驶路况为坡度路况时，根据所述第一坡度值、所述第二坡度值和所述第三坡度值，确定所述车辆所处位置的目标坡度值；根据所述目标坡度值，对所述车辆进行能量回收。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坡度值、所述第二坡度值和所述第三坡度值，确定所述车辆所处位置的目标坡度值，包括：确定所述第一坡度值与所述第二坡度值之间的差值，并将所述差值与预设坡度值进行比较；如果所述差值小于等于所述预设坡度值，则将所述第一坡度值和所述第二坡度值中与所述第三坡度值最接近的坡度值，作为所述车辆所处位置的目标坡度值；如果所述差值大于所述预设坡度值，则将所述第一坡度值和所述第二坡度值的平均坡度值，作为所述车辆所处位置的目标坡度值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述车辆的制动踏板开度和油门踏板开度，确定所述车辆的目标能量回收模式；所述根据所述目标坡度值，对所述车辆进行能量回收，包括：当所述目标能量回收模式包括制动能量回收模式时，根据所述目标坡度值、以及坡度值与制动能量回收减速度间的第一对应关系，确定第一减速度，并根据所述第一减速度，对所述车辆进行制动能量回收；当所述目标能量回收模式包括滑行能量回收模式时，根据所述目标坡度值、以及坡度值与滑行能量回收减速度间的第二对应关系，确定第二减速度，并根据所述第二减速度，对所述车辆进行滑行能量回收。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第三坡度值以及所述第一对应关系，确定第三减速度；所述根据所述第一减速度，对所述车辆进行制动能量回收，包括：当所述车辆的行驶路况为连续上坡路况时，根据所述第一减速度，确定制动能量回收扭矩，并当所述第一减速度与所述第三减速度之间的差值大于第一预设减速度值时，根据第一预设扭矩调整值控制所述制动能量回收扭矩呈梯度减少，得到目标制动能量回收扭矩；当所述车辆的行驶路况为连续下坡路况时，根据所述第一减速度，确定所述制动能量回收扭矩，并当所述第一减速度与所述第三减速度之间的差值大于所述第一预设减速度值时，根据所述第一预设扭矩调整值控制所述制动能量回收扭矩呈梯度增加，得到所述目标制动能量回收扭矩；根据所述目标制动能量回收扭矩，对所述车辆进行制动能量回收。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第三坡度值以及所述第二对应关系，确定第四减速度；所述根据所述第二减...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐磊，杜诗轩，应翔，李洋，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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