多传感器时钟同步方法和系统技术方案

本公开实施例公开了一种多传感器时钟同步方法和系统，其中，方法包括：根据场景任务对应的多个传感器，确定至少一种时间同步方法；其中，每种所述时间同步方法对应至少一个所述传感器；通过所述多个传感器中的每个所述传感器分别进行信息采集，获得多个传感器信息；通过所述至少一种时间同步方法分别为所述多个传感器信息确定对应的时间戳，得到多个具有时间戳的传感器信息；基于所述时间戳对所述多个传感器信息进行处理，确定所述场景任务的结果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
多传感器时钟同步方法和系统


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其是一种多传感器时钟同步方法和系统。

技术介绍

[0002]时钟同步包括频率同步和相位同步两部分，在如无人驾驶、实时定位与地图构建(SLAM)等需要传感器数据在时间维度的上下文环境的场景中，各个传感器之间的高精度时钟同步是必要的。例如，在自动驾驶中，需要摄像头、雷达等多种传感器来感知周围环境，当这些传感器的时钟不同步，那么它们采集的数据就可能存在时间偏差，导致决策规划出现错误或危险。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种多传感器时钟同步方法和系统。
[0004]根据本公开实施例的一个方面，提供了一种多传感器时钟同步方法，包括：
[0005]根据场景任务对应的多个传感器，确定至少一种时间同步方法；其中，每种所述时间同步方法对应至少一个所述传感器；
[0006]通过所述多个传感器中的每个所述传感器分别进行信息采集，获得多个传感器信息；
[0007]通过所述至少一种时间同步方法分别为所述多个传感器信息确定对应的时间戳，得到多个具有时间戳的传感器信息；
[0008]基于所述时间戳对所述多个传感器信息进行处理，确定所述场景任务的结果。
[0009]可选地，所述通过所述至少一种时间同步方法分别为所述多个传感器信息确定对应的时间戳，得到多个具有时间戳的传感器信息，包括：
[0010]针对所述多个传感器信息中的每个所述传感器，根据独立时钟，通过所述传感器对应的时间同步方法确定所述传感器信息对应的采集时刻；
[0011]基于所述采集时刻，确定每个所述传感器信息对应的时间戳，将所述时间戳与对应的所述传感器信息关联，得到所述具有时间戳的传感器信息。
[0012]可选地，所述至少一种时间同步方法包括以下至少一种：PPS同步方法、GNSS同步方法、PTP同步方法、实时同步方法、脉冲同步方法。
[0013]可选地，响应于所述多个传感器中包括至少一个对应PPS同步方法的传感器；
[0014]所述根据独立时钟，通过所述传感器对应的时间同步方法确定所述传感器信息对应的采集时刻，包括：
[0015]通过所述独立时钟按照预设周期向所述传感器发送PPS信号，控制所述传感器的内部时钟归零；
[0016]根据所述传感器进行信息采集，得到所述内部时钟对应的时间偏移值；
[0017]基于所述独立时钟在所述传感器进行信息采集前发送PPS信号的时间和所述时间
偏移值，确定所述传感器信息对应的采集时刻。
[0018]可选地，响应于所述多个传感器中包括至少一个对应GNSS同步方法的传感器；
[0019]所述根据独立时钟，通过所述传感器对应的时间同步方法确定所述传感器信息对应的采集时刻，包括：
[0020]通过所述独立时钟将所述独立时钟对应的时间信息填入NMEA串口数据，结合与所述传感器约定的PPS信号，模拟卫星信号源发送给所述传感器；
[0021]根据所述NMEA串口数据中的时间信息对所述传感器中的内部时钟进行校正，基于校正后的所述内部时钟确定所述传感器信息对应的采集时刻。
[0022]可选地，响应于所述多个传感器中包括至少一个对应PTP同步方法的传感器；
[0023]所述根据独立时钟，通过所述传感器对应的时间同步方法确定所述传感器信息对应的采集时刻，包括：
[0024]通过PTP协议将所述独立时钟的时间信息周期性的向所述传感器传播；
[0025]基于接收的所述独立时钟的时间信息和所述传感器中的内部时钟对应的时间信息，确定独立时钟与内部时钟之间的时间偏差；
[0026]基于所述时间偏差和网络延迟，对所述传感器中的内部时钟进行校正，基于校正后的所述内部时钟确定所述传感器信息对应的采集时刻。
[0027]可选地，响应于所述多个传感器中包括至少一个对应实时同步方法的传感器；
[0028]所述根据独立时钟，通过所述传感器对应的时间同步方法确定所述传感器信息对应的采集时刻，包括：
[0029]基于所述独立时钟确定时钟中心接收传感器信息的接收时间；
[0030]根据所述接收时间和信息传输延迟，确定所述传感器信息对应的采集时刻。
[0031]可选地，响应于所述多个传感器中包括至少一个对应脉冲同步方法的传感器；
[0032]所述根据独立时钟，通过所述传感器对应的时间同步方法确定所述传感器信息对应的采集时刻，包括：
[0033]所述传感器根据时钟中心提供的脉冲信号进行传感器信息的采集，所述独立时钟根据所述脉冲信号记录对应的时间信息，基于所述时间信息确定所述传感器信息对应的采集时刻；或者，
[0034]所述传感器在进行传感器信息采集时，向时钟中心发送脉冲信号；所述独立时钟根据所述脉冲信号记录当前时间，基于所述当前时间确定所述传感器信息对应的采集时刻。
[0035]可选地，所述基于所述时间戳对所述多个传感器信息进行处理，确定所述场景任务的结果，包括：
[0036]基于所述时间戳确定同一时刻采集的至少一个传感器信息；
[0037]对同一时刻采集的至少一个传感器信息执行至少一种处理，得到所述场景任务的结果。
[0038]根据本公开实施例的另一方面，提供了一种多传感器时钟同步系统，包括：多个对应场景任务的传感器、时钟中心和数据用户端；
[0039]所述传感器，用于进行信息采集，获得多个传感器信息；其中，每个所述传感器对应至少一种时间同步方法；
[0040]所述时钟中心，用于通过所述至少一种时间同步方法分别为所述多个传感器信息确定对应的时间戳，得到多个具有时间戳的传感器信息；
[0041]所述数据用户端，用于基于所述时间戳对所述多个传感器信息进行处理，确定所述场景任务的结果。
[0042]可选地，所述时钟中心，包括：
[0043]独立时钟，用于提供时间信息；
[0044]处理单元，用于对所述多个传感器信息中的每个所述传感器，根据独立时钟提供的时间信息，通过所述传感器对应的时间同步方法确定所述传感器信息对应的采集时刻；基于所述采集时刻，确定每个所述传感器信息对应的时间戳，将所述时间戳与对应的所述传感器信息关联，得到所述具有时间戳的传感器信息。
[0045]可选地，所述至少一种时间同步方法包括以下至少一种：PPS同步方法、GNSS同步方法、PTP同步方法、实时同步方法、脉冲同步方法。
[0046]可选地，响应于所述多个传感器中包括至少一个对应PPS同步方法的传感器；
[0047]所述处理单元，具体用于通过所述独立时钟按照预设周期向所述传感器发送PPS信号，控制所述传感器的内部时钟归零；根据所述传感器进行信息采集，得到所述内部时钟对应的时间偏移值；基于所述独立时钟在所述传感器进行信息采集前发送PPS信号的时间和所述时间偏移值，确定所述传感器信息对应的采本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器时钟同步方法，其特征在于，包括：根据场景任务对应的多个传感器，确定至少一种时间同步方法；其中，每种所述时间同步方法对应至少一个所述传感器；通过所述多个传感器中的每个所述传感器分别进行信息采集，获得多个传感器信息；通过所述至少一种时间同步方法分别为所述多个传感器信息确定对应的时间戳，得到多个具有时间戳的传感器信息；基于所述时间戳对所述多个传感器信息进行处理，确定所述场景任务的结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述至少一种时间同步方法分别为所述多个传感器信息确定对应的时间戳，得到多个具有时间戳的传感器信息，包括：针对所述多个传感器信息中的每个所述传感器，根据独立时钟，通过所述传感器对应的时间同步方法确定所述传感器信息对应的采集时刻；基于所述采集时刻，确定每个所述传感器信息对应的时间戳，将所述时间戳与对应的所述传感器信息关联，得到所述具有时间戳的传感器信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一种时间同步方法包括以下至少一种：PPS同步方法、GNSS同步方法、PTP同步方法、实时同步方法、脉冲同步方法。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，响应于所述多个传感器中包括至少一个对应PPS同步方法的传感器；所述根据独立时钟，通过所述传感器对应的时间同步方法确定所述传感器信息对应的采集时刻，包括：通过所述独立时钟按照预设周期向所述传感器发送PPS信号，控制所述传感器的内部时钟归零；根据所述传感器进行信息采集，得到所述内部时钟对应的时间偏移值；基于所述独立时钟在所述传感器进行信息采集前发送PPS信号的时间和所述时间偏移值，确定所述传感器信息对应的采集时刻。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，响应于所述多个传感器中包括至少一个对应GNSS同步方法的传感器；所述根据独立时钟，通过所述传感器对应的时间同步方法确定所述传感器信息对应的采集时刻，包括：通过所述独立时钟将所述独立时钟对应的时间信息填入NMEA串口数据，结合与所述传感器约定的PPS信号，模拟卫星信号源发送给所述传感器；根据所述NMEA串口数据中的时间信息对所述传感器中的内部时钟进行校正，基于校正后的所述内部时钟确定所述传感器信息对应的采集时刻。6.根据权利要求3
‑
5任一所述的方法，其特征在于，响应于所述多个传感器中包括至少一个对应PTP...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈皮，申玉龙，程显昱，
申请(专利权)人：如你所视北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：