一种用于多移动机器人的交通管控方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于多移动机器人的交通管控方法及系统，方法包括：预先创建一个虚拟的逻辑电子地图，所述逻辑电子地图用于对移动机器人的实际行走路线进行映射；获取所述逻辑电子地图的交叉线路口，在所述交叉线路口设置红绿灯；检测到移动机器人进入交叉路口时，获取移动机器人的行驶数据；根据行驶数据匹配预先设置的红绿灯触发规则；根据所述红绿灯触发规则，对移动机器人的移动进行控制，完成移动机器人的调度。本发明专利技术实施例可通过在管控区域内对移动机器人进行管控，允许不止一台移动机器人行驶，允许跟车行驶，提升多个移动机器人运行效率。人运行效率。人运行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于多移动机器人的交通管控方法及系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种用于多移动机器人的交通管控方法及系统。

技术介绍

[0002]目前在使用激光、二维码、视觉、或磁条等导航运行在预设定线路上执行物流业务的工业移动机器人领域，在涉及多车运行在同一个工业场景时，为避免多车在同一条线路上相向而行从而导致死锁状态，需要一种交通管控方法来实现多车运行规划。
[0003]现有技术采用了状态机机制，即将一条或多条线路划定为一个管控区域，从软件上将该区域设置两种属性，一个是有移动机器人占有该区域在该区域内行驶，一个是该区域无移动机器人。该软件运行在调度服务器上，调度服务器实时监控所有移动机器人的实时位置，并判断移动机器人在将进入设定的管控区域时判断管控区的状态，若该区域无移动机器人占有则将该区域设置为该移动移动机器人占有，若该区域当前有其他移动机器人占有，则控制该移动机器人停在原地，直到该区域没有其他移动机器人占有时才让该移动机器人进入该区域并让该移动机器人占有该区域，该移动机器人进入区域后，调度软件即时判断该移动机器人是否行驶出了该区域，若行驶出了则将该区域状态设置为无移动机器人。这种实现机制有以下缺陷：
[0004]一个管控区域只允许一台移动机器人行驶，不能跟车，影响多车运行效率。
[0005]因此现有技术还有待于进一步发展。

技术实现思路

[0006]针对上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种用于多移动机器人的交通管控方法及系统，能够解决现有技术中一个管控区域只允许一台移动机器人行驶，不能跟车，影响多车运行效率的技术问题。
[0007]本专利技术实施例的第一方面提供一种用于多移动机器人的交通管控方法，包括：
[0008]预先创建一个虚拟的逻辑电子地图，所述逻辑电子地图用于对移动机器人的实际行走路线进行映射；
[0009]获取所述逻辑电子地图的交叉线路口，在所述交叉线路口设置红绿灯；
[0010]检测到移动机器人进入交叉路口时，获取移动机器人的行驶数据；
[0011]根据行驶数据匹配预先设置的红绿灯触发规则；
[0012]根据所述红绿灯触发规则，对移动机器人的移动进行控制，完成移动机器人的调度。
[0013]可选地，获取所述逻辑电子地图的交叉线路口，在所述交叉线路口设置红绿灯，包括：
[0014]预先在红绿灯中设置红灯计数器，所述红灯计数器用于对红绿灯的转换次数进行统计；
[0015]预先在红绿灯中设置通行数量约束功能，所述通行数量约束功能用于当移动机器人满足预设的通行数量约束条件时，对移动机器人的通行进行控制；
[0016]预先在红绿灯中设置避障功能，所述避障功能用于当移动机器人满足预设的避障条件时，控制移动机器人移动至预设的避障点。
[0017]可选地，行驶数据包括机器人的历史行车轨迹及未来的行驶轨迹，则根据行驶数据匹配预先设置的红绿灯触发规则，包括：
[0018]根据机器人的历史行车轨迹及未来的行驶轨迹，获取机器人在交叉路口的红绿灯的状态；
[0019]若红绿灯为绿灯，则匹配当前红绿灯预设的通行数量约束条件；
[0020]若红绿灯为红灯，则匹配当前红绿灯预设的避障条件。
[0021]可选地，若红绿灯为绿灯，则根据所述红绿灯触发规则，对移动机器人的移动进行控制，完成移动机器人的调度，包括
[0022]根据通行数量约束条件对移动机器人进行移动控制，检测满足通行数量约束条件的移动机器人通过所述红绿灯时，控制将绿灯转为红灯，并采用红灯计数器对红灯次数进行计数。
[0023]可选地，所述若红绿灯为红灯，则根据所述红绿灯触发规则，对移动机器人的移动进行控制，完成移动机器人的调度，包括：
[0024]判断交叉路口往预设避障点方向的红绿灯是否为绿灯；
[0025]若交叉路口往预设避障点方向的红绿灯为绿灯，则配合调度系统接口调用移动机器人移动至避障点；
[0026]控制到达避障点的移动机器人以任务恢复模式重新下发避障前的任务。
[0027]本专利技术实施例第二方面提供了一种用于多移动机器人的交通管控系统，所述系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
[0028]预先创建一个虚拟的逻辑电子地图，所述逻辑电子地图用于对移动机器人的实际行走路线进行映射；
[0029]获取所述逻辑电子地图的交叉线路口，在所述交叉线路口设置红绿灯；
[0030]检测到移动机器人进入交叉路口时，获取移动机器人的行驶数据；
[0031]根据行驶数据匹配预先设置的红绿灯触发规则；
[0032]根据所述红绿灯触发规则，对移动机器人的移动进行控制，完成移动机器人的调度。
[0033]可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：
[0034]预先在红绿灯中设置红灯计数器，所述红灯计数器用于对红绿灯的转换次数进行统计；
[0035]预先在红绿灯中设置通行数量约束功能，所述通行数量约束功能用于当移动机器人满足预设的通行数量约束条件时，对移动机器人的通行进行控制；
[0036]预先在红绿灯中设置避障功能，所述避障功能用于当移动机器人满足预设的避障条件时，控制移动机器人移动至预设的避障点。
[0037]可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时还实现以下步骤：
[0038]根据机器人的历史行车轨迹及未来的行驶轨迹，获取机器人在交叉路口的红绿灯的状态；
[0039]若红绿灯为绿灯，则匹配当前红绿灯预设的通行数量约束条件；
[0040]若红绿灯为红灯，则匹配当前红绿灯预设的避障条件。
[0041]可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时还实现以下步骤：
[0042]根据通行数量约束条件对移动机器人进行移动控制，检测满足通行数量约束条件的移动机器人通过所述红绿灯时，控制将绿灯转为红灯，并采用红灯计数器对红灯次数进行计数。
[0043]本专利技术实施例第三方面提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，可使得所述一个或多个处理器执行上述的用于多移动机器人的交通管控方法。
[0044]本专利技术实施例提供的技术方案中，预先创建一个虚拟的逻辑电子地图，所述逻辑电子地图用于对移动机器人的实际行走路线进行映射；获取所述逻辑电子地图的交叉线路口，在所述交叉线路口设置红绿灯；检测到移动机器人进入交叉路口时，获取移动机器人的行驶数据；根据行驶数据匹配预先设置的红绿灯触发规则；根据所述红绿灯触发规则，对移动机器人的移动进行控制，完成移动机器人的调度。本专利技术实施例可通过在管控区域内对移动机器人进行管控，允许不止一台移动机器人行驶，允许跟车行驶，提升多个移动机器人运行效率。
附图说明
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于多个移动机器人的交通管控方法，其特征在于，包括：预先创建一个虚拟的逻辑电子地图，所述逻辑电子地图用于对移动机器人的实际行走路线进行映射；获取所述逻辑电子地图的交叉线路口，在所述交叉线路口设置红绿灯；检测到移动机器人进入交叉路口时，获取移动机器人的行驶数据；根据行驶数据匹配预先设置的红绿灯触发规则；根据所述红绿灯触发规则，对移动机器人的移动进行控制，完成移动机器人的调度。2.根据权利要求1所述的用于多移动机器人的交通管控方法，其特征在于，所述获取所述逻辑电子地图的交叉线路口，在所述交叉线路口设置红绿灯，包括：预先在红绿灯中设置红灯计数器，所述红灯计数器用于对红绿灯的转换次数进行统计；预先在红绿灯中设置通行数量约束功能，所述通行数量约束功能用于当移动机器人满足预设的通行数量约束条件时，对移动机器人的通行进行控制；预先在红绿灯中设置避障功能，所述避障功能用于当移动机器人满足预设的避障条件时，控制移动机器人移动至预设的避障点。3.根据权利要求2所述的用于多移动机器人的交通管控方法，其特征在于，所述行驶数据包括机器人的历史行车轨迹及未来的行驶轨迹，则根据行驶数据匹配预先设置的红绿灯触发规则，包括：根据机器人的历史行车轨迹及未来的行驶轨迹，获取机器人在交叉路口的红绿灯的状态；若红绿灯为绿灯，则匹配当前红绿灯预设的通行数量约束条件；若红绿灯为红灯，则匹配当前红绿灯预设的避障条件。4.根据权利要求3所述的用于多移动机器人的交通管控方法，其特征在于，若红绿灯为绿灯，则根据所述红绿灯触发规则，对移动机器人的移动进行控制，完成移动机器人的调度，包括根据通行数量约束条件对移动机器人进行移动控制，检测满足通行数量约束条件的移动机器人通过所述红绿灯时，控制将绿灯转为红灯，并采用红灯计数器对红灯次数进行计数。5.根据权利要求4所述的用于多移动机器人的交通管控方法，其特征在于，所述若红绿灯为红灯，则根据所述红绿灯触发规则，对移动机器人的移动进行控制，完成移动机器人的调度，包括：判断交叉路口往预设避障点方向的红绿灯是否为绿灯；若交叉路口往预设避障点方向的红绿灯为绿灯，则配合调度系统接口调用移动机器人移动至避障点；控制到达避障点的移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：花桂元，刘超，袁石勇，王文锋，李鹏，习君杰，
申请(专利权)人：深圳市中科银狐机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：