本发明专利技术属于安装设备技术领域，具体涉及一种抓取装置、安装系统及安装方法，本抓取装置包括：顶升机构、安装框架、移动板、吸取机构和压块固定机构；顶升机构顶升安装框架的一侧，并调整安装框架的顶升高度及顶升角度；移动板带动吸取机构、压块固定机构在安装框架上移动，分别运送光伏板、固定件至光伏支架的上方，吸取机构将光伏板贴合在光伏支架的表面，且压块固定机构将固定件压装在光伏支架上，以固定光伏板与光伏支架；本发明专利技术能够解决不同光伏支架高度、角度和安装位置较远的问题，同时解决工程施工造成刚性的光伏支架装配误差大的问题，通过各部件的可调节性弥补变形量，实现全自动化安装，能有效减少人力成本及实用成本。能有效减少人力成本及实用成本。能有效减少人力成本及实用成本。
【技术实现步骤摘要】
一种抓取装置、安装系统及安装方法
[0001]本专利技术属于安装设备
，具体涉及一种抓取装置、安装系统及安装方法。
技术介绍
[0002]由于不同厂家的光伏电站采用的光伏支架高度和角度均不一致，且光伏板尺寸不一致，安装距离也不一致，因此设备很难通用化，造成自动安装很难实现，并且当工程施工造成刚性的光伏支架变形量较大或装配误差较大时，无论采取哪种方式安装均困难。使用机器臂安装光伏板且当安装位置较远时，机械臂的臂展不足，需要额外增加其他机构弥补长度不足，导致设备整体稳定性降低，而不使用机械臂时，定位精度不足，只能实现辅助搬运功能。
[0003]现阶段采用人工现场安装光伏板，安装效率低且人工成本较高，光伏电站大都采用刚性的光伏支架，因工程施工造成光伏支架变形量及装配误差很大，且光伏电站施工方案不一致，目前的安装设备无法实现自动化安装。
[0004]因此，亟需开发一种新的抓取装置、安装系统及安装方法，以解决上述问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是提供一种抓取装置、安装系统及安装方法。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种抓取装置，其包括：顶升机构、安装框架、移动板、吸取机构和压块固定机构；其中所述顶升机构活动连接安装框架的一侧底部，所述移动板活动安装在安装框架上，所述吸取机构、压块固定机构活动吊装在移动板的底部；所述顶升机构适于顶升安装框架的一侧，并调整所述安装框架的顶升高度及顶升角度；所述移动板适于带动吸取机构、压块固定机构在安装框架上移动，以使所述吸取机构、压块固定机构分别运送光伏板、固定件至光伏支架的上方，所述吸取机构将光伏板贴合在光伏支架的表面，且所述压块固定机构将固定件压装在光伏支架上，以固定所述光伏板与光伏支架。
[0007]具体地，所述顶升机构包括：至少四个顶升驱动件；各所述顶升驱动件竖直设置，各所述顶升驱动件的输出部连接安装框架的一侧底部，各顶升驱动件单独工作，通过控制每个顶升驱动件的输出长度能够改变安装框架的姿态，实现调整安装框架的顶升高度及顶升角度。
[0008]具体地，所述的抓取装置还包括：横向移动轨道和纵向移动轨道；所述横向移动轨道位于安装框架上，所述纵向移动轨道活动安装在横向移动轨道上，所述移动板活动安装在纵向移动轨道上；纵向移动轨道能够在横向移动轨道上移动，实现移动板横向移动，移动板能够在纵向移动轨道上移动，实现移动板纵向移动。
[0009]具体地，所述纵向移动轨道通过相应丝杆在横向移动轨道上移动；所述移动板通过相应丝杆在纵向移动轨道上移动。
[0010]具体地，所述吸取机构包括：至少四个伸缩驱动件和吸取组件；各所述伸缩驱动件
垂直于移动板设置，各所述伸缩驱动件的输出部通过相应连接杆与吸取组件相连，所述吸取组件位于移动板的下方，且各所述连接杆与吸取组件相铰接，各伸缩驱动件单独工作，通过控制每个伸缩驱动件的输出长度能够改变吸取组件的姿态，实现吸取组件与光伏板对接，通过同步驱动各伸缩驱动件的伸缩，实现运送光伏板及光伏板与光伏支架的贴合。
[0011]具体地，所述吸取组件包括：第一上框架、第一下框架、回转单元和若干吸盘；所述第一上框架的顶部与各连接杆相铰接，所述第一上框架通过回转单元与第一下框架活动连接，各所述吸盘设置在第一下框架的底部，回转单元能够带动第一下框架相对第一上框架回转，实现对光伏板回转角度方向的位置补偿。
[0012]具体地，所述回转单元包括：回转驱动件；所述回转驱动件的安装部与第一上框架固定，所述回转驱动件的输出部连接第一下框架。
[0013]具体地，所述压块固定机构包括：两轴移动组件、压力组件、气囊夹具和锁紧组件；所述两轴移动组件活动安装在移动板的底部，所述压力组件、锁紧组件安装在两轴移动组件的底部，所述气囊夹具安装在压力组件的底部，两轴移动组件能够带动压力组件、气囊夹具、锁紧组件移动，进而实现气囊夹具对准固定件将其夹紧，同时在固定件移至光伏支架上方的位置（用于固定光伏板与光伏支架的位置）时，压力组件将固定件压入光伏支架的凹槽中，同时调整锁紧组件的位置，实现锁紧组件对准固定件，锁紧组件锁紧固定件以固定光伏板与光伏支架。
[0014]具体地，所述两轴移动组件包括：横向滑轨和竖向滑轨；所述横向滑轨安装在移动板的底部，所述竖向滑轨活动安装在横向滑轨上，或所述竖向滑轨安装在移动板的底部，所述横向滑轨活动安装在竖向滑轨上。
[0015]具体地，所述压力组件包括：压力驱动件；所述压力驱动件的安装部与两轴移动组件的底部固定，所述压力驱动件的输出部连接气囊夹具；所述锁紧组件包括：锁紧驱动件和螺丝机；所述锁紧驱动件的安装部与两轴移动组件的底部固定，所述锁紧驱动件的输出部连接螺丝机。
[0016]具体地，所述固定件包括：上压块、下压块和旋转螺钉；所述上压块的顶部两侧分别设置有相应限位部，所述上压块的底部设置有C形口，所述下压块位于C形口内，所述旋转螺钉从上至下分为上螺母部、螺柱部和下螺母部，所述螺柱部穿过上压块、下压块，所述下压块的底部两侧分别开设有相应倒钩部；所述气囊夹具夹紧上压块的底部两侧，所述压力组件抵推上螺母部使倒钩部卡入光伏支架的凹槽中；所述锁紧组件驱动上螺母部转动，以使所述上压块与下压块相向移动将光伏板与光伏支架固定。
[0017]另一方面，本专利技术提供一种安装系统，其包括：行走机构、送料机构和如上述的抓取装置；其中所述送料机构、抓取装置活动安装在行走机构上；所述行走机构适于带动送料机构、抓取装置移动，且所述抓取装置适于抓取送料机构内光伏板及固定件。
[0018]具体地，所述送料机构包括：若干顶推驱动件、储料盒、若干推出驱动件、若干光伏板和若干固定件；各所述顶推驱动件竖直设置在行走机构上，各所述顶推驱动件的输出部连接储料盒的底部，所述储料盒的顶部开设有储料槽和储料室，各所述固定件依次排列储存在储料槽内，各所述光伏板依次堆叠储存在储料室内，各所述推出驱动件依次排列安装在储料槽的底部，且各所述推出驱动件的输出部分别与一个固定件相抵。
[0019]第三方面，本专利技术提供一种采用如上述的安装系统的安装方法，其包括：通过行走
机构带动送料机构、抓取装置移至光伏支架的一侧；通过抓取装置抓取送料机构内光伏板及固定件；通过抓取装置依次将光伏板、固定件与光伏支架安装，以使固定件将光伏板与光伏支架固定。
[0020]本专利技术的有益效果是，本专利技术通过顶升机构调整安装框架的顶升高度及顶升角度，实现安装框架的姿态与光伏支架的相匹配，能够解决不同光伏支架高度、角度和安装位置较远的问题，吸取机构能够柔性吸取光伏板且压块固定机构能够将固定件柔性压装在光伏支架上，同时解决工程施工造成刚性的光伏支架装配误差大的问题，通过各部件的可调节性弥补变形量，实现全自动化安装，能有效减少人力成本及实用成本。
[0021]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。
[0022]为使本专利技术的上述目的、特征和优本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括：顶升机构、安装框架、移动板、吸取机构和压块固定机构；其中所述顶升机构活动连接安装框架的一侧底部，所述移动板活动安装在安装框架上，所述吸取机构、压块固定机构活动吊装在移动板的底部；所述顶升机构适于顶升安装框架的一侧，并调整所述安装框架的顶升高度及顶升角度；所述移动板适于带动吸取机构、压块固定机构在安装框架上移动，以使所述吸取机构、压块固定机构分别运送光伏板、固定件至光伏支架的上方，所述吸取机构将光伏板贴合在光伏支架的表面，且所述压块固定机构将固定件压装在光伏支架上，以固定所述光伏板与光伏支架；所述吸取机构包括：至少四个伸缩驱动件和吸取组件；各所述伸缩驱动件垂直于移动板设置，各所述伸缩驱动件的输出部通过相应连接杆与吸取组件相连，所述吸取组件位于移动板的下方，且各所述连接杆与吸取组件相铰接；所述吸取组件包括：第一上框架、第一下框架、回转单元和若干吸盘；所述第一上框架的顶部与各连接杆相铰接，所述第一上框架通过回转单元与第一下框架活动连接，各所述吸盘设置在第一下框架的底部；所述压块固定机构包括：两轴移动组件、压力组件、气囊夹具和锁紧组件；所述两轴移动组件活动安装在移动板的底部，所述压力组件、锁紧组件安装在两轴移动组件的底部，所述气囊夹具安装在压力组件的底部。2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述顶升机构包括：至少四个顶升驱动件；各所述顶升驱动件竖直设置，各所述顶升驱动件的输出部连接安装框架的一侧底部。3.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括：横向移动轨道和纵向移动轨道；所述横向移动轨道位于安装框架上，所述纵向移动轨道活动安装在横向移动轨道上，所述移动板活动安装在纵向移动轨道上。4.如权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述纵向移动轨道通过相应丝杆在横向移动轨道上移动；所述移动板通过相应丝杆在纵向移动轨道上移动。5.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述回转单元包括：回转驱动件；所述回转驱动件的安装部与第一上框架固定，所述回转驱动件的输出部连接第一下框架。6.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述两轴移动组件包括：横向滑轨和竖向...
【专利技术属性】
技术研发人员：王嵩，王钰鸣，秦鹰，
申请(专利权)人：江苏天策机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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