工程机械、及用于控制工程机械的方法技术

提升架绕提升轴能够转动地支承于车身。刮板绕俯仰轴能够转动地支承于提升架。提升促动器与提升架和车身连接，使提升架绕提升轴上下进行提升动作。俯仰促动器与刮板和提升架连接，使刮板绕俯仰轴进行俯仰动作。传感器检测刮板距基于车身确定的基准高度的高度。控制器根据刮板的高度控制俯仰促动器，以变更刮板的俯仰角。俯仰角。俯仰角。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工程机械、及用于控制工程机械的方法


[0001]本专利技术涉及工程机械、以及用于控制工程机械的方法。

技术介绍

[0002]在工程机械中，有一种能够根据操作者的操作来调整刮板的俯仰角的工程机械。例如，在专利文献1的工程机械中，设置有用于调整刮板的俯仰角的操作杆。在操作杆上设置有开关。如果在开关为开时操作杆向右倒，则控制液压缸以使刮板进行前仰(前倾)。如果在开关为开时操作杆向左倒，则控制液压缸以使刮板进行后仰(后倾)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:(日本)特开平7－252859号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]刮板的俯仰角会影响挖掘、或平土等作业性。但是，刮板的俯仰角根据作业内容不同而适合的角度不同。例如，当俯仰角大、即刮板前倾时，平土性良好，然而挖掘阻力大，挖掘性低。当俯仰角小、即刮板后倾时，挖掘阻力小，挖掘性良好，然而刮板向后方的洒土多，平土性低。
[0008]因此，即使是熟练的操作者，也不容易手动正确地选定适合的俯仰角。本公开的目的在于，在工程机械中，能够容易且适当地调整刮板的俯仰角。
[0009]用于解决问题的技术方案
[0010]本公开的第一方面的工程机械具备车身、提升架、刮板、提升促动器、俯仰促动器、传感器、以及控制器。提升架绕提升轴可转动地支承于车身。刮板绕俯仰轴可转动地支承于提升架。提升促动器与提升架和车身连接，使提升架绕提升轴上下进行提升动作。俯仰促动器与刮板和提升架连接，使刮板绕俯仰轴进行俯仰动作。传感器检测刮板距基于车身确定的基准高度的高度。控制器根据刮板的高度控制俯仰促动器以变更刮板的俯仰角。
[0011]本公开第二方面的方法是用于控制工程机械的方法。工程机械具备车身、提升架、刮板、提升促动器、以及俯仰促动器。提升架绕提升轴能够转动地支承于车身。刮板绕俯仰轴能够转动地支承于提升架。提升促动器与提升架和车身连接，使提升架绕提升轴上下进行提升动作。俯仰促动器与刮板和提升架连接，使刮板绕俯仰轴进行俯仰动作。该方法具备：检测刮板距基于车身确定的基准高度的高度；根据刮板的高度控制俯仰促动器以变更刮板的俯仰角。
[0012]专利技术效果
[0013]根据本公开，根据刮板的高度自动地控制俯仰促动器以变更刮板的俯仰角。由此，在工程机械中，能够容易且适当地调整刮板的俯仰角。
附图说明
[0014]图1是表示实施方式的工程机械的侧视图。
[0015]图2是表示工程机械的驱动系和控制系统的结构的框图。
[0016]图3是表示刮板距基准高度的高度的图。
[0017]图4是表示刮板的俯仰角的图。
[0018]图5是表示俯仰角数据的一例的图。
[0019]图6是表示刮板的高度为基准高度以上时刮板的俯仰动作的图。
[0020]图7是表示刮板的高度为基准高度以下时刮板的俯仰动作的图。
具体实施方式
[0021]以下，参照附图对实施方式的工程机械进行说明。图1是表示实施方式的工程机械1的侧视图。本实施方式的工程机械1是推土机。工程机械1具备车身11和工作装置12。
[0022]车身11包括驾驶室13、发动机室14、以及行驶装置15。在驾驶室13中配置有未图示的驾驶座。发动机室14配置于驾驶室13的前方。行驶装置15设置于车身11的下部。行驶装置15包括左右一对履带16。需要说明的是，在图1中，仅图示左侧的履带16。通过履带16旋转，工程机械1行驶。
[0023]工作装置12安装于车身11。工作装置12具有提升架17、刮板18、提升促动器19、以及俯仰促动器20。提升架17绕提升轴X1能够转动地支承于车身11。提升轴X1沿车身11的横向延伸。提升架17通过绕提升轴X1转动，上下进行提升动作。
[0024]刮板18配置于车身11的前方。刮板18绕俯仰轴X2能够转动地支承于提升架17。俯仰轴X2沿车身11的横向延伸。刮板18通过绕俯仰轴X2转动，前后进行俯仰动作。刮板18随着提升架17的上下移动而上下移动。
[0025]提升促动器19与车身11和提升架17连结。提升促动器19是液压缸。通过提升促动器19伸缩，提升架17上下进行提升动作。通过提升促动器19收缩，刮板18上升。通过提升促动器19延伸，刮板18下降。
[0026]俯仰促动器20与提升架17和刮板18连结。俯仰促动器20是液压缸。通过俯仰促动器20进行伸缩，刮板18前后进行俯仰动作。通过刮板18的一部分、例如上端前后进行动作，刮板18绕俯仰轴X2进行俯仰动作。通过俯仰促动器20延伸，刮板18前倾。通过俯仰促动器20收缩，刮板18后倾。
[0027]图2是表示工程机械1的驱动系2和控制系统3的结构的框图。如图2所示，驱动系2具备发动机22、液压泵23、以及动力传递装置24。液压泵23由发动机22驱动，喷出工作油。从液压泵23喷出的工作油被供给至提升促动器19和俯仰促动器20。需要说明的是，在图2中，图示了一个液压泵，但也可以设置多个液压泵。
[0028]动力传递装置24将发动机22的驱动力传递到行驶装置15。动力传递装置24例如也可以是HST(Hydro Static Transmission，静液压传动装置)。或者，动力传递装置24例如也可以是扭矩转换器、或具有多个变速齿轮的变速器。
[0029]控制系统3具备控制器26和控制阀27。控制器26被编程为基于所获取的数据来控制工程机械1。控制器26包括存储装置28和处理器29。处理器29例如包括CPU。存储装置28例如包括存储器和辅助存储装置。存储装置28例如也可以是RAM、或ROM等。存储装置28也可以
是半导体存储器、或硬盘等。存储装置28是非暂时性的(non－transitory)计算机可读取的记录介质的一例。存储装置28记录能够由处理器29执行且用于控制工程机械1的计算机指令。
[0030]控制阀27为比例控制阀，由来自控制器26的指令信号控制。控制阀27配置于提升促动器19及俯仰促动器20等液压促动器和液压泵23之间。控制阀27控制从液压泵23向提升促动器19供给的工作油的流量。控制阀27控制从液压泵23向俯仰促动器20供给的工作油的流量。需要说明的是，控制阀27也可以是压力比例控制阀。或者，控制阀27也可以是电磁比例控制阀。
[0031]控制系统3具备操作装置31和输入装置32。操作装置31例如包括杆。或者，操作装置31也可以包括踏板、或开关。操作者使用操作装置31，能够手动操作工程机械1的行驶、和工作装置12的动作。操作装置31输出表示操作装置31操作的操作信号。控制器26从操作装置31接收操作信号。
[0032]操作装置31能够操作刮板18的提升动作。详细而言，操作装置31能够进行刮板18的举起操作和降下操作的操作。当操作者对操作装置31进行举起操作时，控制器26控制提升促动器19以使刮板18上升。当操作者对操本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种工程机械，其特征在于，具备：车身；提升架，其绕提升轴能够转动地支承于所述车身；刮板，其绕俯仰轴能够转动地支承于所述提升架；提升促动器，其与所述提升架和所述车身连接，使所述提升架绕所述提升轴上下进行提升动作；俯仰促动器，其与所述刮板和所述提升架连接，使所述刮板绕所述俯仰轴进行俯仰动作；传感器，其检测所述刮板距基于所述车身确定的基准高度的高度；控制器，其根据所述刮板的高度控制所述俯仰促动器，以变更所述刮板的俯仰角。2.根据权利要求1所述的工程机械，其中，所述控制器在所述刮板位于比所述基准高度靠上方时，控制所述俯仰促动器，以使所述刮板相较于所述刮板的所述俯仰动作被固定时前倾。3.根据权利要求2所述的工程机械，其中，所述控制器在所述刮板位于比所述基准高度靠上方时，控制所述俯仰促动器，以根据所述刮板的高度的增大，向使所述刮板前倾的方向变更所述刮板的俯仰角。4.根据权利要求1～3中任一项所述的工程机械，其中，所述控制器在所述刮板位于比所述基准高度靠下方时，控制所述俯仰促动器，以使所述刮板相较于所述刮板的所述俯仰动作被固定时后倾。5.根据权利要求4所述的工程机械，其中，所述控制器在所述刮板位于比所述基准高度靠下方时，控制所述俯仰促动器，以根据所述刮板的高度的减少，向使所述刮板后倾的方向变更所述刮板的俯仰角。6.根据权利要求1～5中任一项所述的工程机械，其中，所述车身包括履带，所述基准高度是所述履带的接地面的高度。7.根据权利要求1～6中任一项所述的工程机械，其中，所述控制器存储规定所述刮板的高度和所述刮板的目标俯仰角的关系的俯仰角数据，参照所述俯仰角数据并根据所述刮板的高度决定所述目标俯仰角，控制所述俯仰促动器，以使所述刮板的俯仰角成为所述目标俯仰角。8.根据权利要求1～7中任一项所述的工程机械，其中，还具备用于手动操作所述刮板的俯仰角的操作装置，所述控制器获取表示所述操作装置操作的操作信号，控制所述俯仰促动器，以根据所述操作装置的操作变更所述刮板的俯仰角，在所述操作装置未操作时，控制所述俯仰促动器，以维持所述刮板的俯仰...

【专利技术属性】
技术研发人员：中野裕一，加美川忍，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：