一种车辆折叠角的测量装置、方法及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆折叠角的测量装置、方法及存储介质，可应用于港口、园区、城市交通、或高速等场景，该测量装置包括：浮动测量轮、旋转编码器和电子控制单元，上述电子控制单元与旋转编码器电连接，浮动测量轮安装在鞍座上，浮动测量轮与挂车滑板接触连接，牵引销与挂车滑板同轴设置，鞍座与牵引销配合以使挂车与牵引车头联动，测量过程中，浮动测量轮在预设的测量周期内测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值，旋转编码器将弧长值转换为弧长信号，电子控制单元用来基于挂车滑板的半径和弧长信号确定角度值，并将角度值作为车辆的折叠角，从而能够简便准确地确定出运行过程中的车辆折叠角。够简便准确地确定出运行过程中的车辆折叠角。够简便准确地确定出运行过程中的车辆折叠角。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆折叠角的测量装置、方法及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，提供了一种车辆折叠角的测量装置、方法及存储介质。

技术介绍

[0002]牵引车辆的牵引车头与车辆挂箱之间一般采用鞍座和牵引销相连，通过牵引车头的动力驱动实现对挂车的牵引和导向的作用。通常，鞍座和牵引销之间通过铰接的方式相连接，参阅图1所示，这种铰接的结构特点致使牵引车头与挂箱在转弯过程中的行驶轨迹并不能一直保持相同，即车辆的折叠角大于零。这种情况下，如果对整车做精确的控制和轨迹预测就需要一个装置来实现牵引车头与挂箱之间的折叠角测量。
[0003]目前，常见的用于折叠角测量的装置包括激光雷达、浮动磁铁与磁铁限位器、摄像头等，但在运用上述装置进行折叠角测量的过程中，安装过程复杂，成本较高，环境适应性差，不利于大面积推广和使用。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种车辆折叠角的测量装置、方法及存储介质，用以简便准确地确定出车辆在运行过程中的折叠角。
[0005]本申请提供的具体技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆折叠角的测量装置，其特征在于，包括：浮动测量轮、旋转编码器和电子控制单元；其中，所述电子控制单元与所述旋转编码器电连接，所述浮动测量轮安装在鞍座上，所述浮动测量轮与挂车滑板接触连接，牵引销与所述挂车滑板同轴设置，所述鞍座与所述牵引销配合以使挂车与牵引车头联动；所述浮动测量轮，用于在预设的测量周期内测量所述挂车滑板相对于所述鞍座旋转形成的弧长值；所述旋转编码器，用于将所述弧长值转换为弧长信号；所述电子控制单元，用于基于所述挂车滑板的半径和所述弧长信号确定所述角度值，并将所述角度值作为车辆的折叠角。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述测量周期的起始时刻由以下条件中的至少一个触发：方向盘的转动角度大于零；所述挂车与所述牵引车头之间的相对位移大于零。3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，若所述装置还包括至少一个校验测量轮和与所述校验测量轮配合使用的校验编码器，则将平均角度值作为车辆的折叠角，其中，至少一个所述校验测量轮安装在鞍座上，所述校验测量轮与所述浮动测量轮在鞍座上安装的位置不同，所述校验测量轮与挂车滑板接触连接，所述平均角度值通过以下方式获取：所述校验测量轮，用于在预设的测量周期内测量所述挂车滑板相对于所述鞍座旋转形成的校验弧长值；所述校验编码器，用于将所述校验弧长值转换为校验信号；所述电子控制单元，还用于基于所述挂车滑板的半径和所述校验信号，确定车辆折叠角的校验角度值，以及，确定所述角度值和至少一个所述校验角度值的平均角度值。4.如权利要求3所述的装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：张天雷，孙雁宇，王超，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：