【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种空间场景定位方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、当用户去到一个陌生地方的时候，如果没有导航的使用那么用户很有可能会迷失方向，同时在现在的室内等大型场合里面也是一样，在许多大型、复杂的空间如工厂、商超、停车场等场景中，用户在复杂的空间中无法确定自己所在的位置以及目的地。如何确定自己所在的位置以及方便地找到商家的所在地是一件比较头痛的事情，而人工问路的方式有时候理解得不够准确，室内的导视指路牌存在各种标向复杂等问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种空间场景定位方法、装置、电子设备和存储介质。
2、根据本公开实施例的一个方面，提供了一种空间场景定位方法，包括：
3、在目标空间中利用图像采集设备进行图像采集，获得第一视频流；其中，所述第一视频流包括至少一帧第一图像；
4、基于所述第一视频流中的一帧第一图像从模型图像库中确定与所述第一图像匹配的多个第二图像；其中，所述模型图像库中存储有所述目标空间对应的三维模型以及多个具有色彩信息的空间二维图像；
5、基于所述多个第二图像和所述第一图像确定多对第一匹配点对；其中，每对所述第一匹配点对中包括一个所述第一图像中的特征点和一个所述第二图像中的特征点；
6、基于所述多对第一匹配点对和所述三维模型，确定所述图像采集设备对应的至少一组第一位姿信息；
7、对所述至少一组第一位姿信息进行验证筛
8、可选地，所述基于所述第一视频流中的一帧第一图像从模型图像库中确定与所述第一图像匹配的多个第二图像之前，还包括：
9、对所述目标空间对应的三维模型和多个所述空间二维图像进行预处理，确定多个特征点对应的描述特征信息和三维坐标信息。
10、可选地，所述对所述目标空间对应的三维模型和多个所述空间二维图像进行预处理，确定多个特征点对应的描述特征信息和三维坐标信息，包括：
11、利用至少一种特征提取网络分别对多个所述空间二维图像执行特征提取，得到所述多个特征点中每个所述特征点对应的描述特征信息；
12、基于所述三维模型，确定所述目标空间对应的点云数据，基于所述点云数据确定所述多个特征点中每个所述特征点对应的三维空间信息。
13、可选地，所述基于所述第一视频流中的一帧第一图像从模型图像库中确定与所述第一图像匹配的多个第二图像，包括：
14、对所述第一图像进行特征提取，得到第一图像特征；
15、基于所述第一图像特征与所述模型图像库中预存的多个空间二维图像对应的空间图像特征进行匹配，基于匹配结果确定所述多个第二图像。
16、可选地，所述基于所述多个第二图像和所述第一图像确定多对匹配点对，包括：
17、对所述第一图像和所述多个第二图像中的每个所述第二图像进行特征点匹配，得到多对第二匹配点对；
18、对所述多对第二匹配点对进行筛选处理，得到多对第一匹配点对。
19、可选地，所述对所述多对第二匹配点对进行筛选处理，得到多对第一匹配点对，包括：
20、针对所述多对第二匹配点对中的每对所述第二匹配点对，基于所述第一图像对应的特征点的二维平面信息和所述第二图像的特征点对应的三维空间信息，确定每个所述第二图像对应的第二位姿信息；
21、基于所述图像采集设备对应的重力方向信息对多个所述第二位姿信息进行筛选，得到筛选后的至少一个所述第二位姿信息；
22、基于至少一个所述第二位姿信息对应的第二匹配点对，确定所述多对第一匹配点对。
23、可选地，所述对所述多对第二匹配点对进行筛选处理，得到多对第一匹配点对，包括：
24、针对所述多对匹配点对中的每对所述匹配点对，基于所述第一图像对应的特征点的二维平面信息和所述第二图像的特征点对应的三维空间信息，确定每个所述第二图像对应的第二位姿信息；
25、利用基于至少一种先验信息的随机一致性算法，对多个所述第二位姿信息进行筛选，得到筛选后的至少一个所述第二位姿信息；
26、基于至少一个所述第二位姿信息对应的第二匹配点对，确定所述多对第一匹配点对。
27、可选地，所述基于所述多对第一匹配点对和所述三维模型，确定所述图像采集设备对应的至少一组第一位姿信息，包括：
28、基于所述多对第一匹配点对中每对所述第一匹配点对，确定每对所述第一匹配点对对应的多对第三匹配点对；
29、基于光束平差法对所述多对第一匹配点对以及所述多对第三匹配点对是否正确，根据判断结果确定正确匹配的多对第四匹配点对；
30、基于所述多对第四匹配点对，确定所述图像采集设备对应的至少一组第一位姿信息。
31、可选地，所述对所述至少一组第一位姿信息进行验证筛选，确定所述图像采集设备的目标位姿信息，包括：
32、基于至少一种先验信息对所述至少一组第一位姿信息进行验证筛选，确定所述图像采集设备的目标位姿信息；其中，所述先验信息包括以下至少之一：所述图像采集设备的重力方向、预设定位设备的位置信息、利用视觉里程计基于所述第一图像确定的所述图像采集设备的第三位姿信息。
33、可选地，还包括：
34、基于所述图像采集设备的目标位姿信息和用户输入的目的地，确定在所述目标空间中的导航路线。
35、根据本公开实施例的另一方面，提供了一种空间场景定位装置，包括：
36、图像采集模块，用于在目标空间中利用图像采集设备进行图像采集，获得第一视频流；其中，所述第一视频流包括至少一帧第一图像；
37、图像匹配模块，用于基于所述第一视频流中的一帧第一图像从模型图像库中确定与所述第一图像匹配的多个第二图像；其中，所述模型图像库中存储有所述目标空间对应的三维模型以及多个具有色彩信息的空间二维图像；
38、点对匹配模块，用于基于所述多个第二图像和所述第一图像确定多对第一匹配点对；其中，每个所述第二图像对应至少一对所述第一匹配点对，每对所述第一匹配点对中包括一个所述第一图像中的特征点和一个所述第二图像中的特征点；
39、位姿估计模块，用于基于所述多对第一匹配点对和所述三维模型，确定所述图像采集设备对应的多组第一位姿信息；
40、验证筛选模块，用于对所述多组第一位姿信息进行验证筛选，确定所述图像采集设备的目标位姿信息。
41、可选地，所述装置还包括：
42、预处理模块，用于对所述目标空间对应的三维模型和多个所述空间二维图像进行预处理，确定多个特征点对应的描述特征信息和三维坐标信息。
43、可选地，所述预处理模块，具体用于利用至少一种特征提取网络分别对多个所述空间二维图像执行特征提取，得到所述多个特征点中每个所述特征点对应的描述特征信息；基于所述三维模本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种空间场景定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一视频流中的一帧第一图像从模型图像库中确定与所述第一图像匹配的多个第二图像之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标空间对应的三维模型和多个所述空间二维图像进行预处理，确定多个特征点对应的描述特征信息和三维坐标信息，包括：
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一视频流中的一帧第一图像从模型图像库中确定与所述第一图像匹配的多个第二图像，包括：
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第二图像和所述第一图像确定多对匹配点对，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述多对第二匹配点对进行筛选处理，得到多对第一匹配点对，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述多对第二匹配点对进行筛选处理，得到多对第一匹配点对，包括：
8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述多对第
9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一组第一位姿信息进行验证筛选，确定所述图像采集设备的目标位姿信息，包括：
10.根据权利要求1-9任一所述的方法，其特征在于，还包括：
11.一种空间场景定位装置，其特征在于，包括：
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该计算机程序指令被处理器执行时，实现上述权利要求1-10任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种空间场景定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一视频流中的一帧第一图像从模型图像库中确定与所述第一图像匹配的多个第二图像之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标空间对应的三维模型和多个所述空间二维图像进行预处理，确定多个特征点对应的描述特征信息和三维坐标信息，包括：
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一视频流中的一帧第一图像从模型图像库中确定与所述第一图像匹配的多个第二图像，包括：
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第二图像和所述第一图像确定多对匹配点对，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述多对第二匹配点对进行筛选处理，得到多对第一匹配点对，...
【专利技术属性】
技术研发人员：饶童，周杰，胡洋，潘慈辉，
申请(专利权)人：如你所视北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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