用于调试具有带条件的断点的自主驾驶应用的装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开用于调试具有带条件的断点的自主驾驶应用的装置和方法。提供方法。用于调试自主驾驶应用的方法包括：在应用的源代码的行中设定行断点；设定针对执行应用的模拟器的模拟数据的触发条件；为了调试应用而通过调试器使应用运行；以及根据到达行断点、以及满足触发条件，临时停止通过调试器进行的应用的运行。行。行。

【技术实现步骤摘要】
用于调试具有带条件的断点的自主驾驶应用的装置和方法


[0001]本公开涉及调试自主驾驶应用，特别涉及通过根据满足条件来触发调试器中的断点而调试自主驾驶应用。

技术介绍

[0002]在所提供的自主驾驶模拟器中，为了测试用于自主驾驶车辆的、如控制自动驾驶车辆的自主驾驶堆栈或者从相机图像检测周围的对象物的感知应用等的特别的应用，使用各种模拟模型。关联的技术的自主驾驶模拟系统包括核心模拟器、车辆模拟器以及一个以上的传感器模拟器。能够经由核心模拟器，与参与者和他们的活动一起定义模拟的虚拟世界。车辆模拟器包括用于模拟自主驾驶车辆(自动驾驶车辆)并根据周围的对象物控制车辆的位置的车辆控制器。传感器模拟器包括用于模拟自动驾驶车辆的各种传感器并取入虚拟世界中的自动驾驶车辆的周围的图像的相机传感器模型。核心模拟器在为了测试应用而运行的期间，通过模拟器生成日志数据。之后，为了在与调试器的协作中调试应用，通过日志播放器重放该日志数据。
[0003]典型地，用户为了在源代码的特别的行(line)设定断点即行断点而能够使用调试器。在调试应用时，例如在以调试模式执行应用时，调试器在执行到达设定有断点的行时中断模拟。由此，用户能够以一点一点地推进应用和/或追溯应用、并且解析变量值、程序参数以及调用堆栈等的方式，还执行各种调试步骤的任意步骤。

技术实现思路

[0004]但是，在用于自主驾驶模拟的核心模拟器的状况下，生成大量的串行数据。这针对模拟的一次执行可能成为几万帧这样的范围。在重放时，调试器在各个部位，即串行数据的所有帧中的行断点停止。其结果，成为冗长、不便、并且不现实的调试，在用户关心解析特定的帧(例如即将发生冲撞之前的帧、或者、特别的项目即将误动作之前的帧)中的程序参数或者变量时特别显著。为了到达该特定的帧，用户必须一点一点地推进其前面的各帧中的断点。进而，即使想要在用户关心的帧中手动地中断执行，也几乎不可能正确地对用户希望解析日志数据的代码的正确的行中的中断进行计时。
[0005]本公开提供用于通过根据满足条件来在调试器中触发断点从而调试自主驾驶应用的方法和装置。
[0006]本公开的方式提供一种用于调试自主驾驶应用的方法。方法可以包括：在应用的源代码的行中设定行断点；设定针对执行应用的模拟器的模拟数据的触发条件；为了调试应用而通过调试器使应用运行；以及根据到达行断点和满足触发条件，临时停止通过调试器进行的应用的运行。
[0007]模拟数据可以是通过模拟器生成的日志数据，触发条件可以是日志数据的时间线中的日志断点。
[0008]设定触发条件可以包括：经由用于重放日志数据的日志播放器设定触发条件。
[0009]临时停止应用的运行可以包括：根据到达日志断点，临时停止通过日志播放器进行的日志数据的重放、以及向调试器发送通知；以及根据由调试器接收到通知，在该行断点处临时停止通过调试器进行的应用的运行。
[0010]可以响应于由调试器接收到通知，调试器开始检查行断点。
[0011]方法还可以包括通过日志播放器重放日志数据。通过日志播放器重放日志数据具备：将日志数据发送给调试器；以及针对日志断点，检查重放的日志数据。
[0012]可以在日志播放器的时间线或者播放条中设定日志断点。
[0013]触发条件可以是模拟器中的模拟条件，设定触发条件可以包括在模拟器中设定触发条件。
[0014]临时停止应用的运行可以包括：根据在模拟器执行应用的期间满足模拟条件，临时停止模拟器；将通知发送给调试器；以及根据通知和到达行断点，临时停止通过调试器进行的应用的运行。
[0015]可以响应于由调试器接收到通知，调试器开始检查行断点。
[0016]方法还可以包括通过模拟器执行应用。通过模拟器执行应用可以包括检查模拟条件。
[0017]模拟条件可以是直至自动驾驶车辆与对象物之间的碰撞的时间小于特别的阈值、特别的模型或者对象物的故障、自动驾驶车辆与对象物或者行车道之间的距离小于预定的值、自动驾驶车辆的速度超过特别的值、以及自动驾驶车辆的加速度超过特别的值中的一种。
[0018]本公开的其他方式提供用于调试自主驾驶应用的装置。装置可以包括存储有至少一个命令的存储器和处理器，该处理器构成为执行至少一个命令，以使得：在应用的源代码的行中设定行断点，设定针对执行应用的模拟器的模拟数据的触发条件，为了调试应用而通过调试器使应用运行，根据到达行断点以及满足触发条件，临时停止通过调试器进行的应用的运行。
[0019]模拟数据可以是通过模拟器生成的日志数据，触发条件可以是日志数据的时间线中的日志断点，而且，设定触发条件可以包括经由用于重放日志数据的日志播放器设定触发条件。
[0020]处理器可以构成为执行至少一个命令，以使得：根据到达日志断点，临时停止通过日志播放器进行的日志数据的重放，将通知发送给调试器，根据由调试器接收到通知，在行断点处临时停止通过调试器进行的应用的运行。
[0021]处理器可以构成为执行至少一个命令，以使得：响应于由调试器接收到通知，控制调试器以开始检查行断点。
[0022]处理器可以构成为执行至少一个命令，以使得通过日志播放器重放日志数据。通过日志播放器重放日志数据可以包括：将日志数据发送给调试器；以及检查针对日志断点重放的日志数据。
[0023]可以在日志播放器的时间线或者播放条中设定日志断点。
[0024]触发条件可以是模拟器中的模拟条件，设定触发条件可以包括在模拟器中设定触发条件。
[0025]处理器可以构成为执行至少一个命令，以使得：根据在模拟器执行应用的期间满
足模拟条件来临时停止模拟器，将通知发送给调试器，根据通知和到达行断点，临时停止通过调试器进行的应用的运行。
[0026]处理器可以构成为执行至少一个命令，以使得：响应于由调试器接收到通知，控制调试器以开始检查行断点。
[0027]处理器可以构成为执行至少一个命令，以使得通过模拟器执行应用。通过模拟器执行应用可以包括检查模拟条件。
[0028]模拟条件可以是直至自动驾驶车辆与对象物之间的碰撞的时间小于特别的阈值、特别的模型或者对象物的故障、自动驾驶车辆与对象物或者行车道之间的距离小于预定值、自动驾驶车辆的速度超过特别的值、以及自动驾驶车辆的加速度超过特别的值中的一种。
[0029]本公开的其他方式提供存储有命令的非临时性的计算机可读取的介质。命令可以包括一个以上的命令，一个以上的命令当通过装置的一个以上的处理器执行时使该一个以上的处理器在自主驾驶应用的源代码的行中设定行断点，设定针对执行应用的模拟器的模拟数据的触发条件，为了调试应用而通过调试器使应用运行，根据到达行断点和满足触发条件，使通过调试器进行的应用的运行临时停止。
附图说明
[0030]作为本公开的例子的实施方式的特征、优点、以及技术上并且产业上的意义参照附随的附图在下述中记述，在附图中类似的符号表示类似的要素。
[0031]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于调试自主驾驶的应用的方法，其特征在于，具备：在所述应用的源代码的行中设定行断点；设定针对执行所述应用的模拟器的模拟数据的触发条件；为了调试所述应用而通过调试器使所述应用运行；以及根据到达所述行断点以及满足所述触发条件，临时停止通过所述调试器进行的所述应用的所述运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模拟数据是通过所述模拟器生成的日志数据，所述触发条件是所述日志数据的时间线中的日志断点，所述设定所述触发条件具备：经由用于重放所述日志数据的日志播放器设定所述触发条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述临时停止所述应用的所述运行具备：根据到达所述日志断点，临时停止通过所述日志播放器进行的所述日志数据的重放、以及向所述调试器发送通知；以及根据由所述调试器接收到所述通知，在所述行断点处临时停止通过所述调试器进行的所述应用的所述运行。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，响应于由所述调试器接收到所述通知，所述调试器开始检查所述行断点。5.根据权利要求2～4中的任意一项所述的方法，其特征在于，还具备：通过所述日志播放器重放所述日志数据，所述通过所述日志播放器重放所述日志数据具备：将日志数据发送给所述调试器；以及针对所述日志断点，检查所述重放的日志数据。6.根据权利要求2～4中的任意一项所述的方法，其特征在于，在所述日志播放器的时间线或者播放条中设定所述日志断点。7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的方法，其特征在于，所述触发条件是所述模拟器中的模拟条件，所述设定所述触发条件具备：在所述模拟器中设定所述触发条件。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述临时停止所述应用的所述运行具备：根据在所述模拟器执行所述应用的期间满足所述模拟条件，临时停止所述模拟器，以及将通知发送给所述调试器；以及根据所述通知和到达所述行断点，临时停止通过所述调试器进行的所述应用的所述运行。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，响应于由所述调试器接收到所述通知，所述调试器开始检查所述行断点。10.根据权利要求7～9中的任意一项所述的方法，其特征在于，还具备：通过所述模拟器执行所述应用，
所述通过所述模拟器执行所述应用具备：检查所述模拟条件。11.根据权利要求7～10中的任意一项所述的方法，其特征在于，所述模拟条件是以下中的一种：直至自动驾驶车辆与对象物之间的碰撞的时间小于特别的阈值、特别的模型或者对象物的故障、所述自动驾驶车辆与对象物或者行车道之间的距离小于预定的值、自动驾驶车辆的速度超过特别的值、以及自动驾驶车辆的加速度超过特别的值。12.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙林钰，
申请(专利权)人：织望丰田股份有限公司，
类型：发明
国别省市：