一种道路中心线确定方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种道路中心线确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线；确定边界轮廓线的外包矩形和每个边界点在外包矩形上的投影点；将每个边界点与相应的投影点之间的连线进行延长，确定与轮廓线相交的第一关联点，并将每个边界点与相应的关联点之间的中点作为边界点对应的特征点；基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线。通过本发明专利技术实施例的技术方案，可以提高道路中心线的确定效率和准确率，并且合并后的中心线可以完美保留原来两条线的几何形状。条线的几何形状。条线的几何形状。

【技术实现步骤摘要】
一种道路中心线确定方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种道路中心线确定方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]高精地图中的空间矢量点、线、面数据的空间计算必不可少，以满足必须的建图业务需求，其中道路的矢量线数据的空间合并尤为关键。
[0003]目前，现有的道路线合并获得中心线的方式为：一种是基于两条线数据的有效距离之间的差异，调节合并后线方程(三次多项式)的系数；利用调节后的线方程确定合并后的线数据。然而，这种方式的计算相对比较复杂，且涉及参数调优，线拟合，部分场景下的准确度相对较低。另一种是分别在每条线数据上确定多个分割点；针对每个分割点，在两条线区域内确定与该线分割点对应的封闭区块，封闭区块中任一点到该线分割点的距离小于任一点到其他线分割点的距离；基于各封闭区块间的相邻边线，生成待处理的合并后线数据，但这种方式合并后线数据对合并前两条数据的几何形状的表述程度较差。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种道路中心线确定方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术在矢量线数据合并时，算法复杂度高，效率低，精度较差的问题，从而提高道路中心线的确定效率和准确率，并且合并后的中心线可以完美保留原来两条线的几何形状。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种自适应巡航控制方法，包括：
[0006]获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线，其中，所述第一边界轮廓线由多个第一边界点组成，所述第二边界轮廓线由多个第二边界点组成；
[0007]确定所述第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在所述第一外包矩形上的第一投影点，以及确定所述第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在所述第二外包矩形上的第二投影点；
[0008]将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与所述第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点；
[0009]将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与所述第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点；
[0010]基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种自适应巡航控制装置，包括：
[0012]边界轮廓线获取模块，获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线，其中，所述第一边界轮廓线由多个第一边界点组成，所述第二边界轮廓线由多个第二边界
点组成；
[0013]投影点确定模块，用于确定所述第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在所述第一外包矩形上的第一投影点，以及确定所述第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在所述第二外包矩形上的第二投影点；
[0014]第一特征点确定模块，用于将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与所述第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点；
[0015]第二特征点确定模块，用于将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与所述第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点；
[0016]中心线确定模块，用于基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线。
[0017]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0018]至少一个处理器；
[0019]以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
[0020]其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本专利技术任意实施例所提供的道路中心线确定方法。
[0021]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任意实施例所提供的道路中心线确定方法。
[0022]本专利技术实施例的技术方案，通过获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线；确定所述第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在所述第一外包矩形上的第一投影点，以及确定所述第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在所述第二外包矩形上的第二投影点；将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与所述第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点；将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与所述第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点；基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线，从而通过投影和延长相交方式可以快速准确地确定出道路对应的中心线，无需数据拟合，从而提高了道路中心线的确定效率和准确率，并且合并后的中心线可以完美保留原来两条线的几何形状。
[0023]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于
本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种道路中心线确定方法的流程图；
[0026]图2是根据本专利技术实施例一所涉及的一种特征点计算过程的示例图；
[0027]图3是实现本专利技术实施例二提供的一种道路中心线确定方法的流程图；
[0028]图4是根据本专利技术实施例三提供的一种道路中心线确定装置的流程图；
[0029]图5是实现本专利技术实施例的道路中心线确定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0031]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路中心线确定方法，其特征在于，包括：获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线，其中，所述第一边界轮廓线由多个第一边界点组成，所述第二边界轮廓线由多个第二边界点组成；确定所述第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在所述第一外包矩形上的第一投影点，以及确定所述第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在所述第二外包矩形上的第二投影点；将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与所述第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点；将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与所述第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点；基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一边界轮廓线的第一外包矩形，包括：基于每个第一边界点的坐标信息，确定所述第一边界轮廓线对应的横坐标最大值、横坐标最小值、纵坐标最大值和纵坐标最小值；以所述横坐标最小值和所述纵坐标最小值为第一外包矩形的左下角坐标信息，以所述横坐标最大值和所述纵坐标最大值为第一外包矩形的右上角坐标信息，构建出所述第一边界轮廓线对应的第一外包矩形。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与所述第二边界轮廓线相交的第一关联点，包括：确定每个第一边界点与相应的第一投影点之间的距离，并基于距离最大值确定目标延长距离；基于所述目标延长距离，将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行双向延长；将第一边界点对应的延长线与所述第二边界轮廓线相交的交点确定为第一边界点对应的第一关联点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若存在目标第一边界点对应的延长线与所述第二边界轮廓线不相交，则确定所述目标第一边界点与每个第二边界点之间的距离，并将距离最小的第二边界点确定为所述目标第一边界点对应的第一关联点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界轮廓线的变化方向的确定过程，包括：基于各个第一特征点的坐标信息，确定各个第一特征点对应的第一横坐标方差和第一纵坐标方差；基于各个第二特征点的坐标信息，确定各个第二特征点对应的第二横坐标方差和第二纵坐标方差；
将所述第一横坐标方差与所述第一纵坐标方差进行比较，以及将所述第二横坐标方差和第二纵坐标方差进行比较，确定边界轮廓线的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李贺，征程，王魁博，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：