本实用新型专利技术属于智能机器人技术领域，具体涉及一种光伏组件用无人化智能安装机器人，本光伏组件用无人化智能安装机器人包括：电动履带底盘机构、车体、液压支撑机构和抓取安装机构；所述电动履带底盘机构、液压支撑机构分别活动安装在车体的底部，所述抓取安装机构安装在车体的顶部；所述电动履带底盘机构适于驱动车体移动，直至所述车体抵达安装工位，以使所述液压支撑机构调节车体的车身姿态及抓取安装机构装配光伏组件；本实用新型专利技术能够解决安装过程中因人为导致组件隐裂、划伤等问题，也解决因人工缺乏导致安装效率问题，大大提升了光伏组件安装效率和合格率。伏组件安装效率和合格率。伏组件安装效率和合格率。
【技术实现步骤摘要】
一种光伏组件用无人化智能安装机器人
[0001]本技术属于智能机器人
，具体涉及一种光伏组件用无人化智能安装机器人。
技术介绍
[0002]光伏组件在实际应用时，需要将其以阵列的形式排列在横梁上，然后利用压块将光伏组件紧固安装在横梁上，即压块的两翼分别压合在两相邻光伏组件的边框上，再利用同时贯穿压块中部和横梁的螺栓将光伏组件紧固安装在横梁上。
[0003]目前，光伏组件以人工安装为主，即人工将光伏组件排列在横梁上，然后利用扳手将螺栓拧紧，实现光伏组件的紧固安装。随着全球光伏组件总装机量日益扩大，光伏组件功率和尺寸越做越大，尤其是集中式光伏电站为了发电效率最大化，故采用上下双层排列安装方式，这样对光伏组件安装提出了更高的要求。人工在排列光伏组件时，由于抬起和放下的力不均匀或人工误操作等，因此，导致光伏组件在安装过程中存在爆板、隐裂、背板划伤等问题，严重时将影响光伏组件发电站的发电效率。而且，人工安装还存在劳动强度大和安装效率低的问题。
[0004]因此，亟需开发一种新的光伏组件用无人化智能安装机器人，以解决上述问题。
技术实现思路
[0005]本技术的目的是提供一种光伏组件用无人化智能安装机器人。
[0006]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种光伏组件用无人化智能安装机器人，其包括：电动履带底盘机构、车体、液压支撑机构和抓取安装机构；其中所述电动履带底盘机构、液压支撑机构分别活动安装在车体的底部，所述抓取安装机构安装在车体的顶部；所述电动履带底盘机构适于驱动车体移动，直至所述车体抵达安装工位，以使所述液压支撑机构调节车体的车身姿态及抓取安装机构装配光伏组件。
[0007]进一步，所述电动履带底盘机构包括：左电机控制器、右电机控制器、前驱动电机和后驱动电机；所述前驱动电机与左电机控制器电性相连，所述后驱动电机与右电机控制器电性相连；所述左电机控制器、右电机控制器分别驱动前驱动电机、后驱动电机转动，进而驱动所述车体移动。
[0008]进一步，所述电动履带底盘机构还包括：高压配电盒、动力电池、车载逆变器、高压DC
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DC电源模块；所述动力电池、车载逆变器、高压DC
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DC电源模块、左电机控制器、右电机控制器与高压配电盒电性相连，柴油发电机组发电输出三相电经车载充电机整流输出高压直流或直流充电桩输出高压直流，且经所述高压配电盒控制车载慢充接触器吸合以对动力电池充电；所述高压配电盒控制高压DC
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DC电源模块，以对整车低压DC负载供电及蓄电池充电；所述高压配电盒控制车载逆变器输出三相电至液压支撑机构、抓取安装机构；所述高压配电盒适于控制左电机控制器或右电机控制器运转。
[0009]进一步，所述前驱动电机通过联轴器与左行星减速机的输入轴连接，所述左行星
减速机的输出法兰与左履带单元的驱动轮固定；所述后驱动电机通过联轴器与右行星减速机的输入轴连接，所述右行星减速机的输出法兰与右履带单元的驱动轮固定；左油冷机与所述左行星减速机的油冷循环接口连接，通过所述左油冷机内部循环散热降低左行星减速机的工作温度；右油冷机与所述右行星减速机的油冷循环接口连接，通过所述右油冷机内部循环散热降低右行星减速机的工作温度。
[0010]进一步，所述液压支撑机构包括：液压马达、液压泵、左后液压支腿、右后液压支腿、右前液压支腿、左前液压支腿；所述左后液压支腿、右后液压支腿、右前液压支腿、左前液压支腿分别位于车体底部的四角侧；所述液压马达配合液压泵使液压油高压循环，且经汇流板换向电磁阀输出至所述左后液压支腿、右后液压支腿、右前液压支腿、左前液压支腿；当所述车体在导航机构定位下抵达安装工位后，所述导航机构向VCU控制器下发车身姿态调节信号，以使所述VCU控制器控制汇流板换向电磁阀驱动左后液压支腿、右后液压支腿、右前液压支腿、左前液压支腿下降，且通过所述左后液压支腿、右后液压支腿、右前液压支腿、左前液压支腿底部的压力传感器将相应压力数据反馈至VCU控制器。
[0011]进一步，所述抓取安装机构包括：抓取机械臂单元、安装机械臂单元；所述抓取机械臂单元用于抓取、放置光伏组件，且所述抓取机械臂单元通过多路真空吸盘吸附在光伏组件玻璃表面；所述安装机械臂单元用于对组件支架固定孔拉铆、压块上料、螺丝安装。
[0012]进一步，所述抓取机械臂单元通过搭载视觉相机完成组件支架安装孔识别与定位，所述抓取机械臂单元通过搭载多路真空吸盘从承载机构预装的光伏组件抓取待安装光伏组件，所述抓取机械臂单元通过视觉引导将待安装光伏组件放置在支架上；拉铆螺母震动上料盘上输送的拉铆螺母经所述安装机械臂单元上的拉铆机对组件支架预制孔拉铆，螺丝震动上料盘上输送的螺丝经所述安装机械臂单元上的压块上料机并启动抓手转移到支架预制孔位置，再经所述安装机械臂单元上的螺丝机安装光伏组件。
[0013]进一步，所述导航机构包括：后GPS天线、前GPS天线；所述后GPS天线、前GPS天线适于与地面端GPS基站通信，以获取差分RTK定位数据。
[0014]进一步，所述导航机构还包括：三维测量单元、辅助避障单元；所述三维测量单元适于确定被测物的三维坐标测量数据；所述辅助避障单元适于向电动履带底盘机构发送避障信号。
[0015]进一步，所述车体的顶部设置有承载机构，以用于存放光伏组件。
[0016]本技术的有益效果是，本技术能够解决安装过程中因人为导致组件隐裂、划伤等问题，也解决因人工缺乏导致安装效率问题，大大提升了光伏组件安装效率和合格率。
[0017]本技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。
[0018]为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述
中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本技术的光伏组件用无人化智能安装机器人的结构图；
[0021]图2是本技术的光伏组件用无人化智能安装机器人的仰视图；
[0022]图3是本技术的光伏组件用无人化智能安装机器人的俯视图；
[0023]图4是本技术的光伏组件用无人化智能安装机器人的内部结构图；
[0024]图5是本技术的光伏组件用无人化智能安装机器人的正视图；
[0025]图6是本技术的电动履带底盘机构的原理框图；
[0026]图7是本技术的光伏组件用无人化智能安装机器人的原理框图。
[0027]图中：
[0028]1、电动履带底盘机构；101、高压配电本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种光伏组件用无人化智能安装机器人，其特征在于，包括：电动履带底盘机构、车体、液压支撑机构和抓取安装机构；其中所述电动履带底盘机构、液压支撑机构分别活动安装在车体的底部，所述抓取安装机构安装在车体的顶部；所述电动履带底盘机构适于驱动车体移动，直至所述车体抵达安装工位，以使所述液压支撑机构调节车体的车身姿态及抓取安装机构装配光伏组件；所述电动履带底盘机构包括：左电机控制器、右电机控制器、前驱动电机和后驱动电机；所述前驱动电机与左电机控制器电性相连，所述后驱动电机与右电机控制器电性相连；所述左电机控制器、右电机控制器分别驱动前驱动电机、后驱动电机转动，进而驱动所述车体移动。2.如权利要求1所述的光伏组件用无人化智能安装机器人，其特征在于，所述电动履带底盘机构还包括：高压配电盒、动力电池、车载逆变器、高压DC
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DC电源模块；所述动力电池、车载逆变器、高压DC
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DC电源模块、左电机控制器、右电机控制器与高压配电盒电性相连；柴油发电机组发电输出三相电经车载充电机整流输出高压直流或直流充电桩输出高压直流，且经所述高压配电盒控制车载慢充接触器吸合以对动力电池充电；所述高压配电盒控制高压DC
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DC电源模块，以对整车低压DC负载供电及蓄电池充电；所述高压配电盒控制车载逆变器输出三相电至液压支撑机构、抓取安装机构；所述高压配电盒适于控制左电机控制器或右电机控制器运转。3.如权利要求2所述的光伏组件用无人化智能安装机器人，其特征在于，所述前驱动电机通过联轴器与左行星减速机的输入轴连接，所述左行星减速机的输出法兰与左履带单元的驱动轮固定；所述后驱动电机通过联轴器与右行星减速机的输入轴连接，所述右行星减速机的输出法兰与右履带单元的驱动轮固定；左油冷机与所述左行星减速机的油冷循环接口连接，通过所述左油冷机内部循环散热降低左行星减速机的工作温度；右油冷机与所述右行星减速机的油冷循环接口连接，通过所述右油冷机内部循环散热降低右行星减速机的工作温度。4.如权利要求1所述的光伏组件用无人化智能安装机器人，其特征在于，所述液压支撑机构包括：液压马达、液压泵、左后液压支腿、右后液压支腿、右前液压...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶荣涛，王嵩，陈剑，张映斌，刘曜翟，吕思祥，王小可，
申请(专利权)人：江苏天策机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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