起升机构的上升和下降控制方法、及控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种门式起重机起升机构的上升和下降控制方法、及控制系统，该下降控制方法设有下降动态高度值、下降减速检测位置和下降停止检测位置，该上升控制方法设有上升动态高度值、上升减速检测位置和上升停止检测位置。该上升和下降控制方法及控制系统可提升装卸效率，而且安全性好。而且安全性好。而且安全性好。

【技术实现步骤摘要】
起升机构的上升和下降控制方法、及控制系统


[0001]本专利技术涉及门式起重机领域，具体而言，涉及一种起升机构的上升和下降控制方法、及控制系统。

技术介绍

[0002]在港口码头的装卸作业工作中，门式起重机是广泛应用的设备，门式起重机主要用于集装箱的吊运，比如，将集装箱从堆场吊运到集卡(集装箱卡车)上，或者将集卡上的集装箱吊运到堆场上。通常将集装箱安装在门式起重机起升机构的吊具上，通过吊具的运动带动集装箱运动，吊具和集装箱的运动涉及上升和下降，由于吊具和集装箱均较重，为了安全考虑，吊具的上升和下降速度都比较慢，导致整个装卸作业的效率较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种门式起重机起升机构的下降控制方法，该下降控制方法可缩短吊具下降的时间，提高整体的装卸效率，而且安全性好。
[0004]本专利技术的门式起重机起升机构的下降控制方法，包括：
[0005]获取起升机构的吊具的第一初始高度信息，并将所述第一初始高度信息与下降动态高度值比较，如所述第一初始高度信息大于所述下降动态高度值，则控制所述吊具向下加速移动；
[0006]在所述吊具下降过程中，实时获取所述吊具的实时高度信息，并将所述实时高度信息与所述下降动态高度值比较，当所述实时高度信息等于或小于所述下降动态高度值时，控制所述吊具减速；
[0007]在所述吊具继续下降过程中，当获知所述吊具经过下降减速检测位置时，获取所述吊具此时的下降速度信息，并将所述下降速度信息与第一预设速度值比较，如所述下降速度信息大于所述第一预设速度值，则控制所述吊具停止下降，如所述下降速度信息等于或小于所述第一预设速度值，则使所述吊具继续下降；
[0008]在所述吊具继续下降过程中，当获知所述吊具经过下降停止检测位置时，控制所述吊具停止下降；
[0009]所述下降动态高度值大于所述下降减速检测位置的高度，所述下降减速检测位置的高度大于所述下降停止检测位置的高度。
[0010]进一步地，所述下降动态高度值为P1，P1＝PjD+Sd
‑
Smax，
[0011]PjD为下降基准值，Sd为吊具以当前速度减速至停止所需减速距离，Smax为吊具最大减速距离。
[0012]进一步地，
[0013]吊具最大减速距离由如下公式计算：Smax＝(1/2Vmax)*Tmax；
[0014]吊具以当前速度减速至停止所需减速距离由如下公式计算：Sd＝Vd*Vd*Tmax/
(2Vmax)；
[0015]Vmax为起升机构最大速度，Tmax为起升机构最长减速时间,Vd为吊具当前速度。
[0016]本专利技术还提出一种门式起重机起升机构的下降控制系统，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现所述的下降控制方法。
[0017]进一步地，还包括高度检测单元、速度检测单元、第一位置传感器和第二位置传感器，所述高度检测单元、速度检测单元、第一位置传感器和第二位置传感器均与所述处理器相连。
[0018]本专利技术的门式起重机起升机构的下降控制方法和下降控制系统，通过设置下降动态高度值，吊具在下降动态高度值上方可以以较快的速度下降，缩短下降时间，到达下降动态高度值位置后再减速，而且通过设置下降减速检测位置和下降停止检测位置，确保吊具及时停止，确保吊具下降的安全，因此该下降控制方法和下降控制系统既可缩短吊具下降的时间，提高装卸效率，又能确保安全性。
[0019]本专利技术还提出一种门式起重机起升机构的上升控制方法，包括：
[0020]获取起升机构的吊具的第二初始高度信息，并将所述第二初始高度信息与上升动态高度值比较，如所述第二初始高度信息小于所述上升动态高度值，则控制所述吊具向上加速移动；
[0021]在所述吊具上升过程中，实时获取所述吊具的实时高度信息，并将所述实时高度信息与所述上升动态高度值比较，当所述实时高度信息等于或大于所述上升动态高度值时，控制所述吊具减速；
[0022]在所述吊具继续上升过程中，当获知所述吊具经过上升减速检测位置时，获取所述吊具此时的上升速度信息，并将所述上升速度信息与第二预设速度值比较，如所述上升速度信息大于所述第二预设速度值，则控制所述吊具停止上升，如所述上升速度信息等于或小于所述第二预设速度值，则使所述吊具继续上升；
[0023]在所述吊具继续上升过程中，当获知所述吊具经过上升停止检测位置时，控制所述吊具停止上升；
[0024]所述上升动态高度值小于所述上升减速检测位置的高度，所述上升减速检测位置的高度小于所述上升停止检测位置的高度。
[0025]进一步地，所述上升动态高度值为P2，P2＝PjU+Smax
‑
Sd,
[0026]PjU为上升基准值，Sd为吊具以当前速度减速至停止所需减速距离，Smax为吊具最大减速距离。
[0027]进一步地，
[0028]吊具最大减速距离由如下公式计算：Smax＝(1/2Vmax)*Tmax；
[0029]吊具以当前速度减速至停止所需减速距离由如下公式计算：Sd＝Vd*Vd*Tmax/(2Vmax)；
[0030]Vmax为起升机构最大速度，Tmax为起升机构最长减速时间,Vd为吊具当前速度。
[0031]本专利技术还提出一种门式起重机起升机构的上升控制系统，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现所述的上升控制方法。
[0032]进一步地，还包括高度检测单元、速度检测单元、第三位置传感器和第四位置传感器，所述高度检测单元、速度检测单元、第三位置传感器和第四位置传感器均与所述处理器相连。
[0033]本专利技术的门式起重机起升机构的上升控制方法和上升控制系统，通过设置上升动态高度值，吊具在上升动态高度值下方可以以较快的速度上升，缩短上升时间，到达上升动态高度值位置后再减速，而且通过设置上升减速检测位置和上升停止检测位置，确保吊具及时停止，确保吊具上升的安全，因此该上升控制方法和上升控制系统既可缩短吊具上升的时间，提高装卸效率，又能确保安全性。
附图说明
[0034]图1是本专利技术实施例的门式起重机的示意图；
[0035]图2是本专利技术实施例中各检测位置和校准位置在高度方向的示意图；
[0036]图3是本专利技术实施例中测量圆盘及各位置传感器的安装位置示意图；
[0037]图4是本专利技术实施例的下降控制系统的原理示意图；
[0038]图5是本专利技术实施例的上升控制系统的原理示意图。
具体实施方式
[0039]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的单元或具有相同或类似功能的单元。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种门式起重机起升机构的下降控制方法，其特征在于，包括：获取起升机构的吊具的第一初始高度信息，并将所述第一初始高度信息与下降动态高度值比较，如所述第一初始高度信息大于所述下降动态高度值，则控制所述吊具向下加速移动；在所述吊具下降过程中，实时获取所述吊具的实时高度信息，并将所述实时高度信息与所述下降动态高度值比较，当所述实时高度信息等于或小于所述下降动态高度值时，控制所述吊具减速；在所述吊具继续下降过程中，当获知所述吊具经过下降减速检测位置时，获取所述吊具此时的下降速度信息，并将所述下降速度信息与第一预设速度值比较，如所述下降速度信息大于所述第一预设速度值，则控制所述吊具停止下降，如所述下降速度信息等于或小于所述第一预设速度值，则使所述吊具继续下降；在所述吊具继续下降过程中，当获知所述吊具经过下降停止检测位置时，控制所述吊具停止下降；所述下降动态高度值大于所述下降减速检测位置的高度，所述下降减速检测位置的高度大于所述下降停止检测位置的高度。2.如权利要求1所述的下降控制方法，其特征在于，所述下降动态高度值为P1，P1＝PjD+Sd
‑
Smax，PjD为下降基准值，Sd为吊具以当前速度减速至停止所需减速距离，Smax为吊具最大减速距离。3.如权利要求2所述的下降控制方法，其特征在于，吊具最大减速距离由如下公式计算：Smax＝(1/2Vmax)*Tmax；吊具以当前速度减速至停止所需减速距离由如下公式计算：Sd＝Vd*Vd*Tmax/(2Vmax)；Vmax为起升机构最大速度，Tmax为起升机构最长减速时间,Vd为吊具当前速度。4.一种门式起重机起升机构的下降控制系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1
‑
3中任一项所述的下降控制方法。5.如权利要求4所述的下降控制系统，其特征在于，还包括高度检测单元、速度检测单元、第一位置传感器和第二位置传感器，所述高度检测单元、速度检测单元、第一位置传感器和第二位置传感器均与所述处理器相连。6.一种门式起...

【专利技术属性】
技术研发人员：李绍千，李斌，古园坐，阙亚青，蔡国强，张志刚，牟洋，徐伯生，方银保，龚国兴，李勇，林志强，吴海生，赖建兴，
申请(专利权)人：赤湾集装箱码头有限公司深圳赤湾港集装箱有限公司深圳妈港仓码有限公司，
类型：发明
国别省市：