一种浮选机巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种浮选机巡检机器人，包括控制箱、底盘、巡检监测模块和控制基站，控制箱固定在所述底盘上，巡检监测模块固定在控制箱上，控制箱的顶部设有六轴协作机械臂，六轴协作机械臂的端部固定有泡沫图像摄像机；巡检监测模块和泡沫图像摄像机分别与和处理器连接，处理器通过无线传输模块与控制基站连接。本实用新型专利技术可针对水平配置的浮选机开展巡检，针对浮选泡沫图像特征譬如泡沫流速、泡沫大小进行识别，对浮选机的设备状态如浮选机电机及轴承的温度以及浮选机主轴的振动进行监视并报警，可对巡检点位置的浮选机运行时异常声音进行识别。完成浮选机电机、轴承运行监测及整个车间环境信息监测。及整个车间环境信息监测。及整个车间环境信息监测。

【技术实现步骤摘要】
一种浮选机巡检机器人


[0001]本技术涉及浮选辅助设备
，尤其是涉及一种浮选机巡检机器人。

技术介绍

[0002]浮选机是浮选工艺的主要设备，由单槽或多槽串联组成，浮选中矿浆的搅拌充气，气泡与矿粒的粘附，气泡上升并形成泡沫层被刮出或溢流出等过程，都在浮选槽内进行。当前衍生于电力行业的智能巡检机器人，大多已具有高清摄像、测温、图像处理、自主导航、避障等功能，这些功能能代替现场运行人员的部分工作，但不能完全满足安全生产的需要。
[0003]针对选矿过程的智能巡检机器人，主要巡检需求包括以下几点：浮选机设备状态巡检，主要包括浮选机电机、轴承温度监测；主轴振动监测；浮选机运行时异常声音识别；对泡沫流速、泡沫大小等识别。
[0004]目前尚未有满足上述巡检需求的机器人见诸于报道，尤其是针对浮选机关键设备故障情况的监测，实时诊断设备运行状态，针对异常状况及时开展预警，实现浮选过程的智能化管理，尚缺乏一款真正解决选厂痛点的智能巡检机器人产品。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种浮选机巡检机器人，可针对水平配置的浮选机开展巡检，对浮选机的设备状态及浮选平台环境信息进行监测。
[0006]根据本技术的一个目的，本技术提供一种浮选机巡检机器人，包括控制箱、底盘、巡检监测模块和控制基站，所述控制箱固定在所述底盘上，所述巡检监测模块固定在所述控制箱上，所述控制箱的顶部设有六轴协作机械臂，所述六轴协作机械臂的端部固定有泡沫图像摄像机，所述巡检监测模块和所述泡沫图像摄像机分别与处理器连接，所述处理器通过无线传输模块与所述控制基站连接。
[0007]进一步地，所述底盘为AGV底盘。
[0008]进一步地，所述巡检监测模块包括用于对浮选机电机及轴承进行温度测量的温度监测模块、用于对浮选机主轴进行振动监测的振动监测模块和以及用于对浮选机运行异常声音进行监测识别的声音监测模块，所述温度监测模块、所述振动监测模块和所述声音监测模块均与所述处理器连接。
[0009]进一步地，所述温度监测模块包括固定在所述控制箱顶部的云台，所述云台上设有红外相机和可见光相机。
[0010]进一步地，所述振动监测模块包括设置在浮选机主轴上的无线振动传感器以及设置在所述控制箱上的无线振动传感器网关，所述无线振动传感器网关与所述无线振动传感器配合设置。
[0011]进一步地，所述声音监测模块包括固定在所述控制箱上的声音采集设备。
[0012]进一步地，还包括浮选机环境状态监测模块，所述浮选机环境状态监测模块包括温湿度监测模块、有毒气体监测模块和火灾状态监测模块，所述温湿度监测模块、所述有毒
气体监测模块和所述火灾状态监测模块分别与所述处理器连接。
[0013]进一步地，所述温湿度监测模块包括固定在所述控制箱上的温度传感器和湿度传感器。
[0014]进一步地，所述有毒气体监测模块包括固定在所述控制箱上的硫化氢传感器。
[0015]进一步地，所述火灾状态监测模块包括火焰探测传感器，所述火焰探测传感器采用检测紫外线波长的紫外光辐射探测器。
[0016]本技术可针对水平配置的浮选机开展巡检，对浮选泡沫的图像识别，对浮选机的设备状态如浮选机电机及轴承的温度以及浮选机主轴的振动进行监视并报警，可对巡检点位置的浮选机运行时异常声音进行识别，从而开展故障诊断。配合固定点振动监测模块及附属设备，完成浮选机电机、轴承运行监测及整个车间环境信息监测。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本技术的结构示意图；
[0019]图中，1、控制箱；2、底盘；3、云台；4、红外摄像机；5、无线振动传感器网关；6、声音采集设备；7、人机交互界面；8、AGV界面；9、4G天线；10、六轴协作机械臂；11、泡沫图像摄像机。
具体实施方式
[0020]下面将结合实施例对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]在本技术的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0022]此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0023]实施例1
[0024]如图1所示，
[0025]一种浮选机巡检机器人，包括控制箱1、底盘2、巡检监测模块、处理器、无线传输模块和控制基站，其中，控制箱1固定在底盘2上，巡检监测模块固定在控制箱1上，控制箱1的顶部设有六轴协作机械臂10，六轴协作机械臂10的端部固定有泡沫图像摄像机11，巡检监测模块和泡沫图像摄像机11分别与处理器连接，处理器通过无线传输模块与控制基站无线连接。
[0026]本实施例通过底盘2实现机器人的整体运动，底盘2采用AGV底盘2，Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV底盘2带自动充电系统，可以进行自动充电管理。
[0027]本实施例中，六轴协作机械臂上固定有泡沫图像相机及其配套光源，泡沫图像相机为带可见光的相机，通过对浮选机刮板运动区域开展泡沫图像拍摄，通过泡沫图像相机对浮选泡沫的图像识别，判断翻花、结钙、掉槽等异常浮选工况；针对泡沫流速、泡沫大小的识别。通过泡沫图像摄像机对浮选工艺状态进行监测，浮选工艺状态监测即针对泡沫流速、泡沫本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种浮选机巡检机器人，其特征在于，包括控制箱、底盘、巡检监测模块和控制基站，所述控制箱固定在所述底盘上，所述巡检监测模块固定在所述控制箱上，所述控制箱的顶部设有六轴协作机械臂，所述六轴协作机械臂的端部固定有泡沫图像摄像机；所述巡检监测模块和所述泡沫图像摄像机分别与和处理器连接，所述处理器通过无线传输模块与所述控制基站连接。2.根据权利要求1所述的浮选机巡检机器人，其特征在于，所述底盘为AGV底盘。3.根据权利要求1所述的浮选机巡检机器人，其特征在于，所述巡检监测模块包括用于对浮选机电机及轴承进行温度测量的温度监测模块、用于对浮选机主轴进行振动监测的振动监测模块和以及用于对浮选机运行异常声音进行监测识别的声音监测模块，所述温度监测模块、所述振动监测模块和所述声音监测模块均与所述处理器连接。4.根据权利要求3所述的浮选机巡检机器人，其特征在于，所述温度监测模块包括固定在所述控制箱顶部的云台，所述云台上设有红外相机和可见光相机。5.根据权利要求3所述的浮选机巡检机器人，其特征在于，所述振...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏勇，杨文旺，赵玉华，
申请(专利权)人：北矿机电科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：