一种用于汽车轮毂运输的AGV系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于汽车轮毂运输的AGV系统，涉及AGV运输车领域，包括AGV车身及移载装置，所述移载装置固定安装于AGV车身上；所述移载装置包括机架、升降控制装置、轮毂传送组件和轮毂抱夹机构；所述机架包括左侧支架和右侧支架；所述左侧支架和右侧支架的下端固定在所述AGV车身上；所述左侧支架和右侧支架的后侧上端通过连接杆连接；所述升降控制装置和所述轮毂传送组件均设置在所述左侧支架和右侧支架之间；升降控制装置固定在所述左侧支架上，用于控制所述轮毂传送组件上下移动；轮毂抱夹机构固定在所述连接杆上，用于抱夹位于所述轮毂传送组件上的轮毂。本发明专利技术集汽车轮毂堆拆垛与柔性配送功能为一体，能够灵活调整轮毂输送路径，实现堆拆垛功能。实现堆拆垛功能。实现堆拆垛功能。

【技术实现步骤摘要】
一种用于汽车轮毂运输的AGV系统


[0001]本专利技术涉及AGV运输车领域，具体是一种用于汽车轮毂运输的AGV系统。

技术介绍

[0002]汽车轮毂运输是指汽车轮毂在生产或仓储过程中在不同的设备或库区间的运输，这个过程中需要考虑轮毂的保护、运输安全和效率等因素。在传统的汽车轮毂运输中，轮毂通常被包裹在木箱或纸箱中，并使用木质或金属托盘进行支撑和固定。这种方式虽然简单易行，但存在一些缺点，比如输送线路线难以调整，线体占用空间大、运输效率较低，柔性低，无法实现堆拆垛功能等。
[0003]目前，产线轮毂的运输一般采用带式、滚筒、辊道等传统刚性输送线输送，受其工作原理的制约，其输送线固定、调整或迁移难度大、柔性低、任一物流节点的故障均会导致系统瘫痪，系统鲁棒性差，轮毂堆拆垛功能缺失，为了实现轮胎的堆拆垛功能，必须在输送线体上增设堆拆垛机，增加产线成本，因此，如何提升轮毂运输效率及柔性，并在输送中集成轮毂堆拆垛功能是当前轮毂运输面临的一大难题。
[0004]目前轮毂运输主要有以下几种方案：
[0005]第一种是中国专利(申请号：CN202221949520)公开的一种汽车轮毂生产加工输送机构，利用固定装置中设有多个传动辊以及双向角度调节结构，方便完成后期汽车轮毂的加工。第二种是中国专利(申请号：CN201920816852)公开的一种汽车轮毂生产用分拣装置，通过设置有门型安装架、映像采集器、照明灯、处理器控制不同分选输送带对汽车轮毂进行分选。第三种是中国专利(申请号：CN201810230911)公开的汽车轮毂输送设备及其输送方法，设有多个通过齿轮和螺杆传动使承载板呈阶梯状分布承载板，可以直接对承载板上下层的轮毂方便取放。第四种是中国专利(申请号；CN202021574666)公开的一种汽车轮毂输送装置，设置多个主动传送链和转动轴结合，提高作业效率，降低生产成本。
[0006]目前，产线轮毂的运输一般采用带式、滚筒、辊道等传统刚性输送线输送，受其工作原理的制约，主要存在以下缺点：
[0007]1.输送线固定、输送线调整或迁移难度大，柔性低、成本高；
[0008]2.轮式输送中已与输送装备碰撞，轮毂易受损，安全性低，为了避免轮毂运输中出现破损，需要大量的木箱或纸箱等保护层，不仅增加了运输成本，而且浪费资源；
[0009]3.轮毂输送过程中需要在不同输送线间的运输，需要大量的转接设备，不仅增加投资成本，而且每次运输都会增加时间，运输效率低、成本高；
[0010]4.堆拆垛功能缺失，为了实现轮胎的堆拆垛功能，必须在输送线体上增设堆拆垛机，增加产线成本。

技术实现思路

[0011]专利技术目的：针对现有技术的不足，提供一种可应用于汽车轮毂运输AGV系统，该AGV系统包括AGV小车和轮毂移载装置，
[0012]技术方案：一种用于汽车轮毂运输的AGV系统，包括AGV车身及移载装置，所述移载装置固定安装于AGV车身上；所述移载装置包括机架、升降控制装置、轮毂传送组件和轮毂抱夹机构；所述机架包括左侧支架和右侧支架；所述左侧支架和右侧支架的下端固定在所述AGV车身上；所述左侧支架和右侧支架的后侧上端通过连接杆连接；所述升降控制装置和所述轮毂传送组件均设置在所述左侧支架和右侧支架之间；所述升降控制装置固定在所述左侧支架上，用于控制所述轮毂传送组件上下移动；所述轮毂抱夹机构固定在所述连接杆上，用于抱夹位于所述轮毂传送组件上的轮毂。
[0013]进一步的，所述AGV车身包括车架、四个全向轮驱动模块、车身壳体、导航模块、避碰模块、报警模块和控制柜；四个所述全向轮驱动模块分别固定安装于车架的下侧；所述车身壳体固定在所述车架的外侧，所述避碰模块安装于所述车身壳体的外侧；所述控制柜安装于所述车架的上侧，所述导航模块和报警模块均固定于所述控制柜的上侧。
[0014]进一步的，所述导航模块采用Sick激光导航传感器。
[0015]进一步的，所述全向轮驱动模块包括减速驱动电机、减震支架和全方位轮；所述减震支架上端与所述车架固定连接；所述减速驱动电机与减震支架的下端固定连接，所述减速驱动电机的输出轴与全方位轮传动连接；所述全方位轮与减震支架间设置有轴承。
[0016]进一步的，所述升降控制装置包括升降驱动装置和升降组件；
[0017]所述升降驱动装置包括固定座、升降驱动电机、曲柄杆、第一导轨、第二导轨；所述固定座的底部固定在所述左侧支架的下部；所述第一导轨、第二导轨固定在所述固定座的右侧面且与水平面垂直，所述第一导轨、第二导轨上均设有若干滑块；所述升降驱动电机设置在所述第一导轨、第二导轨之间；所述曲柄杆的一端与所述升降驱动电机的输出轴固定连接，所述曲柄杆的另一端设置有滚轮；
[0018]所述升降组件包括升降支撑组件、导向槽；所述升降支撑组件包括竖向支撑件和横向支撑件，所述竖向连接件和横向支撑件固定连接成L型，所述竖向支撑件靠近所述左侧支架的一侧固定有横向设置的导向槽，所述滚轮卡入所述导向槽内；所述竖向支撑件与所述滑块固定连接；所述横向支撑件的上侧面设有若干连接块；所述轮毂传送组件通过所述连接块固定在所述横向支撑件上。
[0019]进一步的，所述升降组件位于最低位置与最高位置之间的距离为单个轮毂高度为单个轮毂高度的1.1倍至1.3倍之间。
[0020]进一步的，所述轮毂传送组件包括传送支撑组件和传送驱动电机，传送支撑组件上等间隔设置多个滚筒组件；所述传送支撑组件通过连接块与升降支撑组件固定连接；所述传送驱动电机固定安装于传送支撑组件上，所述传送驱动电机通过链条驱动所述滚筒组件转动，所述传送驱动电机的输出轴和滚筒组件上均设置有与所述链条匹配的链轮。
[0021]进一步的，所述轮毂抱夹机构包括气缸和两对称设置的滑块摇杆机构；所述滑块摇杆机构包括连杆、摆杆和卡盘，所述连杆、摆杆和卡盘依次通过第一铰链、第二铰链连接；所述连杆的自由端通过第三铰链与所述气缸的推杆连接；所述气缸位于所述连接杆的后侧，且通过固定装置与连接杆固定；所述滑块摇杆机构的摆杆中部通过第四铰链与所述连接杆连接，且两所述滑块摇杆机构的第四铰链分别位于在所述气缸的左右两侧。
[0022]有益效果：本专利技术的AGV系统包括AGV小车和轮毂移载装置，所述轮毂移载装置安装在AGV车身，与传统AGV系统相比，所公开的AGV系统集汽车轮毂堆拆垛与柔性配送功能为
一体，其不仅能够根据轮毂仓储及运输需求，灵活调整轮毂输送路径，而且可以实现堆拆垛功能，突破了传统AGV无法实现轮毂堆拆垛的缺陷，提升了轮毂运输效率和柔性。
附图说明
[0023]图1为本专利技术AGV系统整体结构示意图；
[0024]图2为本专利技术拆去部分车身壳体后的AGV车身；
[0025]图3为本专利技术全向轮驱动模块结构示意图；
[0026]图4为本专利技术移载装置结构示意图；
[0027]图5为本专利技术升降驱动装置的结构示意图；
[0028]图6为本专利技术升降组件的结构示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于汽车轮毂运输的AGV系统，其特征在于，包括AGV车身(1)及移载装置(2)，所述移载装置(2)固定安装于AGV车身(1)上；所述移载装置(2)包括机架(2
‑
1)、升降控制装置(2
‑
2)、轮毂传送组件(2
‑
3)和轮毂抱夹机构(2
‑
4)；所述机架(2
‑
1)包括左侧支架(2
‑1‑
1)和右侧支架(2
‑1‑
2)；所述左侧支架(2
‑1‑
1)和右侧支架(2
‑1‑
2)的下端固定在所述AGV车身(1)上；所述左侧支架(2
‑1‑
1)和右侧支架(2
‑1‑
2)的后侧上端通过连接杆(2
‑1‑
3)连接；所述升降控制装置(2
‑
2)和所述轮毂传送组件(2
‑
3)均设置在所述左侧支架和右侧支架之间；所述升降控制装置(2
‑
2)固定在所述左侧支架上，用于控制所述轮毂传送组件(2
‑
3)上下移动；所述轮毂抱夹机构(2
‑
4)固定在所述连接杆(2
‑1‑
3)上，用于抱夹位于所述轮毂传送组件(2
‑
3)上的轮毂。2.根据权利要求1所述的用于汽车轮毂运输的AGV系统，其特征在于，所述AGV车身(1)包括车架(1
‑
1)、四个全向轮驱动模块(1
‑
2)、车身壳体(1
‑
3)、导航模块(1
‑
4)、避碰模块(1
‑
5)、报警模块(1
‑
6)和控制柜(1
‑
7)；四个所述全向轮驱动模块(1
‑
2)分别固定安装于车架(1
‑
1)的下侧；所述车身壳体(1
‑
3)固定在所述车架(1
‑
1)的外侧，所述避碰模块(1
‑
5)安装于所述车身壳体(1
‑
3)的外侧；所述控制柜(1
‑
7)安装于所述车架(1
‑
1)的上侧，所述导航模块(1
‑
4)和报警模块(1
‑
6)均固定于所述控制柜(1
‑
7)的上侧。3.根据权利要求2所述的用于汽车轮毂运输的AGV系统，其特征在于，所述导航模块(1
‑
4)采用Sick激光导航传感器。4.根据权利要求2所述的用于汽车轮毂运输的AGV系统，其特征在于，所述全向轮驱动模块(1
‑
2)包括减速驱动电机(1
‑2‑
1)、减震支架(1
‑2‑
2)和全方位轮(1
‑2‑
3)；所述减震支架(1
‑2‑
2)上端与所述车架(1
‑
1)固定连接；所述减速驱动电机(1
‑2‑
1)与减震支架(1
‑2‑
2)的下端固定连接，所述减速驱动电机(1
‑2‑
1)的输出轴与全方位轮(1
‑2‑
3)传动连接；所述全方位轮(1
‑2‑
3)与减震支架(1
‑2‑
2)间设置有轴承。5.根据权利要求1所述的用于汽车轮毂运输的AGV系统，其特征在于，所述升降控制装置(2
‑
2)包括升降驱动装置(2
‑2‑
1)和升降组件(2
‑2‑
2)；所述升降驱动装置(2
‑2‑
1)包括固定座(2
‑2‑1‑
1)、升降驱动电机(2
‑2‑1‑
2)、曲柄杆(2
‑2‑1‑
3)、第一导轨(2
‑2‑1‑
5)、第二导轨(2
‑2‑1‑
6)；所述固定座(2
‑2‑1‑
1)的底部固定在所述左侧支架(2
‑1‑
1)的下部；所述第一导轨(2
‑2‑1‑
5)、第二导轨(2
‑2‑1‑
6)固定在所述固定座(2
‑2‑1‑<...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾朋成，肖海宁，金邦，张曼宇，张炯，魏星雨，干琪，韦蔚，张洪涛，姚尚尚，张嘉豪，
申请(专利权)人：盐城工学院技术转移中心有限公司，
类型：发明
国别省市：