一种线控底盘四轮定位控制系统、方法及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种线控底盘四轮定位控制系统、方法及存储介质，系统包括底盘域控制器，其分别与四轮定位意图开关、车身高度传感器、空气压缩机继电器、前、后转向齿条位置传感器和前、后轮转向控制器相及诊断

【技术实现步骤摘要】
一种线控底盘四轮定位控制系统、方法及存储介质


[0001]本专利技术属于汽车电控
，具体涉及一种线控底盘汽车四轮定位控制系统、方法及存储介质。

技术介绍

[0002]电动化是目前汽车主要发展方向之一，随着线控底盘技术越来越成熟，线控转向、后轮转向、主动悬架以及主动稳定杆逐渐成为汽车主流配置。汽车下线或者底盘件拆装维修后，需要对车辆进行四轮定位，传统四轮定位方法，通过校准设备，进行汽车前轮方向盘校正后即可调整四轮参数。而线控底盘新技术的应用，使汽车在四轮定位时需要考虑更多因素，如车身高度、空簧刚度、后轮转角是否在设计状态。应用传统四轮校准机构校准后，可能会出现车辆四轮参数无法调整到设计区间以及四轮定位后车辆出现跑偏现象。目前，尚未公开针对线控底盘技术四轮定位的控制策略，以有效解决上述问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种线控底盘四轮定位控制系统、方法及存储介质，以解决保证下线车辆和维修车辆四轮定位时，四轮定位参数的可达性和真实性的问题。本专利技术通过前、后线控转向及空气弹簧控制，实现汽车姿态和转角调整，满足四轮定位要求。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：
[0005]一种线控底盘四轮定位控制系统，包括四轮定位意图开关、底盘域控制器、左前、右前、左后、右后四个车身高度传感器、空气压缩机继电器、空气压缩机、四个空气压缩弹簧、后转向齿条位置传感器、前转向齿条位置传感器、后轮转向控制器、前轮转向控制器、后轮转向电机、前轮转向电机以及诊断
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例程控制模块；
[0006]所述四轮定位意图开关与底盘域控制器相连，将操作者意图通过开关信号发送至底盘域控制器；
[0007]所述底盘域控制器分别与四个车身高度传感器相连，能够接收车身高度传感器反馈的四轮高度信息；
[0008]所述底盘域控制器与空气压缩机继电器相连，空气压缩机继电器与空气压缩机相连，空气压缩机与空气弹簧电磁阀相连，空气弹簧电磁阀分别与四个空气弹簧相连，底盘域控制器能够通过控制空气弹簧电磁阀以及空气压缩机继电器，进行四轮高度调节；
[0009]所述底盘域控制器分别与前、后转向齿条位置传感器和前、后轮转向控制器相连，能够读取前、后轮转向器转向角位置，并发送控制指令给前、后轮转向控制器；所述前、后轮转向控制器与前、后轮转向电机相连，能够控制前、后轮转向电机运转；
[0010]所述底盘域控制器还与诊断
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例程控制模块相连，通过各控制器的诊断接口，应用例程访问功能，进行车身高度调整和转向器齿条位置调整，完成四轮定位各执行器的位置需求。
[0011]进一步地，所述四个空气压缩弹簧为前、后车轮左、右侧空气压缩弹簧，以FL空簧、
FR空簧、RL空簧以及RR空簧表示。
[0012]进一步地，所述四轮定位意图开关通过网络总线或硬线与底盘域控制器相连，将操作者意图通过信号发送至底盘域控制器。
[0013]进一步地，所述底盘域控制器能够通过空气压缩机继电器控制空气压缩机打开高度较低侧空气弹簧电磁阀，对该空气弹簧进行充气。
[0014]一种线控底盘四轮定位控制方法，包括以下步骤：
[0015]A、操作者通过操作待四轮定位意图开关，将操作意图通过网络总线或硬线信号发送给底盘域控制器，底盘域控制器接收到指令后，通过执行单元传感器进行状态检测，判定样车状态是否满足汽车四轮定位需求；
[0016]B、车身高度调节：底盘域控制器通过车身高度传感器反馈的四轮高度信息，通过控制空气弹簧电磁阀以及空气压缩机继电器，进行四轮高度调节；
[0017]C、后轮转向器调整：整车高度到达理论位置后，需要对后轮转向器角度进行调整，从而保证后轮转向齿条位置居中；
[0018]D、前轮转向器调整：后轮转向器齿条位置调整完成后，需进行前轮转向器齿条位置调整，并对前后转向器转角进行关联标定，前轮转向器按照公知方法，进行方向盘找正，方向盘找正后即可进行前、后转向器0位标定。
[0019]进一步地，检测内容包括：车身高度检测、后轮转向角度检测、前轮转向角度检测以及EPB状态检测。
[0020]进一步地，步骤B，具体为：
[0021]B1、底盘域控制器分别对比前、后车轮左、右侧高度信息，如果同一轴左、右轮高度差不在允许值范围内，此时底盘域控制器控制空气压缩机工作，同时控制高度较低侧空气弹簧电磁阀打开，对较低侧空气弹簧进行充气，待左右侧车高保持一致时，停止对空气弹簧充气；
[0022]B2、底盘域控制器对比车身前、后轴设计高度和实际高度，如实际高度高于设计高度，则底盘域控制器控制空气弹簧电磁阀和排气阀进行放气，待实际高度等于设计高度时，停止空气弹簧排气；如实际高度低于设计高度，底盘域控制器控制压缩机继电器和前轴或后轴电磁阀对前轴或者后轴进行充气，直至车身高度升至设计高度。
[0023]进一步地，步骤C，具体为：底盘域控制器读取后轮转向器转向角位置，如果后轮转向角度不在零位或后轮转向器转角为无效值，底盘域控制器通过发送控制指令给后轮转向控制器，后轮转向控制器进行零点复位——转向电机带动转向器齿条向左运动到极限位置，然后再向右运动到极限位置，重复两次以上动作，进行转向器零点位置自学习，自学习完成后转向器齿条自动计算并运动至中间位置。
[0024]进一步地，还包括步骤E，具体为：当系统调整时间超过系统设定时间，底盘域控制器未能接受到各系统反馈信息，系统自动进入诊断控制逻辑，即底盘域控制器通过各控制器的诊断接口，应用例程访问功能，进行车身高度调整和转向器齿条位置调整，完成四轮定位各执行器的位置需求。
[0025]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的一种线控底盘四轮定位控制方法。
[0026]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0027]本专利技术线控底盘四轮定位控制系统、方法及存储介质，通过设定特定的应用场景，解决线控底盘技术带来的四轮定位相关问题：前、后轮转角调整及车辆高度不在设计高度区间；通过特定的控制策略，四轮定位前实现前后轮转向器转向角统一标定，解决前、后轮转角偏差问题，从而提升汽车转向安全性。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0029]图1四轮定位控制系统简图；
[0030]图2四轮定位控制系统流程图。
具体实施方式
[0031]下面结合实施例对本专利技术作进一步说明：
[0032]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线控底盘四轮定位控制系统，其特征在于：包括四轮定位意图开关、底盘域控制器、左前、右前、左后、右后四个车身高度传感器、空气压缩机继电器、空气压缩机、四个空气压缩弹簧、后转向齿条位置传感器、前转向齿条位置传感器、后轮转向控制器、前轮转向控制器、后轮转向电机、前轮转向电机以及诊断
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例程控制模块；所述四轮定位意图开关与底盘域控制器相连，将操作者意图通过开关信号发送至底盘域控制器；所述底盘域控制器分别与四个车身高度传感器相连，能够接收车身高度传感器反馈的四轮高度信息；所述底盘域控制器与空气压缩机继电器相连，空气压缩机继电器与空气压缩机相连，空气压缩机与空气弹簧电磁阀相连，空气弹簧电磁阀分别与四个空气弹簧相连，底盘域控制器能够通过控制空气弹簧电磁阀以及空气压缩机继电器，进行四轮高度调节；所述底盘域控制器分别与前、后转向齿条位置传感器和前、后轮转向控制器相连，能够读取前、后轮转向器转向角位置，并发送控制指令给前、后轮转向控制器；所述前、后轮转向控制器与前、后轮转向电机相连，能够控制前、后轮转向电机运转；所述底盘域控制器还与诊断
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例程控制模块相连，通过各控制器的诊断接口，应用例程访问功能，进行车身高度调整和转向器齿条位置调整，完成四轮定位各执行器的位置需求。2.根据权利要求1所述的一种线控底盘四轮定位控制系统，其特征在于：所述四个空气压缩弹簧为前、后车轮左、右侧空气压缩弹簧，以FL空簧、FR空簧、RL空簧以及RR空簧表示。3.根据权利要求1所述的一种线控底盘四轮定位控制系统，其特征在于：所述四轮定位意图开关通过网络总线或硬线与底盘域控制器相连，将操作者意图通过信号发送至底盘域控制器。4.根据权利要求1所述的一种线控底盘四轮定位控制系统，其特征在于：所述底盘域控制器能够通过空气压缩机继电器控制空气压缩机打开高度较低侧空气弹簧电磁阀，对该空气弹簧进行充气。5.一种线控底盘四轮定位控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A、操作者通过操作待四轮定位意图开关，将操作意图通过网络总线或硬线信号发送给底盘域控制器，底盘域控制器接收到指令后，通过执行单元传感器进行状态检测，判定样车状态是否满足汽车四轮定位需求；B、车身高度调节：底盘域控制器通过车身高度传感器反馈的四轮高度信息，通过控制空气弹簧电磁阀以及空气压缩机继电器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：汲彦军，翟来涛，于波，余华峰，田春磊，邹沁伶，张广贺，张翊欣，常世伟，蒋大顺，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：