一种UWB室内定位系统基站自动标定的方法技术方案

本发明专利技术公开了一种UWB室内定位系统基站自动标定的方法，属于基站标定技术领域。现有UWB定位系统的基站自动标定需人工进行部分定位，且对于室内非视距环境不适用。本发明专利技术方法如下：在室内部署好定位基站，选定一个主基站，建立相对坐标系；让标签在定位区域内移动，选取易于获得标签与主基站之间距离的位置，并手动测量标签的坐标；运行定位系统获取标签发送的信号到达各个基站的时间差并计算距离差；通过距离和标签不同位置的坐标信息解算待测基站的位置。本发明专利技术相比于现有技术，通过标签作为中介不需要完成基站和标签之间的时钟同步就能够测量标签和定位基站之间的距离，减小了由于非视距环境带来的测距误差，也能够提高基站自动标定的效率。自动标定的效率。自动标定的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种UWB室内定位系统基站自动标定的方法


[0001]本专利技术涉及一种UWB室内定位系统基站自动标定的方法，属于基站标定
，具体涉及一种利用移动标签反向定位待测基站的方法，尤其是应用于室内环境中基站的自动标定场景。

技术介绍

[0002]近年来随着人们对室内精准位置信息获取的需求，室内定位技术迅猛发展。实现室内定位服务的首要工作是基站的部署，基站的部署主要是结合定位场所的物理空间，通过测绘手段来实现定位基站的标定。由于室内存在大量的墙体等遮挡物，缺乏先验信息无法对室内环境进行了解和认知，基站之间的直线距离难以直接测量，这增加了UWB室内定位系统部署和展开时的难度。
[0003]一般而言，UWB基站标定通过手动利用尺子、激光测距仪等设备实现，费时费力。为了提升基站的部署效率，有学者提出了先手动布置好部分基站，再利用布置好的基站完成对其他基站位置的标定，在UWB定位系统中基站的位置通常是固定的，这种方法对于复杂室内环境来说，手动标定基站的过程中会遇到非视距环境，给测量两基站之间的直线距离带来了困难。
专利
技术实现思路

[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.本发明涉及一种UWB室内定位系统基站自动标定的方法，其特征在于，包括以下步骤：1)在定位区域内设置若干个定位基站，选定其中一个作为主基站，将主基站作为坐标原点(0，0)，其余基站作为待测基站；2)在定位区域内自由移动标签，选定易于测量标签和主基站之间直线距离的位置，并手动测量出标签所在位置的坐标和标签与主基站间的距离d0；3)分别测量标签发送信号达到主基站的时间戳t和到达待测基站i的时间戳t
i
，计算标签所发送的同一帧信号到达待测基站i与到达主基站的时间差t
i
‑
t；4)计算标签与待测基站i和标签与主基站的距离差；5)计算标签与待测基站i之间的距离；6)重复上述步骤2)～5)，记录至少3组不同位置的标签数据；7)选定6)中至少三组数据对待测基站进行定位。2.根据权利要求1所述的UWB室内定位系统基站自动标定的方法，其特征在于，所述步骤2)测量距离所用方式为手动利用皮尺、激光测距仪等测量。3.根据权利要求1所述的UWB室内定位系统基站自动标定的方法，其特征在于，所述步...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐萌，曾成，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：