【技术实现步骤摘要】
转向控制方法、转向装置、水域推进器及相关装置
[0001]本申请涉及转向控制领域，尤其涉及一种转向控制方法、转向装置、水域推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]船舶通常配备有推进器及方向盘，用户操控方向盘即可控制推进器动作，从而实现船舶的转向。
[0003]在用户操控方向盘时，方向盘向推进器发送转向控制指令，推进器内的转向装置基于该转向控制指令执行转向。转向装置内可以设置转向角度传感器，转向角度传感器用于采样转向装置的转向角度。通过转向角度的采集，转向装置可以了解自身是否已经到达转向控制指令指定的转动位置，并在确认自身已到达该转动位置时停止转向。然而，当转向角度传感器失效时，转向装置无法获取到自身当前的转向角度，此时转向装置难以完成正常的电转向，驾驶安全性较低。
技术实现思路
[0004]针对上述技术问题，本申请提供一种转向控制方法、转向装置、水域推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质，技术方案如下：
[0005]根据本申请的第一方面，提供一种转向控制方法，应...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，应用于转向装置，其特征在于，所述转向控制方法包括：获取所述转向装置中转向电机的转动角度；根据所述转动角度以及减速比确定所述转向装置的转向角度，所述减速比为所述转向装置中减速组件的减速比；基于确定出的所述转向角度控制所述转向装置转向。2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法还包括：判断所述转向装置的转向角度传感器是否失效；在所述转向角度传感器失效时，执行获取所述转向装置中转向电机的转动角度的步骤。3.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述转向角度传感器通过以下方式检测到失效：若检测到所述转向角度传感器输出的信号的占空比位于预设范围之外，则确定所述转向角度传感器失效。4.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述转向角度传感器通过以下方式检测到失效：若检测到所述转向电机发生转动，且所述转向角度传感器采集的所述转向装置的转向角度未发生变化，则确定所述转向角度传感器失效。5.根据权利要求4所述的转向控制方法，其特征在于，所述检测到所述转向电机发生转动，包括：检测到所述转向电机的母线电流的绝对值大于第一阈值；或检测到所述转向电机的三相电流的绝对值大于第二阈值。6.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述获取转向装置中转向电机的转动角度包括：获取所述转向电机中霍尔传感器输出的霍尔值的霍尔个数，所述霍尔个数与所述转动角度存在关联关系；基于所述霍尔个数以及所述关联关系确定所述转动角度。7.根据权利要求6所述的转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法还包括：若所述转向电机停止运行，则将所述转向电机停止时的所述霍尔个数进行保存。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取转向装置中转向电机的转动角度包括：获取所述转向电机的反电动势；基于所述反电动势计算所述转向电机对应的霍尔个数，所述霍尔个数与所述转动角度存在关联关系；基于所述霍尔个数以及所述关联关系确定所述转动角度。9.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法还包括：若检测到方向操纵装置未接收到用户的转向输入，所述转向电机未正常运转，且所述转向装置的转向角度发生变化，则确定所述转向装置受到撞击，其中，所述方向操纵装置与所述转向装置通信连接，并用于操控所述转向装置转向；控制所述转向装置停机。
10.根据权利要求9所述的转向控制方法，其特征在于，所述若检测到所述方向操纵装置未接收到用户的转向输入，所述转向装置中的转向电机未正常运转，且所述转向装置的转向角度发生变化，则确定所述转向装置受到撞击，包括：若检测到所述方向操纵装置未接收到用户的转向输入，所述转向装置中的转向电机未正常运转，且所述转向装置的转向角度变化量大于变化阈值，则确定所述转向装置受到撞击。11.根据权利要求9所述的转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法还包括：在所述转向装置停机后，若检测到所述方向操纵装置接收到所述转向输入，则控制所述转向装置转动目标行程以到达目标角度，所述目标角度为所述转向输入指示的角度，所述目标行程根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：屈晓峰，杨威，田宏，陶师正，万小康，
申请(专利权)人：广东逸动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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