一种能够适配不同物品形态的机械手制造技术

本发明专利技术属于机械手技术领域，尤其涉及一种能够适配不同物品形态的机械手，它包括安装环、第一导轨、固定杆、执行部件、弧形导轨、第一电机、第六电机，在针对具有斜面的物品进行夹持时，如瓶子等，夹持构件在对瓶子的锥面进行夹紧时，中第一弹性层和第二弹性层会适应瓶子的锥面进行变形，使得固定支杆和折叠摆杆将瓶子包裹住，这样的设计可以增加该夹持构件与瓶子锥面之间的接触面积，增加夹持构件和瓶子之间的摩擦力，保证夹持瓶子过程中的稳定性；另外通过设计的第一毛刷层和第二毛刷层可以增加固定支杆和折叠支杆与瓶子之间的摩擦力，增加夹持瓶子的稳定性。加夹持瓶子的稳定性。加夹持瓶子的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种能够适配不同物品形态的机械手


[0001]本专利技术属于机械手
，尤其涉及一种能够适配不同物品形态的机械手。

技术介绍

[0002]目前机械手多种多样，能灵活适应不同形态的物体，但机械手在使用中还存在以下问题：
[0003]第一，为了保证灵活运动，常需要多个自由度，通过控制多个自由度间的配合完成机械手的运动；目前机械手的自由度特别多，控制难度较大，控制成本较高。
[0004]第二，为了防止划伤物品，机械手抓取的手指不能太硬；另外为了提高摩擦力，机械手手指表面的摩擦系数应该相对较高，需要在手指上增加系数较大的摩擦面，但这种摩擦面在长时间使用过程中容易磨损，需要经常更换。
[0005]本专利技术设计一种能够适配不同物品形态的机械手解决如上问题。

技术实现思路

[0006]为了达到上述目的，本专利技术采用了下列技术方案：
[0007]一种能够适配不同物品形态的机械手，它包括安装环、第一导轨、固定杆、执行部件、弧形导轨、第一电机、第六电机，其中安装环安装在机械臂上，第一导轨固定安装在安装环上，弧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种能够适配不同物品形态的机械手，其特征在于：它包括安装环、第一导轨、固定杆、执行部件、弧形导轨、第一电机、第六电机，其中安装环安装在机械臂上，第一导轨固定安装在安装环上，弧形导轨沿安装环轴线方向滑动安装在第一导轨上；所述第一导轨上固定安装有能够控制弧形导轨在第一导轨上滑动与否的第一电机；所述弧形滑轨上滑动安装有一组执行部件，第六电机固定安装在弧形滑轨上，第六电机能够控制安装在弧形滑轨上的执行部件的滑动与否；固定杆固定安装在安装环上，固定杆上安装有一组执行部件；所述执行部件包括U型支撑、安装块、夹持构件、第三电机、安装滑块、第五电机，其中U型支撑上摆动安装有安装块，第三电机固定安装在U型支撑上，第三电机通过蜗轮和蜗杆控制安装块的摆动与否；所述安装块上滑动安装有安装滑块，安装滑块上同步滑动安装有两个第一齿条，第五电机固定安装在安装滑块上，第五电机能够控制两个第一齿条的运动；所述两个第一齿条上分别安装有一组夹持构件；所述弧形滑轨上安装的执行部件其U型支撑沿安装环径向方向滑动安装在弧形滑轨上，固定杆上安装的执行部件其U型支撑沿安装环径向方向滑动安装在固定杆上；所述夹持部件包括安装杆、第一弹簧、板簧、折叠摆杆、固定支杆、固定板、第一毛刷层、第一弹性层、第二毛刷层、第二弹性层、压杆、第二弹簧、压杆，其中安装杆固定安装在第一齿条上，安装杆上摆动安装有固定支杆，所述固定支杆与安装杆之间安装有第一弹簧；固定支杆的两端分别摆动安装有一个折叠摆杆，所述折叠摆杆与固定支杆之间安装有板簧；两个折叠摆杆上均固定安装有第二弹性层，所述第二弹性层上安装有第二毛刷层；压杆滑动安装在固定支杆上，压杆通过齿轮和齿条的传动控制两个折叠摆杆相对固定支杆的摆动；所述滑杆与固定支杆之间安装有第二弹簧；所述压杆上固定安装有固定板，固定板上固定安装有第一弹性层，第一弹性层上安装有第一毛刷层；所述第一毛刷层和第二毛刷层均是由多组由弹性弧板和刷毛组成的毛刷组件构成，弹性弧板和刷毛交错分布，弹性弧板上均匀的固定安装有多个倒刺，倒刺与对应的刷毛配合。2.根据权利要求1所述的一种能够适配不同物品形态的机械手，其特征在于：对于安装在固定杆上的执行部件，所述U型支撑上固定安装有第一螺杆，第一螺杆通过导向块和导向槽的滑动配合滑动安装在固定杆上；第二电机固定安装在固定杆上，第二电机的输出轴上固定安装有第一齿轮，螺纹套旋转安装在固定杆上，螺纹套和第一螺杆配合；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李江波，陈钰曦，杨永超，
申请(专利权)人：深圳日华自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：