双色鞋底模塑成型操作机器人飞边余料清理用末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了双色鞋底模塑成型操作机器人飞边余料清理用末端执行器，涉及末端执行器技术领域，为解决现有在多材料模塑成型生产过程中，尤其多色鞋底模塑成型生产中，每一种材料注塑后在模具注模表面残留有飞边余料，尤其是多色鞋底模塑成型，须在下一种材料注塑前和在制件制成脱模取件之前清理好。在人工操作模具时，用钳子或钩子等工具，使用机器人的时候多数都是单齿抓耙，费时费力的问题。所述八爪机构的一侧设置有曲柄机构；还包括：耙爪手指，其设置在所述八爪机构的内部，所述耙爪手指的一端设置有导向连杆，所述导向连杆的外部设置有八爪固定板，所述八爪固定板的一侧设置有八爪下板，所述八爪下板和八爪固定板之间设置有导柱。导柱。导柱。

【技术实现步骤摘要】
双色鞋底模塑成型操作机器人飞边余料清理用末端执行器


[0001]本专利技术涉及末端执行器
，具体为双色鞋底模塑成型操作机器人飞边余料清理用末端执行器。

技术介绍

[0002]在现代化生产过程中，产线运用机器人替代工人操作是发展方向之一，在多材料模塑成型生产过程中，尤其多色鞋底模塑成型生产中，每一种材料注塑后在模具注模表面残留有飞边余料，尤其是多色鞋底模塑成型的主要工艺难题，须在下一种材料注塑前和在制件制成脱模取件之前清理好。在人工操作模具时，用钳子或钩子等工具加之操作者的经验实现清理。因此，飞边余料清理逐渐开始采用机器人操作。
[0003]但是，现有在多材料模塑成型生产过程中，尤其多色鞋底模塑成型生产中，每一种材料注塑后在模具注模表面残留有飞边余料，尤其是多色鞋底模塑成型，须在下一种材料注塑前和在制件制成脱模取件之前清理好。在人工操作模具时，用钳子或钩子等工具，使用机器人的时候多数都是单齿抓耙，费时费力；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了双色鞋底模塑成型操作机器人飞边余料清理用末端执行器。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供双色鞋底模塑成型操作机器人飞边余料清理用末端执行器，以解决上述
技术介绍
中提出的现有在多材料模塑成型生产过程中，尤其多色鞋底模塑成型生产中，飞边余料清理技术难题，彻底解决人工操作模具用钳子或钩子等工具清理飞边余料费时费力、效率低、劳动强度大，而运用机器人时多数都是单齿抓耙，清理不干净、不彻底等问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：双色鞋底模塑成型操作机器人飞边余料清理用末端执行器，包括：八爪机构，所述八爪机构的一侧设置有曲柄机构；
[0006]还包括：
[0007]耙爪手指，其设置在所述八爪机构的内部，所述耙爪手指的一端设置有导向连杆，所述导向连杆的外部设置有八爪固定板，所述八爪固定板的一侧设置有八爪下板，所述八爪下板和八爪固定板之间设置有导柱，所述导柱的我不设置有弹簧；
[0008]行程滑块，其设置在所述八爪下板的一侧，所述行程滑块所述八爪下板的中心处设置有连杆固定板；
[0009]八爪凸轮，其设置在所述曲柄机构的内部，且八爪凸轮的中心处安装有八爪凸轮轴，所述八爪凸轮轴的一端设置有步进电机机构，所述步进电机机构与八爪凸轮轴之间通过联轴器连接。
[0010]优选的，所述行程滑块的内部设置有凸轮转动槽，且凸轮转动槽贯穿行程滑块，所述行程滑块的一侧设置有凸轮轴承。
[0011]优选的，所述导向连杆的两端均设置有转动销，所述导向连杆通过转动销与耙爪
手指和连杆固定板转动连接。
[0012]优选的，所述八爪下板的内部设置有移动槽，且移动槽与八爪下板为一体结构。
[0013]优选的，所述八爪凸轮的外部曲柄顶座，所述曲柄顶座的两侧均设置有八爪侧固定板。
[0014]优选的，所述曲柄顶座与步进电机机构之间设置有八爪电机座，且八爪电机座的两端通过外接螺栓分别与曲柄顶座与步进电机机构螺纹固定。
[0015]优选的，所述曲柄顶座和八爪侧固定板连接处的外部设置有八爪轴承盖，且八爪轴承盖位于凸轮轴承的外部，所述八爪轴承盖的拐角处均设置有螺纹紧固件，且八爪轴承盖通过螺纹紧固件与曲柄顶座和八爪侧固定板均螺纹连接。
[0016]优选的，所述八爪凸轮的下端设置有连杆连接座，且连杆连接座位于连杆固定板和行程滑块之间。
[0017]优选的，所述耙爪手指的下表面内部设置有压力传感器，且述耙爪手指设置有八个。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0019]1、本专利技术通过在八爪机构内部设置八个耙爪手指，并在在八爪固定板与行程滑块之间设置弹簧，依靠步进电机机构和联轴器带动具有八爪凸轮的八爪凸轮轴转动，由于八爪凸轮并不是规则的圆形，所以会对连杆连接座进行下压操作，通过下压力带动连杆固定板下移，利用导向连杆和转动销实现八个耙爪手指横向移动，利用弹簧的弹性，使八个耙爪手指回到初始位置，从较远处向中心收拢，从而实现余料清除功能，运用仿生学原理，模拟章鱼触须，对模具表面的飞边余料进行清理，受力均衡、动作平稳、清料可靠，相对于使用单爪来说，提高了清理范围，从而提高清理效率。
[0020]2、通过在耙爪手指的下表面内部设置有压力传感器，通过设置的压力传感器，按预设压力使耙爪手指始终抵紧模具表面，保证清料彻底，同时压力不至过大而加速模具磨损或损坏模具，每个耙爪手指设置有压力传感器，随时测量耙爪手指的工作压力，按照既定算法，取压力平均值为控制信号，保证耙爪手指组件在模具上表面的压力为恰当值——不大不小，控制为可清除飞边余料的最小压力，实现智能去除物料。
附图说明
[0021]图1为本专利技术的八爪机构爆炸结构示意图；
[0022]图2为本专利技术的曲柄机构与八爪机构固定结构示意图；
[0023]图3为本专利技术的曲柄机构结构示意图；
[0024]图4为本专利技术的曲柄机构与八爪机构固定正视结构示意图；
[0025]图5为本专利技术的曲柄机构与八爪机构固定侧视结构示意图；
[0026]图中：1、八爪机构；2、八爪固定板；3、导向连杆；4、连杆固定板；5、行程滑块；6、弹簧；7、曲柄机构；8、凸轮轴承；9、曲柄顶座；10、八爪轴承盖；11、八爪凸轮；12、连杆连接座；13、步进电机机构；14、联轴器；15、八爪电机座；16、八爪下板；17、八爪侧固定板；18、螺纹紧固件；19、导柱；20、凸轮转动槽；21、转动销；22、压力传感器；23、耙爪手指；24、八爪凸轮轴；25、移动槽。
具体实施方式
[0027]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0028]请参阅图1
‑
5，本专利技术提供的一种实施例：双色鞋底模塑成型操作机器人飞边余料清理用末端执行器，包括：八爪机构1，八爪机构1的一侧设置有曲柄机构7；
[0029]还包括：
[0030]耙爪手指23，其设置在八爪机构1的内部，耙爪手指23的一端设置有导向连杆3，导向连杆3的外部设置有八爪固定板2，八爪固定板2的一侧设置有八爪下板16，八爪下板16和八爪固定板2之间设置有导柱19，导柱19的我不设置有弹簧6；
[0031]行程滑块5，其设置在八爪下板16的一侧，行程滑块5八爪下板16的中心处设置有连杆固定板4；
[0032]八爪凸轮11，其设置在曲柄机构7的内部，且八爪凸轮11的中心处安装有八爪凸轮轴24，八爪凸轮轴24的一端设置有步进电机机构13，步进电机机构13与八爪凸轮轴24之间通过联轴器14连接。
[0033]由于八爪凸轮11并不是规则的圆形，所以会对连杆连接座12进行下压操作，通过下压力带动连杆固定板4下移，利用导向连杆3和转动销21实现八个耙爪手指23横向移动，利用弹簧6的弹性，使八个耙爪手指23回到初本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.双色鞋底模塑成型操作机器人飞边余料清理用末端执行器，包括八爪机构(1)，所述八爪机构(1)的一侧设置有曲柄机构(7)；其特征在于：还包括：耙爪手指(23)，其设置在所述八爪机构(1)的内部，所述耙爪手指(23)的一端设置有导向连杆(3)，所述导向连杆(3)的外部设置有八爪固定板(2)，所述八爪固定板(2)的一侧设置有八爪下板(16)，所述八爪下板(16)和八爪固定板(2)之间设置有导柱(19)，所述导柱(19)的我不设置有弹簧(6)；行程滑块(5)，其设置在所述八爪下板(16)的一侧，所述行程滑块(5)所述八爪下板(16)的中心处设置有连杆固定板(4)；八爪凸轮(11)，其设置在所述曲柄机构(7)的内部，且八爪凸轮(11)的中心处安装有八爪凸轮轴(24)，所述八爪凸轮轴(24)的一端设置有步进电机机构(13)，所述步进电机机构(13)与八爪凸轮轴(24)之间通过联轴器(14)连接。2.根据权利要求1所述的双色鞋底模塑成型操作机器人飞边余料清理用末端执行器，其特征在于：所述行程滑块(5)的内部设置有凸轮转动槽(20)，且凸轮转动槽(20)贯穿行程滑块(5)，所述行程滑块(5)的一侧设置有凸轮轴承(8)。3.根据权利要求1所述的双色鞋底模塑成型操作机器人飞边余料清理用末端执行器，其特征在于：所述导向连杆(3)的两端均设置有转动销(21)，所述导向连杆(3)通过转动销(21)与耙爪手指(23)和连杆固定板(4)转动连接。4.根据权利要求1所述的双色鞋底模塑成型操作机器人飞边余料清理用末...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾立志，王冬，周丽勤，刘晓波，高善平，宋金玲，张森华，欧阳琳，兰潮麟，
申请(专利权)人：泉州信息工程学院，
类型：新型
国别省市：