无人集卡导航停车方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于无人集卡技术领域，公开了一种无人集卡导航停车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：识别行驶道路的车道线信息，并根据所述车道线信息控制无人集卡行驶到指定停泊范围；确定所述无人集卡和轮胎吊上的集装箱的纵向距离信息；根据所述纵向距离信息生成停车展示信息，并通过指示牌对所述停车展示信息进行展示；根据所展示的停车展示信息控制所述无人集卡进行位置调整，并在调整结束后将所述无人集卡与所述轮胎吊对接。通过上述方式，提升抗干扰能力及停车稳定性、成功率，节约了大量人力成本，且无需在地面加装定位装置，有效节约硬件设施成本。节约硬件设施成本。节约硬件设施成本。

【技术实现步骤摘要】
无人集卡导航停车方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人集卡
，尤其涉及一种无人集卡导航停车方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前的码头、港口或者堆场的工作中大量运用了无人集卡，无人集卡在港口进行转运集装箱作业时，需要精准停靠在岸桥或堆场的指定位置，无需人工干预按顺序、位置完成大小箱的分别装卸，但是无人集卡在信号遮蔽严重的集装箱堆场里，高精定位不是完全稳定运行，在无人集卡定位信号不稳定造成跑偏时容易造成运营事故或者其他影响正常工作的情况。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种无人集卡导航停车方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术难以保证无人集卡的准确定位的停车的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种无人集卡导航停车方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]识别行驶道路的车道线信息，并根据所述车道线信息控制无人集卡行驶到指定停泊范围；
[0007]确定所述无人集卡和轮胎吊上的集装箱的纵向距离信息；
[0008]根据所述纵向距离信息生成停车展示信息，并通过指示牌对所述停车展示信息进行展示；
[0009]根据所展示的停车展示信息控制所述无人集卡进行位置调整，并在调整结束后将所述无人集卡与所述轮胎吊对接。
[0010]可选地，所述识别行驶道路的车道线信息，并根据所述车道线信息控制无人集卡行驶到指定停泊范围，包括：
[0011]通过双目摄像头识别行驶道路的车道线信息；
[0012]根据所述车道线信息确定道路中线；
[0013]控制无人集卡按照所述道路中线保持居中行驶到指定停泊范围。
[0014]可选地，所述确定所述无人集卡和轮胎吊上的集装箱的纵向距离信息，包括：
[0015]获取集装箱轮廓信息和泊位信息；
[0016]根据所述集装箱轮廓信息和所述泊位信息确定是否纵向对齐；
[0017]当确认已经完成纵向对齐之后，计算所述无人集卡和所述轮胎吊上的集装箱的纵向距离信息。
[0018]可选地，所述根据所述纵向距离信息生成停车展示信息，并通过指示牌对所述停
车展示信息进行展示，包括：
[0019]根据所述纵向距离信息确定距离差值和距离基准值；
[0020]根据所述距离差值和所述距离基准值确定距离差绝对值和相对位置信息；
[0021]根据所述相对位置信息得到展示颜色信息；
[0022]根据所述展示颜色信息和所述距离差绝对值生成停车展示信息；
[0023]通过指示牌展示所述停车展示信息。
[0024]可选地，所述根据所展示的停车展示信息控制所述无人集卡进行位置调整，包括：
[0025]通过摄像头采集所述指示牌上的停车展示信息；
[0026]根据所述停车展示信息生成控制指令；
[0027]根据所述控制指令控制所述无人集卡进行位置调整，以使所述无人集卡的停车位置满足停放要求。
[0028]可选地，所述根据所述控制指令控制所述无人集卡进行位置调整，包括：
[0029]当检测到所述无人集卡静止时，根据所述无人集卡的当前位置确定待调整距离；
[0030]获取所述无人集卡的最低行驶速度；
[0031]根据所述待调整距离和所述最低行驶速度确定位置微调指令；
[0032]根据所述位置微调指令控制所述无人集卡进行位置调整。
[0033]可选地，所述根据所述待调整距离和所述最低行驶速度确定位置微调指令，包括：
[0034]根据所述待调整距离和所述最低行驶速度确定速度控制精度信息；
[0035]根据所述速度控制精度信息确定调整扭矩和调整时长；
[0036]根据所述调整扭矩和所述调整时长生成位置微调指令。
[0037]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种无人集卡导航停车装置，所述无人集卡导航停车装置包括：
[0038]行驶模块，用于识别行驶道路的车道线信息，并根据所述车道线信息控制无人集卡行驶到指定停泊范围；
[0039]计算模块，用于确定所述无人集卡和轮胎吊上的集装箱的纵向距离信息；
[0040]展示模块，用于根据所述纵向距离信息生成停车展示信息，并通过指示牌对所述停车展示信息进行展示；
[0041]微调模块，用于根据所展示的停车展示信息控制所述无人集卡进行位置调整，并在调整结束后将所述无人集卡与所述轮胎吊对接。
[0042]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种无人集卡导航停车设备，所述无人集卡导航停车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人集卡导航停车程序，所述无人集卡导航停车程序配置为实现如上文所述的无人集卡导航停车方法的步骤。
[0043]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有无人集卡导航停车程序，所述无人集卡导航停车程序被处理器执行时实现如上文所述的无人集卡导航停车方法的步骤。
[0044]本专利技术识别行驶道路的车道线信息，并根据所述车道线信息控制无人集卡行驶到指定停泊范围；确定所述无人集卡和轮胎吊上的集装箱的纵向距离信息；根据所述纵向距离信息生成停车展示信息，并通过指示牌对所述停车展示信息进行展示；根据所展示的停
车展示信息控制所述无人集卡进行位置调整，并在调整结束后将所述无人集卡与所述轮胎吊对接。通过这种方式，实现了首先通过图像识别车道线，然后辅助车道保持，并且通过视觉识别进行纵向距离信息的展示和识别以及位置纠偏，仅靠车道保持和视觉识别即可完成各类集装箱的装卸，摆脱无人集装箱卡车定点停车时高精定位的依赖，提升抗干扰能力及停车稳定性、成功率，可以实时根据高精定位系统动态规划作业点，无需手动在高精地图上对每个停车坐标进行人工标定，节约了大量人力成本，且无需在地面加装定位装置，有效节约硬件设施成本。
附图说明
[0045]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的无人集卡导航停车设备的结构示意图；
[0046]图2为本专利技术无人集卡导航停车方法第一实施例的流程示意图；
[0047]图3为本专利技术无人集卡导航停车方法第二实施例的流程示意图；
[0048]图4为本专利技术无人集卡导航停车方法一实施例中无人集卡的位置调整示意图；
[0049]图5为本专利技术无人集卡导航停车装置第一实施例的结构框图。
[0050]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0051]应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0052]参照图1，图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的无人集卡导航停车设备结构示意图。
[0053]如图1所示，该无人集卡导航停车设备可以包括：处理器10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人集卡导航停车方法，其特征在于，所述无人集卡导航停车方法包括：识别行驶道路的车道线信息，并根据所述车道线信息控制无人集卡行驶到指定停泊范围；确定所述无人集卡和轮胎吊上的集装箱的纵向距离信息；根据所述纵向距离信息生成停车展示信息，并通过指示牌对所述停车展示信息进行展示；根据所展示的停车展示信息控制所述无人集卡进行位置调整，并在调整结束后将所述无人集卡与所述轮胎吊对接。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别行驶道路的车道线信息，并根据所述车道线信息控制无人集卡行驶到指定停泊范围，包括：通过双目摄像头识别行驶道路的车道线信息；根据所述车道线信息确定道路中线；控制无人集卡按照所述道路中线保持居中行驶到指定停泊范围。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人集卡和轮胎吊上的集装箱的纵向距离信息，包括：获取集装箱轮廓信息和泊位信息；根据所述集装箱轮廓信息和所述泊位信息确定是否纵向对齐；当确认已经完成纵向对齐之后，计算所述无人集卡和所述轮胎吊上的集装箱的纵向距离信息。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述纵向距离信息生成停车展示信息，并通过指示牌对所述停车展示信息进行展示，包括：根据所述纵向距离信息确定距离差值和距离基准值；根据所述距离差值和所述距离基准值确定距离差绝对值和相对位置信息；根据所述相对位置信息得到展示颜色信息；根据所述展示颜色信息和所述距离差绝对值生成停车展示信息；通过指示牌展示所述停车展示信息。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所展示的停车展示信息控制所述无人集卡进行位置调整，包括：通过摄像头采集所述指示牌上的停车展示信息；根据所述停车展示信息生成控制指令；根据所述控制指令控制所述无...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦嘉宾，王善超，李超，韦红庆，梁丽丽，宋萍，覃熊艳，陈钟，杨圣清，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：