基于接收器中图像捕获模块的定位系统技术方案

本文描述了一种用于确定接收器在封闭空间中的位置的系统，其中，所述接收器的位置是根据与设置在所述封闭空间内的至少两个发射器关联的信息获取的。具体地，一旦所述发射器的图像被设置在所述接收器内的图像捕获模块捕获，所述接收器用于处理所述捕获的图像，并根据此过程的结果确定所述接收器在所述封闭空间中的位置。空间中的位置。空间中的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于接收器中图像捕获模块的定位系统


[0001]本申请涉及一种用于确定接收器在封闭空间中的位置的系统，其中，接收器的位置是根据与设置在封闭空间内的至少三个发射器关联的信息获取的。具体地，一旦发射器的图像被设置在接收器内的图像捕获模块捕获，接收器就用于处理捕获的图像，并根据此过程的结果确定接收器在封闭空间中的位置。

技术介绍

[0002]与室外定位系统相比，实现室内定位系统具有挑战性，因为室内系统的精度要求相对较高(<1m)。此外，室内定位系统没有专用的基础设施来支持信标传输定位信号，不像室外定位系统可能依赖GPS及其等效信号进行室外定位。
[0003]为了解决这个问题，本领域技术人员提出了使用采用滚动快门方法的系统，例如卢克萨普(Luxapose)系统。在该系统中，发光二极管(light emitting diode，LED)光用于以人眼不注意的速度快速打开和关闭(例如，约200Hz)。但是，当此图像被摄像头捕获时，它可能看起来像条纹图案。这是因为摄像头中的CMOS传感器逐列扫描图像。因此，当光源产生不同的开/关信号时，摄本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种设置在接收器内的模块，其特征在于，用于确定所述接收器在封闭空间中的位置，所述模块包括：图像捕获模块，用于捕获设置在所述封闭空间内的至少两个发射器的图像；处理模块，用于：根据从设置在所述接收器内的预校准惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)获取的测量值，生成旋转矩阵；从所述捕获的图像中识别与所述至少两个发射器关联的唯一排列，其中，所述唯一排列用于确定每个发射器在所述封闭空间中的位置；对于所述每个发射器，根据所述发射器在图像平面上的位置和根据所述图像捕获模块的焦距，计算作为从所述接收器到所述发射器在所述图像捕获模块的所述图像平面上的位置的视线(line of sight，LOS)单位矢量的到达角(angle of arrival，AOA)；使用所述旋转矩阵将所述LOS单位矢量从所述接收器的坐标系转换为全局坐标系；根据最大似然估计方案、所述每个发射器的位置以及与所述每个发射器关联的LOS单位矢量来估计所述接收器的位置。2.根据权利要求1所述的模块，其特征在于，所述至少两个发射器包括第一发射器，其中，所述第一发射器的尺寸大于第二发射器的尺寸。3.根据权利要求2所述的模块，其特征在于，所述第一发射器包括用于发射单色光的发射器，其中，所述第二发射器用于发射彩色光。4.根据权利要求1所述的模块，其特征在于，所述处理模块用于识别与所述至少两个发射器关联的唯一排列，其中，所述处理模块还用于：从以通信方式链接到所述模块的数据库中确定发射器排列，其中，所述发射器排列与所述至少两个发射器关联的所识别的唯一排列匹配；从所述数据库中获取所述确定的发射器排列中所有发射器的位置。5.根据权利要求1所述的模块，其特征在于，从所述接收器到所述发射器的每个LOS单位矢量定义为：其中，V＝(x,y,z)，z为所述图像捕获模块的焦距，x和y为所述发射器在所述图像捕获模块的图像平面上相对于所述图像平面的中心的位置。6.根据权利要求1所述的模块，其特征在于，所述最大似然估计方案包括最小二乘法。7.一种用于使用设置在接收器内的模块确定接收器在封闭...

【专利技术属性】
技术研发人员：穗外和，苏尼尔，
申请(专利权)人：阿德莱德大学，
类型：发明
国别省市：