一种分拣机械手终端的定位机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种分拣机械手终端的定位机构，属于自动化生产设备技术领域。载板上纵向设置有若干导杆，导杆的中部与载板固定相连，安装座滑动连接在导杆上，安装座上具有限制载板相对安装座纵向滑动位置的上限位托块和下限位托块，载板在上限位托块与下限位托块之间具有纵向滑动间隙；堆垛储盒上具有若干组与各插槽一一对应的定位件，定位组件位于插槽的入口一侧，定位件包括两根与插槽平行的铁条，载板上具有两个与铁条平行、分别位于载板两侧的电磁块；载板在进入插槽之前能够因电磁块与铁条的吸附作用而相对安装座纵向移动。本实用新型专利技术具有能够提高插片精度等优点。实用新型专利技术具有能够提高插片精度等优点。实用新型专利技术具有能够提高插片精度等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种分拣机械手终端的定位机构


[0001]本技术属于自动化生产设备
，涉及一种分拣机械手终端的定位机构。

技术介绍

[0002]太阳能硅片是太阳能电池片的载体，在生产过程中，先将硅棒切割成方形的硅片，对其进行清洗后在硅片表面制备绒面，随后进行磷扩散和周边腐蚀，去除背面PN+结后制作上下电极，经过覆盖反射膜后完成半成品生产，最后将电池芯片烧结在底面上即可，几乎在全流程的各环节中，均存在坯材的分拣，分拣机械手作业精度对制程影响较大。
[0003]现有技术中，大都采用真空吸盘吸附坯件，然后通过X轴和Z轴(或Y轴)的平面运动体系控制坯件实现分拣，在实际应用过程中，由于多吸盘结构固定坯件时，坯件的平直度较差(各吸盘在负压作用下形变存在差异，难以确保坯件平面维持水平)，插板时容易造成坯件磨损或无法对准插入，设计较大的插槽间隙可以解决这一问题，但是坯件的堆垛密度则较小。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是针对现有的技术存在的上述问题，提供一种分拣机械手终端的定位机构，本技术所要解决的技术问题是如何提高插片的精度。
[0005]本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种分拣机械手终端的定位机构，其特征在于，包括立柱、载板和堆垛储盒，所述载板通过一Z轴驱动单元纵向滑动连接在立柱上，所述堆垛储盒上具有纵向相间分布的若干插槽，所述载板上具有若干吸盘结构；
[0006]所述Z轴直线驱动单元包括一安装座、固定在安装座上的第二螺纹套、设置在立柱上的第二伺服电机和固定在第二伺服电机输出轴上的第二螺杆，所述第二螺杆与第二螺纹套配合，所述第二伺服电机的壳体固定在立柱上，所述立柱上具有允许安装座纵向滑动的第二导轨；所述载板与安装座相连；
[0007]所述载板上纵向设置有若干导杆，所述导杆的中部与载板固定相连，所述安装座滑动连接在导杆上，所述安装座上具有限制载板相对安装座纵向滑动位置的上限位托块和下限位托块，所述载板在上限位托块与下限位托块之间具有纵向滑动间隙；所述堆垛储盒上具有若干组与各插槽一一对应的定位件，所述定位件位于插槽的入口一侧，所述定位件包括两根与插槽平行的铁条，所述载板上具有两个与铁条平行、分别位于载板两侧的电磁块；所述载板在进入插槽之前能够因电磁块与铁条的吸附作用而相对安装座纵向移动。
[0008]进一步的，所述电磁块通过一蓄电池供电。
[0009]在载板处还设置有纠偏，使载板在靠近插槽、进入插槽之前实现微调，从而确保载板在进入插槽上方时，硅片能够与插槽正位，避免硅片边角磨损和入料卡死；另外，载板上的多个吸盘均有“正位”的设计，使硅片在载板下方尽可能的处于平直状态。
附图说明
[0010]图1是本分拣机械手的立体结构示意图。
[0011]图2是本分拣机械手另一视角下的立体结构示意图。
[0012]图3是载板与安装座的连接关系示意图。
[0013]图4是吸盘结构的结构示意图。
[0014]图5是吸盘结构在取件前的结构示意图。
[0015]图6是吸盘结构在取件时的结构示意图。
[0016]图7是图1中局部A的放大图。
[0017]图8是图5中局部B的放大图。
[0018]图9是图6中C
‑
C方向的截面图。
[0019]图中，1、基座；2、立柱；3、载板；4、堆垛储盒；41、导杆；42、上限位托块；43、下限位托块；44、铁条；45、电磁块；46、插槽；5、取料箱；61、吸管；62、胶盘；63、叶轮；64、外筒；65、内筒；66、永磁体磁组；67、通气通道；681、中心轴；682、推板；683、复位弹簧；69、励磁线圈；7、蓄电池；81、第一螺纹套；82、第一伺服电机；83、第一螺杆；84、第一导轨；91、安装座；92、第二螺纹套；93、第二伺服电机；94、第二螺杆；95、第二导轨。
具体实施方式
[0020]以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。
[0021]如图1、图2、图4、图5、图6、图7、图8和图9所示，太阳能硅片的分拣机械手包括基座1、立柱2、载板3、堆垛储盒4和取料箱5，立柱2通过一X轴直线驱动单元横向滑动连接在基座1上，载板3通过一Z轴驱动单元纵向滑动连接在立柱2上，堆垛储盒4上具有纵向相间分布的若干插槽46，载板3上具有若干吸盘结构；
[0022]吸盘结构包括吸管61、胶盘62、转子、定子和叶轮63，胶盘62的小径端与吸管61的下端固定相连，转子包括转动连接在吸管61内的外筒64、位于外筒64之内的内筒65和位于内筒65之内的永磁体磁组66，内筒65与外筒64之间形成通气通道67，叶轮63固定在外筒64的内壁面、且位于内筒65上方，定子固定在一中心轴681上，中心轴681通过与吸管61花键连接的方式纵向滑动连接在内筒65之内，定子上设置有与永磁体磁组66配合的励磁线圈69，中心轴681的下端具有一个推板682；自然状态下，推板682伸出胶盘62之下；定子和转子形成一个直流电机的结构，与传统直流电机的区别在于：本方案中，定子可相对转子纵向移动，从而使实际与转子配合的励磁线圈69为位于永磁体磁组66之内的部分，在转子纵向上移的过程中，相同电流下，转子的转速越来越快，叶轮63的转速也随之增大，从而在胶盘62内产生的负压也增大；由于定子为纵向运动件，作为提供励磁线圈69电流的导线可以通过设置在中心轴681上的导电片作为桥接，使励磁线圈69能够通过附着在中心轴681上的导电片与蓄电池7相连，在导电片与转子的内筒65之间设置和传统直流电机相同的换向电刷即可，具体结构在此不予赘述。
[0023]中心轴681上套设有两根分别位于转子上下两端的复位弹簧683。载板3上设置有为各励磁线圈69供电的蓄电池7。
[0024]X轴直线驱动单元包括固定在立柱2上的第一螺纹81套、设置在基座1上的第一伺
服电机82和固定在第一伺服电机82输出轴上的第一螺杆83，第一螺杆83与第一螺纹81套配合，第一伺服电机82的壳体固定在基座1上，基座1上具有允许立柱2横向滑动的第一导轨84；Z轴直线驱动单元包括一安装座91、固定在安装座91上的第二螺纹套92、设置在立柱2上的第二伺服电机93和固定在第二伺服电机93输出轴上的第二螺杆94，第二螺杆94与第二螺纹套92配合，第二伺服电机93的壳体固定在立柱2上，立柱2上具有允许安装座91纵向滑动的第二导轨95；载板3与安装座91相连。
[0025]如图1和图3所示，载板3上纵向设置有若干导杆41，导杆41的中部与载板3固定相连，安装座91滑动连接在导杆41上，安装座91上具有限制载板3相对安装座91纵向滑动位置的上限位托块42和下限位托块43，载板3在上限位托块42与下限位托块43之间具有纵向滑动间隙；堆垛储盒4上具有若干组与各插槽46一一对应的定位件，定位件位于插槽46的入口一侧，定位件包括两根与插槽46平行的铁条44，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分拣机械手终端的定位机构，其特征在于，包括基立柱(2)、载板(3)和堆垛储盒(4)，所述载板(3)通过一Z轴驱动单元纵向滑动连接在立柱(2)上，所述堆垛储盒(4)上具有纵向相间分布的若干插槽(46)，所述载板(3)上具有若干吸盘结构；所述Z轴直线驱动单元包括一安装座(91)、固定在安装座(91)上的第二螺纹套(92)、设置在立柱(2)上的第二伺服电机(93)和固定在第二伺服电机(93)输出轴上的第二螺杆(94)，所述第二螺杆(94)与第二螺纹套(92)配合，所述第二伺服电机(93)的壳体固定在立柱(2)上，所述立柱(2)上具有允许安装座(91)纵向滑动的第二导轨(95)；所述载板(3)与安装座(91)相连；所述载板(3)上纵向设置有若干导杆(41)，所述导杆(41)的中部与载板(3)固定相连，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓微，邓玉梅，王海平，金燕，张阳，
申请(专利权)人：咸宁职业技术学院，
类型：新型
国别省市：